基于轨迹的传感器参数标定方法、设备及自动驾驶车辆与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种基于轨迹的传感器参数标定方法、设备及自动驾驶车辆，可用于传感器标定。

背景技术：

1、车辆上往往会配备相机、lidar(light detection and ranging，激光雷达)、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)等多种不同的传感器，以增强车辆对外界环境的感知能力。

2、然而，不同传感器所采集的数据来自不同的坐标系。需要对这些传感器进行参数标定，使各传感器所采集的数据能够在同一个坐标系下进行数据对齐，有利于车辆对外界环境的感知。

技术实现思路

1、本公开提供了一种基于轨迹的传感器参数标定方法、设备及自动驾驶车辆。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种基于轨迹的传感器参数标定方法，包括：

3、获取车辆的任一历史行驶轨迹；

4、从所述历史行驶轨迹中确定预设轨迹形状的路径段，为目标路径段；其中，所述预设轨迹形状为预设的第一轨迹形状或预设的第二轨迹形状；

5、根据所述目标路径段上的路径点的坐标信息，对所述车辆上的传感器进行参数标定处理。

6、根据本公开的第二方面，提供了一种基于轨迹的传感器参数标定装置，包括：

7、获取单元，用于获取车辆的任一历史行驶轨迹；

8、确定单元，用于从所述历史行驶轨迹中确定预设轨迹形状的路径段，为目标路径段；其中，所述预设轨迹形状为预设的第一轨迹形状或预设的第二轨迹形状；

9、标定单元，用于根据所述目标路径段上的路径点的坐标信息，对所述车辆上的传感器进行参数标定处理。

10、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

14、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

15、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

16、根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

17、根据本公开的技术，提高了传感器参数标定的效率。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种基于轨迹的传感器参数标定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设的第一轨迹形状为8字形轨迹；从所述历史行驶轨迹中确定预设的第一轨迹形状的路径段，为目标路径段，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述第一路径点和所述第二路径点之间的路径段为o形轨迹，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一路径点、所述第一中间点、所述第二中间点、以及所述第二路径点，确定所述第一路径点和所述第二路径点之间的路径段为o形轨迹，包括：

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，确定所述第二路径点和所述第三路径点之间的路径段为o形轨迹，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述第二路径点、所述第三中间点、所述第四中间点、以及所述第三路径点，确定所述第二路径点和所述第三路径点之间的路径段为o形轨迹，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第一路径点和所述第三路径点之间的路径段为8字形轨迹，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述第一路径点和所述第三路径点之间的路径段为8字形轨迹，包括：

9.根据权利要求7或8的方法，其中，确定所述第一路径点和所述第三路径点之间的路径段为8字形轨迹，包括：

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述预设的第二轨迹形状为u形轨迹；从所述历史行驶轨迹中确定预设的第二轨迹形状的路径段，为目标路径段，包括：

11.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述第四路径点和所述第五路径点之间的路径段为u形轨迹，包括：

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中，根据所述目标路径段上的路径点的坐标信息，对所述车辆上的传感器进行参数标定处理，包括：

13.一种基于轨迹的传感器参数标定装置，包括：

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述确定单元，包括：

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一轨迹形状为8字形轨迹；所述第一确定模块，包括：

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第二确定子模块，具体用于：

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第二确定子模块，具体用于：

18.根据权利要求15-17中任一项所述的方法，其中，所述第三确定子模块，具体用于：

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第三确定子模块，具体用于：

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述第三确定子模块，具体用于：

21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述第三确定子模块，具体用于：

22.根据权利要求20或21的装置，其中，所述第三确定子模块，具体用于：

23.根据权利要求14-22中任一项所述的装置，其中，所述第二轨迹形状为u形轨迹；所述第二确定模块，包括：

24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述路径段确定子模块，具体用于：

25.根据权利要求13-24中任一项所述的装置，其中，所述标定单元，包括：

26.一种电子设备，包括：

27.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

28.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述方法的步骤。

29.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求26所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了一种基于轨迹的传感器参数标定方法、设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及传感器标定技术领域。具体实现方案为：获取车辆的任一历史行驶轨迹；从所述历史行驶轨迹中确定预设轨迹形状的路径段，为目标路径段；其中，所述预设轨迹形状为预设的第一轨迹形状或预设的第二轨迹形状；根据所述目标路径段上的路径点的坐标信息，对所述车辆上的传感器进行参数标定处理。在车辆的行驶过程中，可以判断历史行驶轨迹是否为预设的轨迹形状，实现随时对传感器参数进行标定。

技术研发人员：黎林,万国伟,白宇
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5