一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及人工智能，尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的不断发展和探索，越来越多的厂商将人工智能技术引入至产品中来。路径规划作为自动驾驶、机器人等技术中的重要存在，已经成为各方重点研究的对象之一。传统的二维路径规划算法在三维空间中的应用已尽显疲态，对于典型的三维环境需要更加优化的路径规划算法。

2、当前，三维环境中的路径规划常采用两步策略。第一步，对环境进行感知和建模，第二步，通过路径规划算法搜索最优路径。但是传统的可视图法、快速扩展随机树等算法在三维空间中的搜索方式效率较低、算法时长较长。

技术实现思路

1、本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，以提高三维环境中路径搜索的效率，降低算法用时。

2、根据本申请的一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：

3、获取目标空间中的起点信息、终点信息和障碍物信息；

4、对目标空间进行栅格划分，并标记障碍物信息，得到目标栅格三维地图；

5、根据起点信息和终点信息和障碍物信息，在目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中；

6、根据预设的启发式函数，将候选节点表中的目标扩展节点加载至筛选节点表中；

7、根据筛选节点表，确定目标路径。

8、根据本申请的另一方面，提供了一种路径规划装置，所述装置包括：

9、信息获取模块，用于获取目标空间中的起点信息、终点信息和障碍物信息；

10、地图构建模块，用于对目标空间进行栅格划分，并标记障碍物信息，得到目标栅格三维地图；

11、节点确定模块，用于根据起点信息和终点信息和障碍物信息，在目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中；

12、节点加载模块，用于根据预设的启发式函数，将候选节点表中的目标扩展节点加载至筛选节点表中；

13、路径确定模块，用于根据筛选节点表，确定目标路径。

14、根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的路径规划方法。

18、根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的路径规划方法。

19、本申请实施例的技术方案，通过启发式函数，从起点和终点进行双向搜索，为三维空间中的路径规划提供了切实可用的方法，改进的启发式函数能够进一步提高搜索的效率，减少大量搜索错误导致的计算资源的浪费，降低了算法用时。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述候选节点表包括正向候选表和反向候选表，所述筛选节点表包括正向筛选表和反向筛选表。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点信息和所述终点信息和所述障碍物信息，在所述目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的启发式函数，将所述候选节点表中的所述目标扩展节点加载至筛选节点表中，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述筛选节点表，确定目标路径，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据相同的目标扩展节点，确定所述目标路径，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述启发式函数为：

8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的路径规划方法。

技术总结
本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。具体包括：获取目标空间中的起点信息、终点信息和障碍物信息；对目标空间进行栅格划分，并标记障碍物信息，得到目标栅格三维地图；根据起点信息和终点信息和障碍物信息，在目标栅格三维地图中确定至少两个目标扩展节点，并存入候选节点表中；根据预设的启发式函数，将候选节点表中的目标扩展节点加载至筛选节点表中；根据筛选节点表，确定目标路径。本申请实施例的技术方案，通过启发式函数，从起点和终点进行双向搜索，为三维空间中的路径规划提供了切实可用的方法，改进的启发式函数能够进一步提高搜索的效率，减少大量搜索错误导致的计算资源的浪费，降低了算法用时。

技术研发人员：杨东昉,王禹,乌宁,陈光,李东海,庞云天,王隆洪,顾勇,徐孝东,张如灏
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21