一种超声波探测的车门避障优化方法及其控制程序及其操作系统与流程

本发明涉及一种超声波探测的车门避障优化方法及其控制程序及其操作系统。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，汽车已经成为人类生活中必要的代步工具。目前，汽车正在向着智能化高速发展，电动车门的应用也是越来越普及。电动车门的应用是通过电机控制开关的，不同于机械化的由人为操作控制车门开关，较好的解决了汽车车门开启过程中出现车门碰撞的风险。超声波在车辆中的使用愈加多样化，对于检测车身周围环境及车身安全功能部件的需求越来越强，基于超声波的车门避障是目前局部环境探测系统中性价比最高的，系统功能配置也很简单方便，测量量程可从0.3米到2米范围不等，基本可以满足需求，超声波的成本是最低的，可以大大降低车企、消费者的用车成本。目前来说主流的、低成本、高实时性、稳定性的就是超声波传感器电动车门避障。

2、由于超声波雷达一般对于障碍物只有一般的目标距离的反馈而没有目标角度的分析以及存在探测盲区的一些现实问题的情况下，现有技术中仍然缺乏较完善的车门避障控制方法，难以为用户提供良好的使用体验。

3、现如今，为了满足高精度的探测和避障控制，许多高端车型，均有采用视觉监控的处理方式，如此就需要在车体上增加视觉摄像头，在车载程序中增加图像处理程序，对车载cpu是一个不小的负担，同时也增加了车辆的整体成本，而仅仅得到一个避障控制的优点并不能很好的匹配车辆的性价比，因此如何在传统的传感器上实现优化才是此类问题最好的解决方式。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于：提供一种超声波探测的车门避障优化方法及其控制程序及其操作系统，通过前后门上的传感器对车门处的障碍物进行更准确的探测，同时在车门开启不同角度的情况下，分辨车外障碍物与车门之间的相对位置关系，从而计算出准确障碍物的距离，防止无效报警，影响车门使用。

2、为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

3、一种超声波探测的车门避障优化方法，采用多个传感器进行探测，车体的一侧设置有两个车门彼此相邻，每一个车门上沿车门排列方向分别设置两个超声波传感器；优化方法如下：

4、第一步，车门关闭状态下，一侧车门上的四个传感器均进行发波探测，探测车门附近是否有障碍物，计算障碍物与车门的距离；

5、第二步，若一侧车门打开；相邻车门上相近的传感器发波探测的距离设为s3，远离打开车门的传感器发波探测的距离设为s4，s4的距离大于未开启车门长度，并且对s3进行区间判断，若s3落在区间范围内，则判断传感器探测到的障碍物为开启的车门，并非实际障碍物，

6、其中，对于s3的判断区间是根据车门开启角度进行计算，根据车门开启的角度不同，设定不同的判断区间；

7、另外，车辆为顺开门车型时，后门开启前需要探测前门是否为障碍物；车辆为对开门车型时，前后门在开启前均需要探测另一车门是否为障碍物。

8、进一步的，车门的开启角度区间分别设置为0°-15°，15°-25°,25°

9、-35°,35°-45°,45°-55°,55°-65°,65°-75°和不小于75°。

10、进一步的，一种超声波探测的车门避障操作系统采用上述的控制程序包括探测模块、计算比较模块、车门状态模块和车门开启模块；所述的探测模块连接车门侧边的传感器，进行常规探测；当所述的探测模块探测车辆周围有障碍物时，则会由计算比较模块进行障碍物的判断是否应将此障碍物排除。

11、进一步的，所述的车门状态模块会将车门的状态数据提供给所述的计算比较模块，由所述的计算比较模块根据预先设定的车门开启角度区间进行计算对应的上下限值，并与所述的探测模块所探测到的障碍物距离进行比较判断。

12、进一步的，所述的探测模块及所述的计算比较模块可以合并成为一个模块。

13、与现有技术相比，本发明提供的一种超声波探测的车门避障优化方法及其控制程序及其操作系统，通过在传统的车辆传感器上增加计算方法，优化探距结果，从而避免车辆车门在开启后被误判为障碍物的情况，在不需要增加车辆的硬件设备的前提下，提高传感器的探测准确度，也减少了成本增加。

技术特征：

1.一种超声波探测的车门避障优化方法，采用多个传感器进行探测，车体的一侧设置有两个车门彼此相邻，每一个车门上沿车门排列方向分别设置两个超声波传感器；其特征在于，优化方法如下：

2.根据权利要求1所述的一种超声波探测的车门避障优化方法，其特征在于，车辆为顺开门车型时，后门开启前需要探测前门是否为障碍物；车辆为对开门车型时，前后门在开启前均需要探测另一车门是否为障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种超声波探测的车门避障优化方法，其特征在于，车门的开启角度区间分别设置为0°-15°，15°-25°,25°-35°,35°-45°,45°-55°,55°-65°,65°-75°和不小于75°。

4.一种超声波探测的车门避障操作系统采用根据权利要求1-3中任意一项所述的一种超声波探测的车门避障优化方法的控制程序，其特征在于，包括探测模块、计算比较模块、车门状态模块和车门开启模块；所述的探测模块连接车门侧边的传感器，进行常规探测；当所述的探测模块探测车辆周围有障碍物时，则会由计算比较模块进行障碍物的判断是否应将此障碍物排除。

5.根据权利要求4所述的一种超声波探测的车门避障操作系统，其特征在于，所述的车门状态模块会将车门的状态数据提供给所述的计算比较模块，由所述的计算比较模块根据预先设定的车门开启角度区间进行计算对应的上下限值，并与所述的探测模块所探测到的障碍物距离进行比较判断。

6.根据权利要求4所述的一种超声波探测的车门避障操作系统，其特征在于，所述的探测模块及所述的计算比较模块可以合并成为一个模块。

技术总结
本发明提供了一种超声波探测的车门避障优化方法，优化方法如下：第一步，车门关闭状态下，一侧车门上的四个传感器均进行发波探测；第二步，若一侧车门打开，相邻车门上相近的传感器发波探测的距离设为S3，远离打开车门的传感器发波探测的距离设为S4，并且对S3及S4分别进行判断；其中，对于S3的判断，是根据车门开启角度设定复数个区间进行计算判断；若S4距离大于车门长度且S3距离落在所计算对应的区间内，则判断传感器探测到的障碍物为开启的车门，并非实际障碍物。本发明提供的一种超声波探测的车门避障优化方法及其控制程序及其操作系统，通过在传统的车辆传感器上增加计算方法，优化探距结果，提高传感器的探测准确度，也减少了成本增加。

技术研发人员：杨青阳,李尚飞,魏森
受保护的技术使用者：辉创电子科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17