一种铰接车测试装置及铰接车的制作方法

本申请涉及铰接车，尤其涉及一种铰接车测试装置及铰接车。

背景技术：

1、随着矿山行业自动化智能化改革的不断深入，以及对提升矿山作业安全的迫切需求，地下受限空间内车辆的远程遥控和自主行驶技术迅猛发展。

2、在研究过程中，通过仿真工作进行实车测试必不可少。然而，现有铰接车辆都是采用液压实现转向，无法实现转向角度的线性控制测试。

技术实现思路

1、本申请提供了一种铰接车测试装置及铰接车，以实现车本体转向的线性控制。

2、本申请提供了一种铰接车测试装置，包括车本体和至少一连杆单元；

3、所述车本体包括铰接的第一车架和第二车架，所述车本体配置有行进方向和第一方向，所述第一方向分别垂直于所述行进方向以及所述第一车架和所述第二车架的铰接轴线，所述至少一连杆单元与所述车本体在所述第一方向上的中心错位；

4、所述连杆单元包括连杆和伺服机构，所述伺服机构设置于所述第一车架和所述第二车架中的一者上，所述连杆的一端连接于所述伺服机构，所述连杆的另一端连接于所述第一车架和所述第二车架的另一者，所述伺服机构用于驱动所述连杆在平行于所述行进方向的方向上往复运动。

5、基于以上技术方案，在测试过程中，可由伺服机构驱动连杆沿平行于行进方向的方向移动。可以理解的是，当连杆沿平行于行进方向的方向移动时，可拉动或推动第一车架的对应位置靠近或远离第二车架，即使得第一车架相对于第二车架转动，实现车本体的转向。本申请中通过伺服机构驱动连杆运动，可实现连杆的连续性动作，进而可实现车本体转向的线性控制。

6、在一些可能的实施方式中，所述伺服机构设置于所述第二车架上，所述连杆远离所述伺服机构的一端连接于所述第一车架。

7、在一些可能的实施方式中，所述连杆与所述第一车架转动连接，所述连杆单元还包括转动杆，所述转动杆的一端与所述连杆靠近所述伺服机构的一端铰接，所述转动杆的另一端连接于所述伺服机构；

8、所述伺服机构用于驱动所述转动杆转动，以带动所述连杆在平行于所述行进方向的方向上往复运动。

9、在一些可能的实施方式中，所述铰接车测试装置包括两所述连杆单元；

10、在所述第一方向上，两所述连杆单元对称分设于所述车本体的两侧。

11、在一些可能的实施方式中，所述第一车架靠近所述第二车架的一侧配置有第一连接杆，所述第二车架靠近所述第一车架的一侧配置有第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过转轴铰接。

12、在一些可能的实施方式中，所述铰接车测试装置还包括角度检测件，所述角度检测件连接于所述转轴，所述角度检测件用于检测所述第一车架相对于所述第二车架的转向角度。

13、在一些可能的实施方式中，所述铰接车测试装置还包括雷达探测器和支撑杆，所述支撑杆安装于所述第一车架和所述第二车架铰接位置并处于远地侧，所述雷达探测器安装于所述支撑杆远离所述车本体的一端。

14、在一些可能的实施方式中，所述车本体配置有移动轮，所述铰接车测试装置还包括驱动件和编码器；

15、所述驱动件连接于所述移动轮，所述驱动件用于驱动所述移动轮转动以驱使所述车本体移动，所述编码器用于检测所述车本体的行驶速度。

16、在一些可能的实施方式中，所述铰接车测试装置还包括控制器和显示器，所述控制器分别于所述铰接车测试装置中的其他各电性部件电连接，所述显示器用于显示所述铰接车测试装置的运行参数。

17、另外，本申请还提供了一种铰接车，包括如上各实施方式中提供的所述铰接车测试装置。

技术特征：

1.一种铰接车测试装置，其特征在于，包括车本体和至少一连杆单元；

2.根据权利要求1所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述伺服机构设置于所述第二车架上，所述连杆远离所述伺服机构的一端连接于所述第一车架。

3.根据权利要求2所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述连杆与所述第一车架转动连接，所述连杆单元还包括转动杆，所述转动杆的一端与所述连杆靠近所述伺服机构的一端铰接，所述转动杆的另一端连接于所述伺服机构；

4.根据权利要求1至3任一项所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述铰接车测试装置包括两所述连杆单元；

5.根据权利要求1所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述第一车架靠近所述第二车架的一侧配置有第一连接杆，所述第二车架靠近所述第一车架的一侧配置有第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆通过转轴铰接。

6.根据权利要求5所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述铰接车测试装置还包括角度检测件，所述角度检测件连接于所述转轴，所述角度检测件用于检测所述第一车架相对于所述第二车架的转向角度。

7.根据权利要求1所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述铰接车测试装置还包括雷达探测器和支撑杆，所述支撑杆安装于所述第一车架和所述第二车架铰接位置并处于远地侧，所述雷达探测器安装于所述支撑杆远离所述车本体的一端。

8.根据权利要求1所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述车本体配置有移动轮，所述铰接车测试装置还包括驱动件和编码器；

9.根据权利要求1所述的铰接车测试装置，其特征在于，所述铰接车测试装置还包括控制器和显示器，所述控制器分别于所述铰接车测试装置中的其他各电性部件电连接，所述显示器用于显示所述铰接车测试装置的运行参数。

10.一种铰接车，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的铰接车测试装置。

技术总结
本申请公开了一种铰接车测试装置及铰接车，涉及铰接车技术领域。铰接车测试装置，包括车本体和至少一连杆单元；所述车本体包括铰接的第一车架和第二车架，所述车本体配置有行进方向和第一方向，所述第一方向分别垂直于行进方向以及第一车架和第二车架的铰接轴线，所述至少一连杆单元与车本体在所述第一方向上的中心错位；所述连杆单元包括连杆和伺服机构，所述伺服机构设置于第一车架和第二车架中的一者上，所述连杆的一端连接于伺服机构，所述连杆的另一端连接于第一车架和所述第二车架的另一者，所述伺服机构用于驱动连杆在平行于行进方向的方向上往复运动。本申请提供的铰接车测试装置可实现转向角度的线性控制。

技术研发人员：甄文昊,吕潇,王宝生,孙昊,员思奇,张元清,刘鹏,朱铭
受保护的技术使用者：北京北矿智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15