确定感知传感器位姿变化状态的方法和装置与流程

本申请实施例涉及传感器感知，特别涉及一种确定感知传感器位姿变化状态的方法和装置。

背景技术：

1、在环境感知的技术领域中，一些场景的环境监测需要感知系统的安装位姿固定，比如，工业场地的环境监测，道路交通的路端感知等。而由于感知系统安装环境存在不可预知的变化，感知系统可能存在发生位姿变化的风险。

2、相关技术中，通过在感知系统上安装惯性测量单元(inertial measurementunit，imu)，由imu获取感知系统的速度数据，以获取感知系统在一段时间内的位姿变动信息。

3、但是imu可能存在温漂误差，长时间积分累积会导致误差变大，从而影响确定感知系统位姿变化的准确性。

技术实现思路

1、本申请提供了一种确定感知传感器位姿变化状态的方法、装置、设备及介质，该方法可以提高确定感知传感器位姿变化的准确性。

2、第一方面，提供了一种确定感知传感器位姿变化状态的方法，所述方法包括：

3、基于感知传感器采集到的第一传感器数据进行标靶物识别，得到标靶物识别结果，所述标靶物识别用于识别所述感知传感器采集视场内的目标标靶物；

4、在所述标靶物识别结果指示识别到所述目标标靶物的情况下，基于所述第一传感器数据进行标靶物定位，确定所述目标标靶物相对所述感知传感器的目标位置值；

5、基于所述目标位置值，确定所述感知传感器的位姿变化状态，所述位姿变化状态包括未变化状态或已变化状态。

6、第二方面，提供了一种确定感知传感器位姿变化状态的装置，所述装置包括：

7、识别模块，用于基于感知传感器采集到的第一传感器数据进行标靶物识别，得到标靶物识别结果，所述标靶物识别用于识别所述感知传感器采集视场内的目标标靶物；

8、定位模块，用于在所述标靶物识别结果指示识别到所述目标标靶物的情况下，基于所述第一传感器数据进行标靶物定位，确定所述目标标靶物相对所述感知传感器的目标位置值；

9、第一确定模块，用于基于所述目标位置值，确定所述感知传感器的位姿变化状态，所述位姿变化状态包括未变化状态或已变化状态。

10、第三方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备用于执行上述方面所述的确定感知传感器位姿变化状态的方法。

11、第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机设备上运行时，使得该计算机设备执行上述方面所述的确定感知传感器位姿变化状态的方法。

12、第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机设备上运行时，使得该计算机设备执行上述方面所述的确定感知传感器位姿变化状态的方法。

13、本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

14、本申请实施例提供了一种通过标靶物识别和定位确定感知传感器位姿变化状态的方式：通过预先在感知传感器的采集视场内部署目标标靶物，使得计算机设备可以基于感知传感器采集到的传感器数据对目标标靶物进行标靶物识别和标靶物定位，进而根据标靶物定位结果确定感知传感器的位姿变化状态。由于目标标靶物与感知传感器之间的相对位置固定，使得可以通过识别目标标靶物是否发生位置变动，以确定感知传感器是否发生位姿变化，实现了有效监测感知传感器位姿变动的目的；此外，相比于相关技术中基于感知传感器上配置的惯性测量单元采集到的数据来确定位姿变化，可以避免惯性测量单元由于温漂误差等原因导致的判断误差，进而提高确定感知传感器位姿变化状态的准确性。

技术特征：

1.一种确定感知传感器位姿变化状态的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置值，确定所述感知传感器的位姿变化状态，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知传感器的所述采集视场内包括至少两个所述目标标靶物，所述至少两个目标标靶物位于所述采集视场内的至少两个方位；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述在所述标靶物识别结果指示识别到所述目标标靶物的情况下，基于所述第一传感器数据进行标靶物定位，确定所述目标标靶物相对所述感知传感器的目标位置值，包括：

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述感知传感器上配置有惯性测量单元传感器；

9.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，

10.一种确定感知传感器位姿变化状态的装置，其特征在于，所述装置包括：

技术总结
本申请提供了一种确定感知传感器位姿变化状态的方法和装置，该方法包括：基于感知传感器采集到的第一传感器数据进行标靶物识别，得到标靶物识别结果，标靶物识别用于识别感知传感器采集视场内的目标标靶物；在标靶物识别结果指示识别到目标标靶物的情况下，基于第一传感器数据进行标靶物定位，确定目标标靶物相对感知传感器的目标位置值；基于目标位置值，确定感知传感器的位姿变化状态，位姿变化状态包括未变化状态或已变化状态。该方法可以提高确定感知传感器位姿变化的准确性。

技术研发人员：徐棨森
受保护的技术使用者：深圳市速腾聚创科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8