基于msp432的模拟汽车入库实验系统

本技术涉及汽车模拟，具体为基于msp432的模拟汽车入库实验系统。

背景技术：

1、随着经济和社会的不断发展，机器视觉作为人工智能的一大分支，正在飞速发展，并融入智能驾驶当中，智能驾驶车辆在普通车辆的基础上增加了先进的传感器(雷达、摄像)、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的以减轻无人驾驶汽车的负担。

2、但是现有技术在实际使用时，目前机器识别对硬件的依赖比较大，想要实现更好、更快的识别需要更强大的摄像头模块和mcu，pid算法调参算法虽然已经得到长久的发展，但是其速度和处理需要占用大量的muc资源，将其简化搭载到小型系统具有挑战，同时目前四轮车进行转向时受机械结构影响较大，简单的转向结构极易造成系统打滑。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供基于msp432的模拟汽车入库实验系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括车架，所述车架底部的两端均分别固定连接有驱动电机，且驱动电机的输出轴固定连接有驱动后轮，所述车架底部的两端均分别通过轴承转动连接有固定套，所述固定套的中部转动连接有铰接板，所述固定套的表面固定连接有固定板，所述固定板的底部固定连接有车轮安装架，所述车轮安装架的中部通过轴承转动连接有从动前轮，两个所述铰接板相对面的一端均分别铰接有第一连接板和第二连接板，其中一个所述固定套的表面的底部传动连接有传动带，所述传动带远离固定套位置的一端传动连接有传动轮，所述传动轮的中部固定连接有舵机，且舵机固定嵌入在车架的顶部，所述车架顶部的中部固定连接有msp432控制器，所述车架相对应驱动后轮位置的顶部固定连接有两个摄像头。

3、优选的，所述固定套为中部中空且顶部封口结构，所述固定套相对应铰接板位置的侧壁开设有活动槽，且活动槽的内壁与铰接板的表面活动连接，所述固定套内壁的顶部固定连接有固定柱，且固定柱活动贯穿并延伸至铰接板的上下两端，且固定柱转动连接在铰接板的一端。

4、优选的，所述固定套内壁的底部螺纹连接有锁紧套管，所述锁紧套管和铰接板相对面的一端均粗糙设置，所述锁紧套管的底部设有扭槽。

5、优选的，所述第一连接板相对应第二连接板位置的一端开设有插接槽，所述第二连接板相对应第一连接板位置的一端固定连接有插接板，且插接板活动插接在插接槽的内壁。

6、优选的，所述插接板的中部开设有定位槽，且定位槽活动贯穿并延伸至插接板的前后两端，所述定位槽的内壁活动连接有螺纹杆，且螺纹杆转动连接在第一连接板侧壁的中部，且螺纹杆活动贯穿并延伸至螺纹杆的两端，所述螺纹杆两端的表面螺纹连接有定位柱，且定位柱活动贯穿第一连接板并延伸至插接槽的内部，所述螺纹杆的两端均分别固定连接有扭环。

7、优选的，所述螺纹杆两端的螺纹方向相反，所述定位柱的为正多边形结构，且定位柱相对应插接板位置的一端宽度大于定位柱远离插接板位置的一端宽度，所述定位柱与插接板相对面的一端均粗糙设置。

8、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

9、1、本实用新型通过msp432控制器优化了摄像头数据捕获和处理，对图像灰度化，降噪处理初步缩小数据处理的工作量，pid调参算法对mcu资源占用较少，同时采用的阿克曼结构能够保证系统能够进行稳定地转向操作，两侧经过pid调参的电动机能够保证系统具有较强的动力源，该系统性能强，稳定性好，使用寿命长，能耗低，单次充电可保证系统运行20小时，一键启动的设计方便操作，对环境没有任何污染；

10、2、本实用新型同时还通过转动锁紧套管，并使得锁紧套管与固定套螺纹连接，进而使得锁紧套管脱离铰接板的底部，不再对铰接板起到固定作用，此时铰接板处于活动状态，接着通过转动扭环，并使得扭环驱动螺纹杆转动，从而使得螺纹杆带动两个定位柱相互远离，从而使得定位柱远离插接板的表面，此时将插接板在插接槽的内壁滑动，从而调节第一连接板和第二连接板之间的距离，并同步转动铰接板，使得第一连接板和第二连接板之间的长度适应铰接板围绕固定套的转动，并使得铰接板配合第一连接板和第二连接板形成反阿克曼几何，此时反向转动螺纹杆，使得螺纹杆带动定位柱对插接板进行夹持，同时锁紧套管螺纹连接在固定套的底部，并对铰接板进行固定，从而使得固定套、铰接板、第一连接板和第二连接板之间形成稳定的反阿克曼几何构造，从而增加了试验的多样性。

技术特征：

1.基于msp432的模拟汽车入库实验系统，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)底部的两端均分别固定连接有驱动电机(2)，且驱动电机(2)的输出轴固定连接有驱动后轮(3)，所述车架(1)底部的两端均分别通过轴承转动连接有固定套(4)，所述固定套(4)的中部转动连接有铰接板(9)，所述固定套(4)的表面固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)的底部固定连接有车轮安装架(6)，所述车轮安装架(6)的中部通过轴承转动连接有从动前轮(7)，两个所述铰接板(9)相对面的一端均分别铰接有第一连接板(12)和第二连接板(13)，其中一个所述固定套(4)的表面的底部传动连接有传动带(14)，所述传动带(14)远离固定套(4)位置的一端传动连接有传动轮(15)，所述传动轮(15)的中部固定连接有舵机(16)，且舵机(16)固定嵌入在车架(1)的顶部，所述车架(1)顶部的中部固定连接有msp432控制器(22)，所述车架(1)相对应驱动后轮(3)位置的顶部固定连接有两个摄像头(23)。

2.根据权利要求1所述的基于msp432的模拟汽车入库实验系统，其特征在于：所述固定套(4)为中部中空且顶部封口结构，所述固定套(4)相对应铰接板(9)位置的侧壁开设有活动槽(8)，且活动槽(8)的内壁与铰接板(9)的表面活动连接，所述固定套(4)内壁的顶部固定连接有固定柱(10)，且固定柱(10)活动贯穿并延伸至铰接板(9)的上下两端，且固定柱(10)转动连接在铰接板(9)的一端。

3.根据权利要求2所述的基于msp432的模拟汽车入库实验系统，其特征在于：所述固定套(4)内壁的底部螺纹连接有锁紧套管(11)，所述锁紧套管(11)和铰接板(9)相对面的一端均粗糙设置，所述锁紧套管(11)的底部设有扭槽。

4.根据权利要求3所述的基于msp432的模拟汽车入库实验系统，其特征在于：所述第一连接板(12)相对应第二连接板(13)位置的一端开设有插接槽(17)，所述第二连接板(13)相对应第一连接板(12)位置的一端固定连接有插接板(18)，且插接板(18)活动插接在插接槽(17)的内壁。

5.根据权利要求4所述的基于msp432的模拟汽车入库实验系统，其特征在于：所述插接板(18)的中部开设有定位槽(19)，且定位槽(19)活动贯穿并延伸至插接板(18)的前后两端，所述定位槽(19)的内壁活动连接有螺纹杆(20)，且螺纹杆(20)转动连接在第一连接板(12)侧壁的中部，且螺纹杆(20)活动贯穿并延伸至螺纹杆(20)的两端，所述螺纹杆(20)两端的表面螺纹连接有定位柱(21)，且定位柱(21)活动贯穿第一连接板(12)并延伸至插接槽(17)的内部，所述螺纹杆(20)的两端均分别固定连接有扭环。

6.根据权利要求5所述的基于msp432的模拟汽车入库实验系统，其特征在于：所述螺纹杆(20)两端的螺纹方向相反，所述定位柱(21)的为正多边形结构，且定位柱(21)相对应插接板(18)位置的一端宽度大于定位柱(21)远离插接板(18)位置的一端宽度，所述定位柱(21)与插接板(18)相对面的一端均粗糙设置。

技术总结
本技术公开了基于msp432的模拟汽车入库实验系统，包括车架，所述车架底部的两端均分别固定连接有驱动电机，且驱动电机的输出轴固定连接有驱动后轮，所述车架底部的两端均分别通过轴承转动连接有固定套，所述固定套的中部转动连接有铰接板。本技术通过msp432控制器优化了摄像头数据捕获和处理，对图像灰度化，降噪处理初步缩小数据处理的工作量，PID调参算法对MCU资源占用较少，同时采用的阿克曼结构能够保证系统能够进行稳定地转向操作，两侧经过PID调参的电动机能够保证系统具有较强的动力源，该系统性能强，稳定性好，使用寿命长。

技术研发人员：赵学宁,由嘉伟,张少璞,肖敏,张海鹏,刘凡,王思源,欧阳征逸,杨书欣,李祺,吕可媛,吴建雷,李依芳,齐诚然
受保护的技术使用者：中国民航大学
技术研发日：20230114
技术公布日：2024/1/12