一种运输位置监测方法与流程

本发明涉及运输领域，尤其涉及一种运输位置监测方法。

背景技术：

1、在核行业中，存在大量被反射性污染的污染物，其中大型的污染物根据国家的放射污染物保护办法储存运输即可，但在污染物中还存在很多需要反复利用的工具、设备、设施等，在反复利用的过程中，污染物的运输成为难以解决的问题。特别是屏蔽手套箱或热室之间的防化样品以及其他工具的运输传递，其主要依靠小车、通道等。因为被放射物污染了的工具或样品等也具有放射性，对人体以及电子产品均会造成严重的危害。

2、因此将污染空间与驱动空间分离的运输技术应运而生，通常这种技术要包括4个主要部件，分别是运输通道、运输小车、驱动通道、驱动小车，其中运输小车置于运输通道中，驱动小车位于驱动通道中，驱动小车通过无接触的方驱动运输小车随之运动。

3、在现有专利cn202311351220.4 中，无接触动力传输的方为磁锁定无接触传输，但由于运输通道内的核污染环境，无法使用电子设备，因此如何监测运输小车的实时位置成为了一个难题。

技术实现思路

1、本发明目的在于提供一种运输位置监测方法，以解决上述问题。

2、一种运输位置监测方法，包括如下步骤：

3、步骤1：参数收集

4、收集驱动小车位置参数、收集运输小车载重参数。

5、优选的，收集驱动小车位置参数使用的是位置扫码器与条码带，其中条码带在不同位置设有与其位置对应的条码信息，位置扫码器位于驱动小车上，当驱动小车运动时，位置扫码器能读出条码带上的位置信息。

6、优选的，收集运输小车载重参数使用的是安装在运输通道下方的重量检测器，通过测量运输通道的重力，得到运输小车的载重参数。

7、其中位置扫码器安装固定在驱动小车上，条码带安装固定于驱动通道内，位置扫码器与条码带的位置相对应，重量检测器安装固定在运输通道外面下侧。其中位置扫码器通过激光扫描条码带，得到驱动小车的实时位置坐标，重量检测器通过检测运输通道的实时重量，以判断运输小车的载重。

8、本发明使用位置扫码器与条码带来定位驱动小车的实时位置，实现了定位的高精度、低成本、低维修率。

9、步骤2：运输小车位置参数补偿

10、由于驱动小车与运输小车之间为无接触传动，由于惯性，驱动小车与运输小车的动力传递存在延迟，因此需要以下步骤对运输小车位置参数进行补偿。

11、步骤2.1：误差补偿

12、造成运输小车的位置误差的原因之一是，运输小车的惯性力超过了无接触动力传递阈值，因此在无接触传动动力阈值不变的情况下，需要对超出的惯性力补偿，从而实现运输小车位置的精确性；而造成运输小车的位置误差的原因之二是，运输小车与运输通道接触产生的摩擦力，因此需要通过以下式，对运输小车位置参数补偿。

13、s=s驱+                           （1）

14、              （2）

15、f合m总                                        （3）

16、在（1）、（2）、（3）中，s为运输小车的实时位置，s驱为驱动小车的实时位置，为单位时间t内运输小车走过路程，t为运输小车测量位置的单位时间，u为驱动小车速度变化前的匀速时的速度，n为总共需要补偿的单位时间t 的个数，a为运输小车的加速度，f合为驱动小车与运输小车之间无接触传动的恒定力，以及机械摩擦所产生的阻力的合力，m总为运输小车的质量与运输小车的载重物的质量的总和。

17、本发明通过监测驱动小车的位置信息，并对相应参数进行补偿，从而实现了对运输小车的准确定位。

18、步骤2.2：定期调试

19、由于在使用过程中不可避免的会出现机械磨损，从而导致摩擦系数增加，使得运输小车的实时位置不准确，因此需要定期调试测算运输小车摩擦系数，具体通过以下步骤测算：

20、步骤2.2.1：当运输小车空载时，运输小车的质量为m运，重力加速度为g，驱动小车将运输小车从静止状态加速到v初，然后驱动小车改变速度方向，使得f合超过无接触运输的锁定力阈值，并记录此时为t1。

21、步骤2.2.2：使用感磁探测器从运输通道外扫描，得到运输小车速度减为0时的时间t2。

22、步骤2.2.3：通过（4）、（5）、（6）结合即可计算出摩擦系数μ得到摩擦系数μ；

23、a=v初/（t1-t2）                        （4）

24、a=f合/m运                           （5）

25、由于v初、t1、t2、m运，均为已知，因此f合可计算得出，由于，f合在超过锁定力阈值后，驱动小车与运输小车之间无接触传动的恒定力为零,因此f合就是此时运输小车的摩擦力，因此通过（4）、（5）、（6）结合即可计算出摩擦系数μ。

26、f合=μm运g                          （6）

27、步骤2.2.4：重复步骤2.2.1-步骤2.2.3的步骤至少3次，排除实验误差，得到更为精确的摩擦系数μ。

28、通过定期调试的步骤，使得运输小车长期保持为高精度水平，本发明使用感磁探测器对运输通道内的运输小车进行位置探测，未在运输通道内设有任何电子产品，最大程度的防止了核辐射对电子产品的损害。

29、本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

30、1、 本发明使用位置扫码器与条码带来定位驱动小车的实时位置，实现了定位的高精度、低成本、低维修率。

31、2、 本发明通过监测驱动小车的位置信息，并对相应参数进行补偿，从而实现了对运输小车的准确定位。

32、3、 通过定期调试的步骤，使得运输小车长期保持为高精度水平。

33、4、 本发明使用感磁探测器对运输通道内的运输小车进行位置探测，未在运输通道内设有任何电子产品，最大程度的防止了核辐射对电子产品的损害。

技术特征：

1.一种运输位置监测方法，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种运输位置监测方法，其特征在于，步骤2.2具体包括如下：

3.根据权利要求1所述的一种运输位置监测方法，其特征在于，步骤1中收集驱动小车（3）位置参数使用的是位置扫码器（5）与条码带，其中条码带在不同位置设有与其位置对应的条码信息，位置扫码器（5）位于驱动小车（3）上，当驱动小车（3）运动时，位置扫码器（5）能读出条码带上的位置信息。

4.根据权利要求1所述的一种运输位置监测方法，其特征在于，步骤1中收集运输小车（2）载重参数使用的是安装在运输通道下方的重量检测器，通过测量运输通道的重力，得到运输小车（2）的载重参数。

技术总结
本发明公开了一种运输位置监测方法，包括如下步骤：步骤1：参数收集收集驱动小车位置参数、收集运输小车载重参数。收集驱动小车位置参数使用的是位置扫码器与条码带，其中条码带在不同位置设有与其位置对应的条码信息，位置扫码器位于驱动小车上，当驱动小车运动时，位置扫码器能读出条码带上的位置信息。收集运输小车载重参数使用的是安装在运输通道下方的重量检测器，通过测量运输通道的重力，得到运输小车的载重参数。步骤2：运输小车位置参数补偿，由于驱动小车与运输小车之间为无接触传动，由于惯性，驱动小车与运输小车的动力传递存在延迟，本发明通过监测驱动小车的位置信息，并对相应参数进行补偿，从而实现了对运输小车的准确定位。

技术研发人员：陈颉,唐伟,刘俊,陈军,田宇,代云伟,刘福全,涂建兵
受保护的技术使用者：成都德力斯实业有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8