一种地磁传感器的校准方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明属于地磁传感器，具体涉及一种地磁传感器的校准方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、电子指南针已经被广泛应用于手机，手表和车载等电子产品上。电子指南针是通过地磁传感器检测地磁场，来帮助用户查看地磁场方向的。但是，在应用电子指南针时非常容易受到干扰，需要对地磁传感器进行校准。

2、目前，大多数的校准方法都是获取到足够多的点并通过曲面拟合算法来求出球心和半径来实现校准的，如立体8字校准法和十面校准法，而现有的校准方法复杂，需要的取点样本繁多，并且算法复杂度高。

技术实现思路

1、为此，本发明提供一种地磁传感器的校准方法、装置、电子设备及存储介质，以有助于帮助解决现有校准方法中存在的取点样本繁多且算法复杂的问题。

2、为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种地磁传感器的校准方法，包括：

4、获取第一采样坐标点、第二采样坐标点、第三采样坐标点和第四采样坐标点；

5、基于所述第一采样坐标点、所述第二采样坐标点、所述第三采样坐标点和所述第四采样坐标点构建球体，得到目标球体的目标球心坐标和目标半径；其中，每两个采样坐标点之间的距离大于倍的所述目标半径，且每两个采样坐标点之间的距离小于2倍的所述目标半径；

6、基于所述目标半径和预设阈值，得到判定校准结果；其中，所述预设阈值包括第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值。

7、进一步地，所述基于所述目标半径和预设阈值，得到判定校准结果，包括：

8、将所述目标半径与预设球半径进行对比，若所述目标半径与所述预设球半径之差小于所述第一预设阈值，则判定校准结果准确。

9、进一步地，所述基于所述第一采样坐标点、所述第二采样坐标点、所述第三采样坐标点和所述第四采样坐标点构建球体，得到目标球体的目标球心坐标和目标半径，包括：

10、基于所述第一采样坐标点、所述第二采样坐标点、所述第三采样坐标点、所述第四采样坐标点、所述目标球体的目标球心坐标和目标半径构建四元二次方程组，得到所述目标球体的目标球心坐标和目标半径。

11、进一步地，所述四元二次方程组为：

12、(x1-x)2+(y1-y)2+(z1-z)2＝r2；

13、(x2-x)2+(y2-y)2+(z2-z)2＝r2；

14、(x3-x)2+(y3-y)2+(z3-z)2＝r2；

15、(x4-x)2+(y4-y)2+(z4-z)2＝r2；

16、其中，所述第一采样坐标点为(x1,y1,z1),所述第二采样坐标点为(x2,y2,z2),所述第三采样坐标点为(x3,y3,z3),所述第四采样坐标点为(x4,y4,z4),所述目标球心坐标为(x,y,z),所述目标半径为r。

17、进一步地，所述方法还包括：

18、获取第一采样单元、第二采样单元和第三采样单元；其中，每个采样单元分别包括所述第一采样坐标点、所述第二采样坐标点、所述第三采样坐标点、以及所述第四采样坐标点四个采样坐标点；

19、其中，所述目标球体包括第一目标球体、第二目标球体以及第三目标球体，以及，所述第一采样单元对应所述第一目标球体，所述第二采样单元对应所述第二目标球体，所述第三采样单元对应所述第三目标球体；

20、以及，基于所述目标半径和预设阈值，得到判定校准结果，包括：

21、若每两个目标球体的目标半径的差值小于所述第二预设阈值，且每两个目标球体的目标球心坐标的差值小于所述第三预设阈值，则判定校准结果准确。

22、第二方面，本发明提供一种地磁传感器的校准装置，包括：

23、采样点获取模块，用于获取第一采样坐标点、第二采样坐标点、第三采样坐标点和第四采样坐标点；

24、目标球体确定模块，用于基于所述第一采样坐标点、所述第二采样坐标点、所述第三采样坐标点和所述第四采样坐标点构建球体，得到目标球体的目标球心坐标和目标半径；其中，每两个采样坐标点之间的距离大于倍的所述目标半径，且每两个采样坐标点之间的距离小于2倍的所述目标半径；

25、校准判定模块，用于基于所述目标半径和预设阈值，得到判定校准结果；其中，所述预设阈值包括第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值。

26、进一步地，所述校准判定模块具体用于：

27、将所述目标半径与预设球半径进行对比，若所述目标半径与所述预设球半径之差小于所述第一预设阈值，则判定校准结果准确。

28、进一步地，所述目标球体确定模块具体用于：

29、基于所述第一采样坐标点、所述第二采样坐标点、所述第三采样坐标点、所述第四采样坐标点、所述目标球体的目标球心坐标和目标半径构建四元二次方程组，得到所述目标球体的目标球心坐标和目标半径。

30、第三方面，本发明提供一种电子设备，包括执行上述任一项所述校准方法的地磁传感器。

31、第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述任一项所述方法的步骤。

32、本发明采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：

33、本发明通过获取第一采样坐标点、第二采样坐标点、第三采样坐标点和第四采样坐标点；基于第一采样坐标点、第二采样坐标点、第三采样坐标点和第四采样坐标点构建球体，得到目标球体的目标球心坐标和目标半径；其中，每两个采样坐标点之间的距离大于倍的目标半径，且每两个采样坐标点之间的距离小于2倍的目标半径；基于所述目标半径和预设阈值，得到判定校准结果；其中，预设阈值包括第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值。通过获取满足条件的四个采样坐标点，计算目标球体的目标球心坐标和目标半径来完成对地磁传感器的校准，减少取点样本数量和计算量，使用户校准更简单，使用更方便。

34、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种地磁传感器的校准方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标半径和预设阈值，得到判定校准结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一采样坐标点、所述第二采样坐标点、所述第三采样坐标点和所述第四采样坐标点构建球体，得到目标球体的目标球心坐标和目标半径，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述四元二次方程组为：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.一种地磁传感器的校准装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述校准判定模块具体用于：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标球体确定模块具体用于：

9.一种电子设备，其特征在于，包括执行权利要求1-5任一项所述校准方法的地磁传感器。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明涉及一种地磁传感器的校准方法、装置、电子设备及存储介质，属于地磁传感器技术领域。本发明通过获取第一采样坐标点、第二采样坐标点、第三采样坐标点和第四采样坐标点并构建球体，得到目标球体的目标球心坐标和目标半径；其中，每两个采样坐标点之间的距离大于√2倍的目标半径，且每两个采样坐标点之间的距离小于2倍的目标半径；基于所述目标半径和预设阈值，得到判定校准结果。通过获取满足条件的四个采样坐标点，计算目标球体的目标球心坐标和目标半径来完成对地磁传感器的校准，减少取点样本数量和计算量，使用户校准更简单，使用更方便。

技术研发人员：徐学志
受保护的技术使用者：深圳智游者科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25