发电机膛内机器人的故障检测方法、系统、设备及介质与流程

本申请涉及发机器人检测，特别是涉及一种发电机膛内机器人的故障检测方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、为了发电机组运行过程的安全性和稳定性，发电厂商定期对发电机的定期检测与维修。为提高检修效率，发电厂商不断引入专业化的检测技术，开发了带各种检测模块的爬壁机器人，实现大型发电机不抽转子膛内检测，大大缩短检修时问，减少维修成本。

2、目前爬壁机器人都是利用磁吸附的特性进行开发的，在所吸附的定子或转子表面移动。电磁吸附可以调整吸附力的大小，运动较为灵活，但供电不稳定，容易失去磁性，发生脱落。永磁式吸附较稳定，但转动不灵活，容易发生“卡死”状况。如何在爬壁机器人在自动检测的状态下，快速地发觉爬壁机器人脱落或者“卡死”的问题，迅速报警并通知人工进行处理，尤为重要。因此，需要对爬壁机器人在工作时进行故障检测，然而，现有的爬壁机器人故障检测只通过人工进行肉眼检测，往往在“卡死”时，才能检测到，检测精确度低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了发电机膛内机器人的故障检测方法、系统、设备和介质，以至少解决相关技术中发电机膛内机器人故障检测精确度低的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了发电机膛内机器人的故障检测方法，所述方法应用于检测系统，所述检测系统包括机器人、连接所述机器人的牵引组件、以及与所述牵引组件和所述机器人电性连接的控制组件，所述牵引组件包括连接所述机器人的牵引件，以及检测牵引件张力的张力检测件；

3、所述方法应用于所述控制组件，包括：

4、获取所述机器人发送的位置信息，以及所述牵引组件中张力检测件检测到的牵引张力信息；

5、根据所述位置信息和所述张力信息确定机器人故障。

6、在一实施例中，所述根据所述位置信息和所述张力信息确定机器人故障，包括：

7、响应于所述位置信息偏离预设范围，确定机器人故障；和/或

8、响应于所述牵引张力信息大于或等于预设值，确定机器人故障。

9、在一实施例中，获取所述机器人发送的位置信息，包括：

10、所述机器人安装有同步编码器组件，所述同步编码器组件与所述控制组件电性连接；

11、响应于所述机器人开始检测发电机膛内故障，获取所述机器人的位置信息，并将所述位置信息发送至所述控制组件。

12、在一实施例中，获取所述牵引组件中张力检测件检测到的牵引张力信息，包括：

13、响应于所述响应于所述机器人开始检测发电机膛内故障，获取所述张力检测件检测到的牵引张力信息，并将所述牵引张力信息发送至所述控制组件。

14、在一实施例中，所述机器人包括：

15、伸缩组件，伸缩组件用于调节相邻所述移动体沿第一方向的间距；

16、磁吸组件，所述磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁；

17、检测组件，用于获取所述发电机膛内图像信息。

18、在一实施例中，所述伸缩组件包括：

19、伸缩导杆，所述伸缩导杆一端与所述移动体固定连接，另一端与相邻的所述移动体固定连接；

20、伸缩导杆驱动模组，用于驱动所述伸缩导杆伸缩，所述伸缩导杆驱动模组与所述控制组件电性连接。

21、在一实施例中，磁吸组件包括：

22、电磁铁，所述电磁铁固定安装于所述移动体内部，与所述发电机组内壁磁吸式连接；

23、电磁铁磁力调节模组，用于调节所述电磁铁的磁力大小，所述电磁铁与所述电磁铁磁力调节模组电性连接，所述电磁铁磁力调节模组与所述控制组件电性连接。

24、在一实施例中，在根据所述位置信息和所述张力信息确定机器人故障之后，所述方法包括：

25、所述控制组件发出告警，并控制所述机器人移动；

26、所述控制组件控制所述牵引件将所述机器人从所述发电机组膛内取出。

27、第二方面，本申请实施例提供了发电机膛内机器人的故障检测系统，所述检测系统包括机器人、连接所述机器人的牵引组件、以及与所述牵引组件和所述机器人电性连接的控制组件；

28、所述牵引组件包括连接所述机器人的牵引件，以及检测牵引件张力的张力检测件；

29、其中，上述任意一项实施例应用与所述控制组件。

30、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的发电机膛内机器人的故障检测方法。

31、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的发电机膛内机器人的故障检测方法。

32、本申请实施例提供的发电机膛内机器人的故障检测方法、系统、设备和介质至少具有以下技术效果。

33、本申请获取机器人发送的位置信息，以及牵引组件中张力检测件检测到的牵引张力信息；根据位置信息和张力信息确定机器人故障，其中，获取机器人发送的位置信息，包括：机器人安装有同步编码器组件，同步编码器组件与控制组件电性连接；响应于机器人开始检测发电机膛内故障，获取机器人的位置信息，并将位置信息发送至控制组件。获取牵引组件中张力检测件检测到的牵引张力信息，包括：响应于机器人开始检测发电机膛内故障，获取张力检测件检测到的牵引张力信息，并将牵引张力信息发送至控制组件。通过位置信息和张力信息确定机器人故障，并在确定机器人故障后通过牵引件将机器人从发电机组膛内取出。实现了发电机膛内机器人故障的检测，解决相关技术中发电机膛内机器人故障检测精确度低的问题，提高了机器人故障检测效率。

34、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

技术特征：

1.一种发电机膛内机器人的故障检测方法，其特征在于，所述方法应用于检测系统，所述检测系统包括机器人、连接所述机器人的牵引组件、以及与所述牵引组件和所述机器人电性连接的控制组件，所述牵引组件包括连接所述机器人的牵引件，以及检测牵引件张力的张力检测件；

2.权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述张力信息确定机器人故障，包括：

3.权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述机器人发送的位置信息，包括：

4.权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述牵引组件中张力检测件检测到的牵引张力信息，包括：

5.权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括：

6.权利要求5所述的方法，其特征在于，所述伸缩组件包括：

7.权利要求5所述的方法，其特征在于，磁吸组件包括：

8.权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述位置信息和所述张力信息确定机器人故障之后，所述方法包括：

9.一种发电机膛内机器人的故障检测系统，其特征在于，所述检测系统包括机器人、连接所述机器人的牵引组件、以及与所述牵引组件和所述机器人电性连接的控制组件；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的一种发电机膛内机器人的故障检测方法。

技术总结
本申请涉及发电机膛内机器人的故障检测方法、系统、设备和介质，其中，该方法识别的精确度，能够准确识别电池是否被盗以及被盗电池对应的换电用户。获取机器人发送的位置信息，以及牵引组件中张力检测件检测到的牵引张力信息；根据位置信息和张力信息确定机器人故障，通过位置信息和张力信息确定机器人故障，并在确定机器人故障后通过牵引件将机器人从发电机组膛内取出。实现了发电机膛内机器人故障的检测，解决相关技术中发电机膛内机器人故障检测精确度低的问题，提高了机器人故障检测效率。

技术研发人员：牛斌,郭剑雄,杨天,李志军,马党国,张平,王怀祥,冯重阳,朱浩然
受保护的技术使用者：华电电力科学研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24