编码器校准方法、装置、上位机和存储介质与流程

本申请涉及计算机，尤其是一种编码器校准方法、装置、上位机和存储介质。

背景技术：

1、在工业发达并将持续发展的今天，工程技术人员对高精度以及高可靠性测量装置的需求越来越大。角位置与角速度测量装置是这些需求旺盛的测量装置中的一类。角位置与角速度测量装置在工业中使用十分广泛，尤其是在电机控制领域。高性能的伺服电机控制要求测量装置提供高精度以及高可靠性的位置与角速度测量。在电机控制领域中位置传感器常见的有：光电编码器、磁性编码器、电感式编码器、电容式编码器以及旋转变压器。

2、而随着时代的发展，工业生产对角位置测量的要求越来越高，对角位置测量的高精度、快响应以及较强抗干扰性等严格要求使得一部分传统的角位置传感器无法较好地适应当今的产品需求。传统的编码器输出的位置误差大。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高位置准确性的编码器校准方法、装置、上位机和存储介质。

2、一种编码器校准方法，所述方法包括：

3、获取待校准编码器所输出的待处理位置数列，以及与所述待处理位置数列对应的参考位置数列；

4、基于所述待处理位置数列和所述参考位置数列，确定所述待处理位置数列对应的补偿误差数列；

5、将所述待处理位置数列和对应的所述补偿误差数列进行拟合处理，获得函数补偿系数；

6、向所述待校准编码器发送所述函数补偿系数；所述函数补偿系数用于进行所述待校准编码器的校准。

7、一种编码器校准方法，应用于编码器，所述方法包括：

8、获取补偿函数，所述补偿函数中的函数补偿系数是将待处理位置数列和对应的补偿误差数列进行拟合处理后得到的；所述补偿误差数列是基于所述待处理位置数列和参考位置数列确定的；所述待处理位置数列是所述编码器所输出的；所述参考位置数列与所述待处理位置数列对应；

9、获取所述编码器的当前位置，将所述当前位置输入所述补偿函数，获得位置补偿值；

10、基于所述位置补偿值对所述当前位置进行校准，获得目标位置。

11、一种上位机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现各编码器校准方法实施例的步骤。

12、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现各编码器校准方法实施例的步骤。

13、上述编码器校准方法、装置、上位机和存储介质，通过获取参考位置数列，基于待处理位置数列和参考位置数列确定补偿误差数列，将参考位置数列和补偿误差数列进行拟合处理，获得函数补偿系数，向待校准编码器发送函数补偿系数，即能够校准待校准编码器所带来的误差，提高位置的准确性。并且，在编码器安装完成之后仅需校准一次即可，大大减少校准的时间，提高了工作效率，降低了维护成本。

技术特征：

1.一种编码器校准方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待处理位置数列和对应的所述补偿误差数列进行拟合处理，获得函数补偿系数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述待处理位置数列和对应的所述补偿误差数列进行正弦函数拟合，获得函数补偿系数，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待处理位置数列是所述待校准编码器在旋转过程中定时采样输出的；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理位置数列和所述参考位置数列，确定所述待处理位置数列对应的补偿误差数列，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理位置数列是配置光电编码器的主拖系统带动所述待校准编码器匀速旋转后得到的。

7.一种编码器校准方法，其特征在于，应用于编码器，所述方法包括：

8.一种编码器校准装置，其特征在于，包括上位机和待校准编码器，所述装置用于实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

9.一种上位机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种编码器校准方法、装置、上位机和存储介质。所述方法包括：获取待校准编码器所输出的待处理位置数列，以及与所述待处理位置数列对应的参考位置数列；基于所述待处理位置数列和所述参考位置数列，确定所述待处理位置数列对应的补偿误差数列；将所述待处理位置数列和对应的所述补偿误差数列进行拟合处理，获得函数补偿系数；向所述待校准编码器发送所述函数补偿系数；所述函数补偿系数用于进行所述待校准编码器的校准。采用本方法能够提高位置准确性。

技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名
受保护的技术使用者：深圳数马电子技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25