一种四轴外观检测模组的制作方法

本技术涉及外观检测设备领域，具体涉及一种四轴外观检测模组。

背景技术：

1、随着科技的发展进步，ccd视觉检测技术已经基本代替人工视觉检测，在ccd视觉检测设备中，为了实现对产品多角度、快速检测，通常将ccd相机装载于机械臂的末端。在现有的设备中，为了提高外观检测模组的灵活性，通过设置五轴、六轴等多轴机械臂，然而随着轴数的增加，其精度的控制难度提升、执行末端的相应速度下降，影响检测效率，不利于大批量产品的快速检测。

技术实现思路

1、为了解决上述存在的技术问题，本实用新型提供了一种四轴外观检测模组，其具体技术方案如下。

2、一种四轴外观检测模组，包括四轴机械臂，所述四轴机械臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂和丝杆；所述基座通过第一驱动装置与第一摆臂连接，驱动第一摆臂沿竖向方向摆动；所述第一摆臂通过第二驱动装置与第二摆臂连接，驱动第二摆臂沿竖向方向摆动，所述第二摆臂通过第三驱动装置与丝杆连接驱动丝杆沿竖向方向转动和移动；

3、还包括相机组件和承载组件；所述相机组件包括相机支架和相机，所述相机支架与丝杆连接，随丝杆移动，所述相机安装于相机支架上随相机支架移动；所述承载组件包括底座、旋转支架和两个承载平台；所述底座通过第四驱动装置与旋转支架连接，驱动旋转支架沿竖向方向转动；两个所述承载平台沿旋转支架的转动轴线对称的安装于旋转支架上，用于承载被检测产品。

4、进一步的，所述相机支架包括两个相对布置的连接块、以及分别与两个连接块连接的连接板；两个连接块分别与丝杆连接且位于第二摆臂的两侧。

5、进一步的，所述连接块包括第一块体和第二块体；所述第一块体上设有与丝杆表面贴合的第一半圆弧形槽，所述第二块体上设有与丝杆表面贴合的第二半圆弧形槽；所述第一块体和第二块体栓接并夹紧丝杆。

6、进一步的，所述丝杆的两端分别连接有防脱件。

7、进一步的，所述承载平台包括支撑架、承载支架和夹具，所述支撑架与旋转支架连接，且支撑架通过第五驱动装置与承载支架连接，驱动承载支架绕水平方向转动，所述夹具安装于承载支架上用于夹持被检测产品。

8、进一步的，所述支撑架包括第一板体、第二板体和加强板；所述第一板体与第二板体垂直并连接，且第一板体与旋转支架连接，第二板体与承载平台连接；所述加强板分别与第一板体、第二板体连接。

9、进一步的，所述承载平台还包括第六驱动装置；所述第六驱动装置与夹具连接，驱动夹具绕自身轴线转动。

10、进一步的，所述承载支架包括依次连接的第三板体、第四板体和第五板体；且第三板体与第五板体相对并形成间隙；所述支撑架与第三板体或第五板体连接；所述第六驱动装置位于间隙内。

11、进一步的，所述相机支架上连接有多个沿竖向方向排列的相机；所述承载支架上连接有多个与相机一一对应的夹具。

12、有益效果：本实用新型所提供的一种四轴外观检测模组，将相机安装于四轴机械臂的末端，利用四轴机械臂响应速度快的特点快速完成检测，并利用丝杆的竖向方向移动来弥补相机在竖向方向上的视野不足；另外通过驱动两个承载平台转动，能够实现上下料工位和检测工位的快速切换，进一步提高检测速度。

技术特征：

1.一种四轴外观检测模组，包括四轴机械臂，所述四轴机械臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂和丝杆；所述基座通过第一驱动装置与第一摆臂连接，驱动第一摆臂沿竖向方向摆动；所述第一摆臂通过第二驱动装置与第二摆臂连接，驱动第二摆臂沿竖向方向摆动，所述第二摆臂通过第三驱动装置与丝杆连接驱动丝杆沿竖向方向转动和移动；其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述相机支架包括两个相对布置的连接块、以及分别与两个连接块连接的连接板；两个连接块分别与丝杆连接且位于第二摆臂的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述连接块包括第一块体和第二块体；所述第一块体上设有与丝杆表面贴合的第一半圆弧形槽，所述第二块体上设有与丝杆表面贴合的第二半圆弧形槽；所述第一块体和第二块体栓接并夹紧丝杆。

4.根据权利要求3所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述丝杆的两端分别连接有防脱件。

5.根据权利要求1所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述承载平台包括支撑架、承载支架和夹具，所述支撑架与旋转支架连接，且支撑架通过第五驱动装置与承载支架连接，驱动承载支架绕水平方向转动，所述夹具安装于承载支架上用于夹持被检测产品。

6.根据权利要求5所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述支撑架包括第一板体、第二板体和加强板；所述第一板体与第二板体垂直并连接，且第一板体与旋转支架连接，第二板体与承载平台连接；所述加强板分别与第一板体、第二板体连接。

7.根据权利要求5所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述承载平台还包括第六驱动装置；所述第六驱动装置与夹具连接，驱动夹具绕自身轴线转动。

8.根据权利要求7所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述承载支架包括依次连接的第三板体、第四板体和第五板体；且第三板体与第五板体相对并形成间隙；所述支撑架与第三板体或第五板体连接；所述第六驱动装置位于间隙内。

9.根据权利要求5所述的一种四轴外观检测模组，其特征在于，所述相机支架上连接有多个沿竖向方向排列的相机；所述承载支架上连接有多个与相机一一对应的夹具。

技术总结
本技术涉及外观检测设备领域，具体涉及一种四轴外观检测模组，包括四轴机械臂，所述四轴机械臂包括基座、第一摆臂、第二摆臂和丝杆；所述基座通过第一驱动装置与第一摆臂连接；所述第一摆臂通过第二驱动装置与第二摆臂连接，所述第二摆臂通过第三驱动装置与丝杆连接；还包括相机组件和承载组件；所述相机组件包括相机支架和相机，所述相机支架与丝杆连接，所述相机安装于相机支架上；所述承载组件包括底座、旋转支架和两个承载平台；所述底座通过第四驱动装置与旋转支架连接；两个所述承载平台沿旋转支架的转动轴线对称的安装于旋转支架上，用于承载被检测产品。本技术能够提高产品的外观检测效率。

技术研发人员：张庆祥,郑晓泽,陈英滔,谭辉,苏达,陈德彦,邹宽
受保护的技术使用者：广东三姆森科技股份有限公司
技术研发日：20230321
技术公布日：2024/1/14