一种无人机的自主目标搜索方法和系统与流程

本发明专利申请属于无人机领域，具体涉及一种无人机的自主目标搜索方法和系统。

背景技术：

1、无人机自主搜索是指无人机在没有人类干预的情况下，通过预设的轨迹路径，自主搜索目标区域并收集相关数据或信息的能力。在实际应用中，无人机自主搜索需要先进行目标区域的规划和路径规划，然后根据预设的算法和程序进行搜索。

2、无人机自主目标搜索通常使用各种传感器和设备，如摄像头、雷达、红外线传感器等，以便无人机能够感知周围环境并执行任务。无人机自主搜索可以应用于许多领域，如军事侦察、灾害救援、环境监测等。

3、目前，无人机自主目标搜索需要依靠预设路径规划等执行目标搜索任务，仅依靠路径规划可能无法高效地完成目标搜索任务。

技术实现思路

1、为克服上述现有技术的不足，本发明专利申请提出一种无人机的自主目标搜索方法，包括：

2、无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时生成搜索区域扫描点序列，并逐点发送所述搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的gps扫描点指令给挂载在所述无人机平台上的光电吊舱；

3、所述无人机平台接收所述光电吊舱根据所述gps扫描点指令获取的扫描点信息，并从所述扫描点信息中识别出目标信息发送给地面监测站。

4、进一步地，所述无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时生成搜索区域扫描点序列，并逐点发送所述搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的gps扫描点指令给挂载在所述无人机平台上的光电吊舱,包括：

5、无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时所述无人机平台的任务计算载板根据扫描参量，生成搜索区域扫描点序列；

6、所述无人机平台根据所述搜索区域扫描点序列，通过预先设置的时间间隔逐点发送所述搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的gps扫描点指令给挂载在所述无人机平台上的光电吊舱，直至所述搜索区域扫描点序列中所有扫描点对应的gps扫描点指令发送完毕；

7、其中，所述扫描点参量包括：无人机平台的场高、无人机平台的盘旋半径、光电吊舱的内参矩阵和相邻扫描点覆盖比例。

8、进一步地，所述无人机平台接收所述光电吊舱根据所述gps扫描点指令获取的扫描点信息，并从所述扫描点信息中识别出目标信息发送给地面监测站，包括：

9、所述无人机平台接收所述光电吊舱根据所述gps扫描点指令执行地跟态扫描点功能，获取的扫描点信息；

10、所述无人机平台对所述扫描信息中的视频流进行解码，得到原始图像，并通过预置的目标检测算法对所述原始图像进行目标识别，得到目标识别结果；

11、当所述目标识别结果为未发现目标时，发送所述原始图像给地面监测站，当所述目标识别结果为发现目标时，将所述原始图像和对应的地跟态点位发送给所述地面监测站。

12、进一步地，所述无人机平台对所述扫描信息中的视频流进行解码，得到原始图像，并通过预置的目标检测算法对所述原始图像进行目标识别，得到目标识别结果的同时，还包括：

13、所述无人机平台将视频流发送给集群算力服务器。

14、进一步地，所述搜索区域扫描点序列中相邻扫描点部分区域重叠，所有搜索区域扫描点序列完全覆盖所述搜索区域。

15、基于同一发明构思，本发明专利申请还提供了一种无人机的自主目标搜索系统，包括：控制无人机平台发送指令模块和控制无人机平台获取信息模块；

16、所述控制无人机平台发送指令模块，用于控制无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时生成搜索区域扫描点序列，并逐点发送所述搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的gps扫描点指令给挂载在所述无人机平台上的光电吊舱；

17、所述控制无人机平台获取信息模块，用于控制所述无人机平台接收所述光电吊舱根据所述gps扫描点指令获取的扫描点信息，并从所述扫描点信息中识别出目标信息发送给地面监测站。

18、进一步地，所述控制无人机平台发送指令模块，具体用于：

19、控制无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时所述无人机平台的任务计算载板根据扫描参量，生成搜索区域扫描点序列；

20、控制所述无人机平台根据所述搜索区域扫描点序列，通过预先设置的时间间隔逐点发送所述搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的gps扫描点指令给挂载在所述无人机平台上的光电吊舱，直至所述搜索区域扫描点序列中所有扫描点对应的gps扫描点指令发送完毕；

21、其中，所述扫描点参量包括：无人机平台的场高、无人机平台的盘旋半径、光电吊舱的内参矩阵和相邻扫描点覆盖比例。

22、进一步地，所述控制无人机平台获取信息模块，具体用于：

23、控制所述无人机平台接收所述光电吊舱根据所述gps扫描点指令执行地跟态扫描点功能，获取的扫描点信息；

24、控制所述无人机平台对所述扫描信息中的视频流进行解码，得到原始图像，并通过预置的目标检测算法对所述原始图像进行目标识别，得到目标识别结果；

25、当所述目标识别结果为未发现目标时，发送所述原始图像给地面监测站，当所述目标识别结果为发现目标时，将所述原始图像和对应的地跟态点位发送给所述地面监测站。

26、进一步地，所述控制无人机平台获取信息模块控制所述无人机平台对所述扫描信息中的视频流进行解码，得到原始图像，并通过预置的目标检测算法对所述原始图像进行目标识别，得到目标识别结果的同时，还包括：

27、控制所述无人机平台将视频流发送给集群算力服务器。

28、进一步地，所述控制无人机平台发送指令模块的搜索区域扫描点序列中相邻扫描点部分区域重叠，所有搜索区域扫描点序列完全覆盖所述搜索区域。

29、与最接近的现有技术相比，本发明专利申请具有的有益效果如下：

30、本发明专利申请提供了一种无人机的自主目标搜索方法和系统，包括：无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时生成搜索区域扫描点序列，并逐点发送所述搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的gps扫描点指令给挂载在所述无人机平台上的光电吊舱；所述无人机平台接收所述光电吊舱根据所述gps扫描点指令获取的扫描点信息，并从所述扫描点信息中识别出目标信息发送给地面监测站，本发明专利申请的无人机平台不仅可以进行自主目标搜索，还可以发送搜索区域扫描点序列中各扫描点的gps扫描点指令给挂载在无人机平台上的光电吊舱，得到光电吊舱根据gps扫描点指令获取的扫描点信息，达到区域范围内窄视场条件下无人机自主目标扫描，提高了无人机自主目标搜索的效率。

技术特征：

1.一种无人机的自主目标搜索方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时生成搜索区域扫描点序列，并逐点发送所述搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的gps扫描点指令给挂载在所述无人机平台上的光电吊舱,包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机平台接收所述光电吊舱根据所述gps扫描点指令获取的扫描点信息，并从所述扫描点信息中识别出目标信息发送给地面监测站，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人机平台对所述扫描信息中的视频流进行解码，得到原始图像，并通过预置的目标检测算法对所述原始图像进行目标识别，得到目标识别结果的同时，还包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索区域扫描点序列中相邻扫描点部分区域重叠，所有搜索区域扫描点序列完全覆盖所述搜索区域。

6.一种无人机的自主目标搜索系统，其特征在于，包括：控制无人机平台发送指令模块和控制无人机平台获取信息模块；

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制无人机平台发送指令模块模块，具体用于：

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制无人机平台获取信息模块，具体用于：

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制无人机平台获取信息模块控制所述无人机平台对所述扫描信息中的视频流进行解码，得到原始图像，并通过预置的目标检测算法对所述原始图像进行目标识别，得到目标识别结果的同时，还包括：

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制无人机平台发送指令模块的搜索区域扫描点序列中相邻扫描点部分区域重叠，所有搜索区域扫描点序列完全覆盖所述搜索区域。

技术总结
本发明专利申请提供了一种无人机的自主目标搜索方法和系统，包括：无人机平台通过预先设定的规划路径在搜索区域内进行自主目标搜索，同时生成搜索区域扫描点序列，并逐点发送搜索区域扫描点序列中各扫描点对应的GPS扫描点指令给挂载在无人机平台上的光电吊舱；无人机平台接收光电吊舱根据GPS扫描点指令获取的扫描点信息，并从扫描点信息中识别出目标信息发送给地面监测站，本发明专利申请的无人机平台不仅可以进行自主目标搜索，还可以发送搜索区域扫描点序列中各扫描点的GPS扫描点指令给挂载在无人机平台上的光电吊舱，得到光电吊舱根据GPS扫描点指令获取的扫描点信息，达到区域范围内窄视场条件下无人机自主目标扫描，提高了无人机自主搜索的效率。

技术研发人员：管乃洋,苏龙飞,易晓东,凡遵林,王世雄
受保护的技术使用者：中国人民解放军32806部队
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21