用于导航地图的场景处理方法、以及相关方法和设备与流程

本申请的所公开实施例涉及自动驾驶，且更具体而言，涉及一种用于导航地图的场景处理方法、以及相关方法和设备。

背景技术：

1、近年来，无地图模式(map free模式)广受关注，为轻地图重感知的模式，即无高精地图模式，例如使用轻量级的标准地图(standard definition map，sd map)，其没有高精地图丰富的道路信息，但更新频率快，相对成本低，不需要专业的地图采集车。然而，由于标准地图的制造相对简陋，若某路段信息出现错误而全局修改时，可能会出现部分实际场景不适用的问题。

技术实现思路

1、根据本申请的实施例，本申请提出一种用于导航地图的场景处理方法、以及相关方法和设备，以解决上述问题。

2、本申请的第一方面公开了用于导航地图的场景处理方法，包括：获取预设区域的导航地图；确定所述导航地图中多个道路段；从所述多个道路段中，确定多个道路段组，其中每个道路段组包括相连的预设数量个道路段；从所述多个道路段组中，获取满足预设场景的道路段组，并显示满足所述预设场景的道路段组，其中，满足所述预设场景的道路段组中的每个道路段组中的道路段之间的拓扑关系满足所述预设场景对应的预设拓扑关系。

3、在一些实施例中，从所述多个道路段中，确定多个道路段组，包括：确定当前道路段，所述当前道路段为所述多个道路段中的任一道路段；确定所述当前道路段的下一道路段，所述下一道路段与所述当前道路段相连；获取所述当前道路段与所述下一道路段的道路段信息，以得到所述多个道路段组中的一个道路段组。

4、在一些实施例中，所述获取所述当前道路段与所述下一道路段的道路段信息，包括：获取所述当前道路段与所述下一道路段之间的夹角，以确定所述当前道路段与所述下一道路段间的拓扑关系。

5、在一些实施例中，所述显示满足所述预设场景的道路段组，包括：将满足所述预设场景的道路段组写入预设文件，以利用显示软件显示满足所述预设场景的道路段组，进而实现所述预设区域的导航地图中的场景抓取。

6、在一些实施例中，显示满足所述预设场景的道路段组，包括：显示所述满足所述预设场景的道路段组，以及显示所述满足所述预设场景的道路段组中对应的道路id、道路用途、路段等级与位图数据中的至少一项。

7、在一些实施例中，利用预设方式表示所述满足所述预设场景的道路段组，以显示所述满足所述预设场景的道路段组对应的道路段场景；利用所述位图数据表示当前道路段到所述当前道路段的下一道路段间的可通行车道。

8、在一些实施例中，所述确定所述导航地图中多个道路段，包括：确定所述预设区域的矩形顶点；依据所述矩形顶点对所述导航地图进行网格划分，以得到多个网格，进而获取所述多个网格内的道路段数据。

9、本申请第二方面公开了一种基于导航地图的自动化驾驶评估方法，包括：获取预设道路段组；将所述预设道路段组进行显示处理，以用于评估基于所述导航地图的局部规划；其中，所述预设道路段组是通过如第一方面中所述的用于导航地图的场景处理方法得到且显示的。

10、本申请第三方面公开了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现第一方面中所述的用于导航地图的场景处理方法，或以实现第二方面中所述的基于导航地图的自动化驾驶评估方法。

11、本申请第四方面公开了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现第一方面中所述的用于导航地图的场景处理方法，或以实现第二方面中所述的基于导航地图的自动化驾驶评估方法。

12、本申请的有益效果有：通过确定导航地图中多个道路段，从多个道路段中确定多个道路段组，其中每个道路段组包括相连的预设数量个道路段，进一步地，从多个道路段组中获取满足预设场景的道路段组，并显示满足预设场景的道路段组，其中，满足预设场景的道路段组中的每个道路段组中的道路段之间的拓扑关系满足预设场景对应的预设拓扑关系，实现了导航地图中多场景的抓取，并提高了导航地图中场景抓取的精准性与适用性。

技术特征：

1.一种用于导航地图的场景处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个道路段中，确定多个道路段组，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前道路段与所述下一道路段的道路段信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示满足所述预设场景的道路段组，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步地包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述显示满足所述预设场景的道路段组，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航地图中多个道路段，包括：

8.一种基于导航地图的自动化驾驶评估方法，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现权利要求1至7任一项所述的用于导航地图的场景处理方法，或以实现权利要求8所述的基于导航地图的自动化驾驶评估方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的用于导航地图的场景处理方法，或者实现权利要求8所述的基于导航地图的自动化驾驶评估方法。

技术总结
本申请公开了一种用于导航地图的场景处理方法，包括：获取预设区域的导航地图；确定所述导航地图中多个道路段；从所述多个道路段中，确定多个道路段组，其中每个道路段组包括相连的预设数量个道路段；从所述多个道路段组中，获取满足预设场景的道路段组，并显示满足所述预设场景的道路段组，其中，满足所述预设场景的道路段组中的每个道路段组中的道路段之间的拓扑关系满足所述预设场景对应的预设拓扑关系。本申请还公开了相关方法和设备。本申请提高了导航地图中场景抓取的精准性与适用性。

技术研发人员：何鹏,张宇智,植可燚,蔡一奇,周光
受保护的技术使用者：深圳元戎启行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12