适用于储罐立面的腐蚀检测自动化装置的制作方法

本技术专利属于腐蚀检测机器人，具体涉及一种应用于储罐立面的可自动化爬行的腐蚀检测自动化装置，功能包含外观检查、涂层厚度检测、涂层漏点检测。

背景技术：

1、电力行业的大型立式介质储罐大量采用碳钢金属基材和内外防腐涂层的设计，随着服役时间的延长，储罐内外壁防腐层将不可避免地出现老化与失效问题，因此需要定期对储罐内外部定期开展腐蚀检查、评价与局部维修工作，当服役达到10～15年防腐涂层设计服役期限时，需要进行整体维修翻新。

2、目前大型立式储罐定期腐蚀检查的手段一般为人工目视检查，在未搭设脚手架的情况下只能检查底板和罐壁底部人员可达区域，导致储罐高处区域无法得到全面、准确的检查，此外单纯目视检查的技术手段显得较为单一和缺乏。开展局部维修、整体维修翻新后开展防腐质量检验，则需要借助脚手架开展，以确保检测部位的可达性，脚手架搭设和拆除将导致维修成本增大，同时人员在脚手架上开展高空作业面临高空坠落的高风险。因此，亟需一种能够替代人工检查、能够搭载多种腐蚀检测功能模块、可沿立面爬行的自动化装置。

技术实现思路

1、有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷和达到上述目的，本实用新型的目的是提供一种适用于储罐立面的腐蚀检测自动化装置，能够替代人工检查、能够搭载多种腐蚀检测功能模块且可沿立面爬行。

2、为了达到上述目的，本实用新型采用以下的技术方案：

3、一种适用于储罐立面的腐蚀检测自动化装置，包括控制模块、电源模块、车主体以及设置在所述车主体上的扫查架、视频组件、测厚组件、涂层漏点检测组件和带有吸附性的爬行轮，所述视频组件包括设置于所述扫查架上的摄像机和对应显示主机，所述测厚组件包括测厚仪和设置于所述扫查架上的提升支架，所述涂层漏点检测组件包括涂层漏点检测仪和设置在所述车主体上的涂层漏点检测仪支架。爬行轮具有吸附性，车主体能沿立面爬行且安全稳固，检测装置结合采用视频组件、测厚组件和涂层漏点检测组件，兼具外观检查、涂层厚度检测以及涂层漏点检测功能，功能完备，能够替代人工检查储罐立面的腐蚀情况，且可通过更换功能模块的方式，具有多种使用用途，提高了设备作业效率，操作简单、便于维护。

4、上述技术方案中，优选地，所述扫查架沿横向设置于所述车主体的前部，所述扫查架包括第一驱动组件和由所述第一驱动组件驱动的第一滑块，所述第一滑块可沿所述扫查架的横向往复移动。第一驱动组件包括第一驱动电机和丝杆组件，第一滑块连接在丝杆组件上，从而第一滑块可在第一驱动电机的驱动力作用下沿扫查架的横向往复移动。

5、上述技术方案中，进一步优选地，所述摄像机设置于所述第一滑块上，所述摄像机可沿所述扫查架的横向往复移动。由于摄像机设置于第一滑块上，从而摄像机也可在第一滑块的带领下沿着扫查架的横向进行往复移动。

6、上述技术方案中，更进一步优选地，所述测厚仪包括测厚仪主机和测厚仪探头，所述测厚仪主机设置于所述车主体上，所述测厚仪探头设置于所述提升支架上。测厚仪探头设置于提升支架上，从而可以根据实际检测需求在提升支架的带领下沿上下方向移动。

7、上述技术方案中，再进一步优选地，所述提升支架设置在所述第一滑块的前部，所述提升支架包括第二驱动组件、由所述第二驱动组件驱动的第二滑块以及设置于所述第二滑块前部的弹性支架，所述第二滑块可沿上下方向往复移动，所述弹性支架用于固定所述测厚仪探头。第二驱动组件包括第二驱动电机、齿条和固定导轨，第二滑块在第二驱动电机以及齿条的带动下沿着固定导轨上下方向移动，从而实现其可沿上下方向往复移动的功能，从而测厚仪探头可以根据实际检测需求在提升支架的带领下沿上下方向移动。

8、上述技术方案中，还进一步优选地，所述弹性支架包括固定在所述第二滑块前部的第三滑块、设置在所述第三滑块前部可沿上下方向滑动的导轨、设置于所述导轨上端的上挡块、设置于所述导轨下端的下挡块、设置于所述下挡块前部的固定座以及设置于所述上挡块和所述下挡块之间的弹性件，所述测厚仪探头沿竖直方向设置在所述固定座上。通过设置弹性支架，一方面可以使测厚仪探头贴紧被测面，另一方面可以起到缓冲保护测厚仪探头的作用，不会对测厚仪探头造成损坏。

9、上述技术方案中，且进一步优选地，所述车主体的底部设置有一横向长杆，所述涂层漏点检测仪支架通过所述横向长杆设置于所述车主体宽度方向的一侧，所述涂层漏点检测仪支架包括用于供所述横向长杆穿过的第一安装孔和用于固定所述涂层漏点检测仪的第二安装孔，所述第二安装孔位于所述第一安装孔的上方，所述第一安装孔的延伸方向和所述第二安装孔的延伸方向垂直。

10、上述技术方案中，优选地，所述车主体上设置有电气接口，所述电气接口与所述控制模块和所述电源模块连接。

11、上述技术方案中，优选地，所述车主体上固定设置有把手。

12、上述技术方案中，优选地，所述爬行轮为磁性轮，所述爬行轮的数量为四个，四个爬行轮分别由四个电机驱动。优选爬行轮可以有小幅度的摆动，从而自动适应储罐的弧面。爬行轮采用稀土高强永磁轮，即使出现意外断电，也不会从被检测表面掉落(垂直或大角度爬行时断电有可能会溜车)，能在铁磁性构件表面进行水平、垂直、转向和倒置等多姿态运动，车体使用四个独立驱动电机分别驱动四个爬行轮，电机驱动机构有自适应微动设计，可以自适应带弧度的大型被测工体，保证设备安全通过。

13、由于采用了以上的技术方案，相较于现有技术，本实用新型的有益之处在于：本实用新型的适用于储罐立面的腐蚀检测自动化装置，车主体能沿立面爬行且安全稳固，检测装置结合采用视频组件、测厚组件和涂层漏点检测组件，兼具外观检查、涂层厚度检测以及涂层漏点检测功能，功能完备，能够替代人工检查储罐立面的腐蚀情况，且可通过更换功能模块的方式，具有多种使用用途，提高了设备作业效率，操作简单、便于维护。

技术特征：

1.一种适用于储罐立面的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，包括控制模块、电源模块、车主体以及设置在所述车主体上的扫查架、视频组件、测厚组件、涂层漏点检测组件和带有吸附性的爬行轮，所述视频组件包括设置于所述扫查架上的摄像机及对应显示主机，所述测厚组件包括测厚仪和设置于所述扫查架上的提升支架，所述涂层漏点检测组件包括涂层漏点检测仪和设置在所述车主体上的涂层漏点检测仪支架。

2.根据权利要求1所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述扫查架沿横向设置于所述车主体的前部，所述扫查架包括第一驱动组件和由所述第一驱动组件驱动的第一滑块，所述第一滑块可沿所述扫查架的横向往复移动。

3.根据权利要求2所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述摄像机设置于所述第一滑块上，所述摄像机可沿所述扫查架的横向往复移动。

4.根据权利要求3所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述测厚仪包括测厚仪主机和测厚仪探头，所述测厚仪主机设置于所述车主体上，所述测厚仪探头设置于所述提升支架上。

5.根据权利要求4所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述提升支架设置在所述第一滑块的前部，所述提升支架包括第二驱动组件、由所述第二驱动组件驱动的第二滑块以及设置于所述第二滑块前部的弹性支架，所述第二滑块可沿上下方向往复移动，所述弹性支架用于固定所述测厚仪探头。

6.根据权利要求5所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述弹性支架包括固定在所述第二滑块前部的第三滑块、设置在所述第三滑块前部可沿上下方向滑动的导轨、设置于所述导轨上端的上挡块、设置于所述导轨下端的下挡块、设置于所述下挡块前部的固定座以及设置于所述上挡块和所述下挡块之间的弹性件，所述测厚仪探头沿竖直方向设置在所述固定座上。

7.根据权利要求6所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述车主体的底部设置有一横向长杆，所述涂层漏点检测仪支架通过所述横向长杆设置于所述车主体宽度方向的一侧，所述涂层漏点检测仪支架包括用于供所述横向长杆穿过的第一安装孔和用于固定所述涂层漏点检测仪的第二安装孔，所述第二安装孔位于所述第一安装孔的上方，所述第一安装孔的延伸方向和所述第二安装孔的延伸方向垂直。

8.根据权利要求1所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述车主体上设置有电气接口，所述电气接口与所述控制模块和所述电源模块连接。

9.根据权利要求1所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述车主体上固定设置有把手。

10.根据权利要求1所述的腐蚀检测自动化装置，其特征在于，所述爬行轮为磁性轮，所述爬行轮的数量为四个，四个爬行轮分别由四个电机驱动。

技术总结
本技术公开了一种适用于储罐立面的腐蚀检测自动化装置，包括控制模块、电源模块、车主体以及设置在所述车主体上的扫查架、视频组件、测厚组件、涂层漏点检测组件和带有吸附性的爬行轮，所述视频组件包括设置于所述扫查架上的摄像机，所述测厚组件包括测厚仪和设置于所述扫查架上的提升支架，所述涂层漏点检测组件包括涂层漏点检测仪和设置在所述车主体上的涂层漏点检测仪支架。本技术的腐蚀检测自动化装置，爬行轮具有吸附性，车主体能沿立面爬行且安全稳固，检测装置结合采用视频组件、测厚组件和涂层漏点检测组件，兼具外观检查、涂层厚度检测以及涂层漏点检测功能，功能完备，能够替代人工检查储罐立面的腐蚀情况，且可通过更换功能模块的方式，具有多种使用用途。

技术研发人员：孙永亮,郑显崇,成勇,彭群家,白荣国,李欣,黄犇,程取胜,井海清,王云
受保护的技术使用者：苏州热工研究院有限公司
技术研发日：20230129
技术公布日：2024/1/13