滚轮的控制方法、装置、计算机设备、电器设备及除螨仪与流程

本发明涉及电器设备，具体涉及一种滚轮的控制方法、装置、计算机设备、电器设备及除螨仪。

背景技术：

1、近几年除螨仪产品在日常生活中得到快速普及应用，随着产品的发展，除螨仪附带的功能更加全面丰富，但是随之而来的问题就是机体重量不断增加，进一步导致用户在清扫过程中负担较重。

2、为了解决除螨仪产品过重的问题，有些产品上加设了滚轮。但在使用过程中发现，虽然加设了滚轮，但用户的负担仍然较重。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种滚轮的控制方法、装置、计算机设备、电器设备及除螨仪，以解决随着除螨仪重量的增加，用户在清扫过程中负担较重的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种滚轮的控制方法，方法包括以下步骤：在滚轮运动过程中，对脉冲信号产生装置在预设时间段内产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量；其中，脉冲信号产生装置与滚轮连接；根据计数向量确定对滚轮进行助力的助力速度。

3、本发明实施例提供的滚轮的控制方法，在滚轮运动过程中，通过对脉冲信号产生装置在预设时间段内产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量，可以根据计数向量确定对滚轮进行助力的助力速度。由于滚轮运动速度与脉冲信号产生装置产生脉冲信号的速度是对应的，因此根据对脉冲信号产生装置产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量可以准确的确定滚轮运动速度，进而可以根据滚轮运动速度对滚轮进行助力，减轻用户在使用除螨仪清扫过程中的负担。

4、在一种可选的实施方式中，对脉冲信号产生装置在预设时间内产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量包括：根据预设时间段内脉冲信号的产生顺序，按照第一计数规则进行计数，直到预设时间段结束得到计数向量，其中第一计数规则为：当脉冲信号a为下将沿且脉冲信号b为高电平时，将脉冲数量加1；当脉冲信号a为上升沿且脉冲信号b为低电平时，将脉冲数量加1；当脉冲信号a为下将沿且脉冲信号b为低电平时，将脉冲数量减1；当脉冲信号a为上升沿且脉冲信号b为高电平时，将脉冲数量减1；和/或；根据预设时间段内脉冲信号的产生顺序，按照第二计数规则进行计数，直到预设时间段结束得到计数向量，其中第二计数规则为：当脉冲信号b为下将沿且脉冲信号a为低电平时，将脉冲数量加1；当脉冲信号b为上升沿且脉冲信号a为高电平时，将脉冲数量加1；当脉冲信号b为下将沿且脉冲信号a为高电平时，将脉冲数量减1；当脉冲信号b为上升沿且脉冲信号a为低电平时，将脉冲数量减1。

5、由此不论是仅对脉冲信号a计数、还是仅对脉冲信号b计数、还是同时对脉冲信号a和脉冲信号b进行计数，只要是脉冲信号a和脉冲信号b的生成顺序为由左到右(可称为顺时针转动)，则均为向上计数；不论是仅对脉冲信号a计数、还是仅对脉冲信号b计数、还是同时对脉冲信号a和脉冲信号b进行计数，只要是脉冲信号a和脉冲信号b的生成顺序为由右到右(可称为顺时针转动)，则均为向下计数。

6、在一种可选的实施方式中，根据计数向量确定对滚轮进行助力的助力速度包括：根据计数向量的绝对值确定脉冲信号的总脉冲数量，根据总脉冲数量确定对滚轮进行助力的助力大小；根据计数向量的方向确定对滚轮进行助力的助力方向。

7、由此不仅可以得到对滚轮进行助力的助力大小还可以得到对滚轮进行助力的助力方向。

8、在一种可选的实施方式中，根据计数向量的绝对值确定脉冲信号的总脉冲数量包括：当根据第一计数规则或者第二计数规则进行计数时，将计数向量的绝对值作为总脉冲数量；当根据第一计数规则和第二计数规则进行计数时，将计数向量的绝对值除以2得到总脉冲数量。

9、由此可以得到准确的总脉冲数量。

10、在一种可选的实施方式中，根据脉冲数量确定对滚轮进行助力的助力大小包括：获取预设的脉冲数量与助力档位之间的对应关系；根据总脉冲数量、脉冲数量与助力档位之间的对应关系确定滚轮的助力档位；或者；获取预设的脉冲数量与占空比之间的对应关系；根据总脉冲数量、脉冲数量与占空比之间的对应关系确定滚轮的驱动占空比。

11、由此可以根据不同用户的不同需求对滚轮进行控制。

12、在一种可选的实施方式中，根据计数向量的方向确定对滚轮进行助力的助力方向包括：当计数向量为正值时，将方向a作为助力方向；当计数向量为负值时，将方向b作为助力方向，其中方向a与方向b相反。

13、由此可以准确的确定滚轮的助力方向。

14、在一种可选的实施方式中，滚轮的控制方法还包括以下步骤：获取用于驱动滚轮运动的电机的工作电流；根据工作电流确定滚轮是否抬起；当滚轮抬起时，控制滚轮停止运动。

15、由此可以通过电流采样准确判断整机是否抬起，并在滚轮抬起时控制电机停止助力。

16、第二方面，本发明实施例还提供了一种滚轮的控制装置，装置包括计数模块和助力速度确定模块；在滚轮运动过程中，计数模块用于对脉冲信号产生装置在预设时间段内产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量；其中，脉冲信号产生装置与滚轮连接；助力速度确定模块，用于根据计数向量确定对滚轮进行助力的助力速度。

17、第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的滚轮的控制方法。

18、第四方面，本发明实施例还提供了一种电器设备，包括滚轮、脉冲信号产生装置、及第三方面的计算机设备，其中脉冲信号产生装置分别与滚轮和计算机设备通信连接。

19、在一种可选的实施方式中，脉冲信号产生装置包括以下中的一种或两种：编码器、光栅。

20、在一种可选的实施方式中，电器设备为除螨仪。

21、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的滚轮的控制方法。

技术特征：

1.一种滚轮的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对脉冲信号产生装置在预设时间内产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述计数向量确定对所述滚轮进行助力的助力速度包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述计数向量的绝对值确定所述脉冲信号的总脉冲数量包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述脉冲数量确定对所述滚轮进行助力的助力大小包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述计数向量的方向确定对所述滚轮进行助力的助力方向包括：

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种滚轮的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种电器设备，其特征在于，包括滚轮、脉冲信号产生装置、及权利要求9所述的计算机设备，其中所述脉冲信号产生装置分别与所述滚轮和所述计算机设备通信连接。

11.根据权利要求10所述的电器设备，其特征在于，所述脉冲信号产生装置包括以下中的一种或两种：编码器、光栅。

12.根据权利要求10所述的电器设备，其特征在于，所述电器设备为除螨仪。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的滚轮的控制方法。

技术总结
本发明涉及电器设备技术领域，公开了一种滚轮的控制方法、装置、计算机设备、电器设备及除螨仪。其中滚轮的控制方法包括：在滚轮运动过程中，通过对脉冲信号产生装置在预设时间段内产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量，可以根据所述计数向量确定对所述滚轮进行助力的助力速度。由于滚轮运动速度与脉冲信号产生装置产生脉冲信号的速度是对应的，因此根据对脉冲信号产生装置产生的脉冲信号进行计数得到的计数向量可以准确的确定滚轮运动速度，进而可以根据滚轮运动速度对滚轮进行助力，减轻用户在使用除螨仪清扫过程中的负担。

技术研发人员：符王涛,陈和辉,杜易,龚辉平
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17