目标车辆速度的矫正方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆领域，特别涉及一种目标车辆速度的矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在部分应用场景中，车辆需要获取目标车辆的速度，并根据目标车辆的速度执行相应策略。例如，在智能领航或自适应巡航场景下，车辆可以根据传感器检测到的目标车辆的速度大小及方向，确定目标车辆要从当目标车辆道更换到相邻车道(切出，cut out)，或者是相邻车道上的目标车辆要更换到本车道(切入，cut in)，进而确定当前针对目标车辆的智能行车策略。

2、然而，检测目标车辆速度的传感器若受环境或车辆颠簸等因素的影响，可能会导致测量出的目标车辆速度与目标车辆的真实速度不符，从而导致行车策略的误判。

3、相关技术中，传感器测得的目标车辆测量速度不够稳定，不能准确地反应目标车辆的实际速度。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种目标车辆速度的矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够解决上述问题。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种目标车辆速度的矫正方法，应用于车辆，所述车辆上装配的传感器用于周期性测量以得到目标车辆的测量速度、所述目标车辆的测量朝向角度和所述目标车辆的测量角速度，方法包括：根据测量周期的大小、所述目标车辆在当前测量时刻的测量速度的大小以及前一测量时刻的测量速度的大小、测量朝向角度和测量角速度，预估所述目标车辆在所述当前测量时刻的参考朝向角度；根据所述当前测量时刻的参考朝向角度和测量速度确定所述目标车辆在所述参考朝向角度下对应的第一参考速度；根据所述第一参考速度对所述当前测量时刻的测量速度进行矫正。

3、根据本申请实施例的第二方面，提供一种目标车辆速度的矫正装置，应用于车辆，所述车辆上装配的传感器用于周期性测量以得到目标车辆的测量速度、所述目标车辆的测量朝向角度和所述目标车辆的测量角速度，所述装置包括：预估单元，用于根据测量周期的大小、所述目标车辆在当前测量时刻的测量速度的大小以及前一测量时刻的测量速度的大小、测量朝向角度和测量角速度，预估所述目标车辆在所述当前测量时刻的参考朝向角度；确定单元，用于根据所述当前测量时刻的参考朝向角度和测量速度确定所述目标车辆在所述参考朝向角度下对应的第一参考速度；矫正单元，用于根据所述第一参考速度对所述当前测量时刻的测量速度进行矫正。

4、根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器、存储器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行如第一方面所述的目标车辆速度的矫正方法。

5、根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的目标车辆速度的矫正方法。

6、本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

7、本申请利用传感器可以周期性测量以得到目标车辆的测量速度、测量朝向角度和角速度。由于传感器测量的速度的大小较为准确，但在速度的方向上可能存在较大误差，因而可以根据速度的大小和前一测量时刻的朝向角度、角速度、速度的大小以及周期的大小，从而预估出当前测量时刻的参考朝向角度，进而通过参考朝向角度和当前测量速度来确定参考速度，从而对当前时刻的测量速度进行矫正，以提高测量速度的准确性，减小测量速度的误差。

8、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种目标车辆速度的矫正方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上装配的传感器用于周期性测量以得到目标车辆的测量速度、所述目标车辆的测量朝向角度和所述目标车辆的测量角速度，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预估所述目标车辆在所述当前测量时刻的参考朝向角度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前测量时刻的参考朝向角度和测量速度确定所述目标车辆在所述参考朝向角度下对应的第一参考速度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考速度和所述第二参考速度对所述当前测量时刻的测量速度进行矫正，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量速度包括：在所述车辆的左右方向上的横向分速度，和/或，在所述车辆的前后方向上的纵向分速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考速度对所述当前测量时刻的测量速度进行矫正，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种目标车辆速度的矫正装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上装配的传感器用于周期性测量以得到目标车辆的测量速度、所述目标车辆的测量朝向角度和所述目标车辆的测量角速度，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的目标车辆速度的矫正方法。

技术总结
一种目标车辆速度的矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质。所述方法应用于车辆，车辆上装配的传感器用于周期性测量以得到目标车辆的测量速度、测量朝向角度和测量角速度，方法包括：根据测量周期的大小、目标车辆在当前测量时刻的测量速度的大小以及前一测量时刻的测量速度的大小、测量朝向角度和测量角速度，预估在当前测量时刻的参考朝向角度；根据当前测量时刻的参考朝向角度和测量速度确定目标车辆在参考朝向角度下对应的第一参考速度；根据第一参考速度对当前测量时刻的测量速度进行矫正。在当前测量时刻的测量速度的方向不够准确时，可以通过前一测量时刻的测量值来确定当前测量时刻的参考朝向角速度，进而对测量速度进行矫正。

技术研发人员：王经韬
受保护的技术使用者：浙江极氪智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/25