一种果树表型信息采集装置

本技术属于植株表型信息采集，具体涉及一种果树表型信息采集装置。

背景技术：

1、随着现代农业技术的发展，对植物生长形态的实时监测越来越重要。植物图像信息技术衍生的虚拟农业与农业智能控制技术为农作物高质量生产提供了技术支撑。

2、目前也存在一些针对植株表型图像采集中采集器夹持件的研究，例如申请号为cn202110934084.6的中国发明专利，其提供了一种植物图像采集装置的固定支架，其包括底座、设置在底座上的竖杆、通过十字连接块连接在竖杆上的水平杆和设置在水平杆上的夹持组件；底座包括壳体、以及设置壳体内部的移动机构和固定机构；壳体内部设有隔板，隔板上设置有驱动机构，驱动机构使移动机构或固定机构交替从壳体的底部伸出，使固定支架成移动或固定。设置的十字连接块，可以使水平杆和夹持组件在竖杆上升降以及转动，使夹持在夹持组件上的图像采集装置多角度拍摄采集根系。

3、又例如申请号为cn202121805871.2的中国实用新型专利，其提供一种可调式低矮植物图像采集装置，属于低矮植物图像采集装置技术领域。为了解决现有图像采集装置需要手动测量，测量时需不断弯腰，测量效率较低的问题。包括车体、行走机构和测量机构，车体下端设置行走机构，测量机构包括伸缩杆、伸缩杆电机和图像采集连杆，伸缩杆电机与伸缩杆连接，伸缩杆一端与车体连接，另一端与图像采集连杆连接，图像采集连杆设置有支架，图像采集连杆和支架均设置有摄像头，车体一侧设置有植物固定机构。设置行走机构免测量人员反复弯腰，可根据不同品种植物调节高度，可通过不同角度对低矮植物的图像进行采集，通过对植物进行固定，避免采集效果不佳，提高测量效率。

4、但目前的植物图像采集装置，仅可针对矮小植株的表型图像采集，且无法实现在三维空间的多点位进行360°图像采集。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种果树表型信息采集装置，本实用新型可针对大型植株的表型图像进行采集，且可实现在三维空间的多点位进行360°图像采集。

2、本实用新型采用以下技术方案：

3、本实用新型提供一种果树表型信息采集装置，包括可围绕果树水平放置的封闭式驱动道、与封闭式驱动道垂直设置且可沿封闭式驱动道移动的竖向驱动道、与竖向驱动道垂直设置且可沿竖向驱动道移动的横向驱动道，还包括设置于横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的果树表型信息采集器。

4、作为优选方案，所述果树表型信息采集器包括设置于横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的角度调节器，还包括与角度调节器相连的采集相机。

5、作为优选方案，包括多个分别与封闭式驱动道垂直设置且可沿封闭式驱动道移动的竖向驱动道、多个分别与多个竖向驱动道垂直设置且可沿竖向驱动道移动的横向驱动道、多个分别设置于多个横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的果树表型信息采集器。

6、作为优选方案，所述多个竖向驱动道顶部通过固定件固定连接。

7、作为优选方案，所述固定件包括多根交叉设置的固定杆，所述固定杆两端分别与相应的两个竖向驱动道顶部固定连接。

8、作为优选方案，所述封闭式驱动道底部设置有多个固定插针。

9、作为优选方案，封闭式驱动道包括双齿条轨道、至少一个啮合于双齿条轨道之间的双齿轮以及与双齿轮数量一致的用于驱动双齿轮在双齿条轨道上移动的同步驱动电机，所述同步驱动电机与竖向驱动道底部固定连接。

10、作为优选方案，同步驱动电机通过电机安装板与竖向驱动道底部固定连接。

11、作为优选方案，竖向驱动道包括竖向同步带驱动机构、竖向同步带，竖向同步带驱动机构包括用于安装竖向同步带的第一同步带安装件，竖向同步带驱动机构还包括用于驱动竖向同步带于第一同步带安装件上传动的竖向驱动电机，竖向同步带与横向驱动道固定连接。

12、作为优选方案，横向驱动道包括横向同步带驱动机构、横向同步带，横向同步带驱动机构包括用于安装横向同步带的第二同步带安装件，横向同步带驱动机构还包括用于驱动横向同步带于第二同步带安装件上传动的横向驱动电机，横向同步带与果树表型信息采集器固定连接。

13、本实用新型的有益效果是：

14、本实用新型通过可围绕果树水平放置的封闭式驱动道、与封闭式驱动道垂直设置且可沿封闭式驱动道移动的竖向驱动道、与竖向驱动道垂直设置且可沿竖向驱动道移动的横向驱动道，以及设置于横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的果树表型信息采集器。实现了可针对大型植株的表型图像进行采集，且可实现在三维空间的多点位进行360°图像采集。

技术特征：

1.一种果树表型信息采集装置，其特征在于，包括可围绕果树水平放置的封闭式驱动道、与封闭式驱动道垂直设置且可沿封闭式驱动道移动的竖向驱动道、与竖向驱动道垂直设置且可沿竖向驱动道移动的横向驱动道，还包括设置于横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的果树表型信息采集器。

2.根据权利要求1所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，所述果树表型信息采集器包括设置于横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的角度调节器，还包括与角度调节器相连的采集相机。

3.根据权利要求1或2所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，包括多个分别与封闭式驱动道垂直设置且可沿封闭式驱动道移动的竖向驱动道、多个分别与多个竖向驱动道垂直设置且可沿竖向驱动道移动的横向驱动道、多个分别设置于多个横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的果树表型信息采集器。

4.根据权利要求3所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，所述多个竖向驱动道顶部通过固定件固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，所述固定件包括多根交叉设置的固定杆，所述固定杆两端分别与相应的两个竖向驱动道顶部固定连接。

6.根据权利要求3所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，所述封闭式驱动道底部设置有多个固定插针。

7.根据权利要求5所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，封闭式驱动道包括双齿条轨道、至少一个啮合于双齿条轨道之间的双齿轮以及与双齿轮数量一致的用于驱动双齿轮在双齿条轨道上移动的同步驱动电机，所述同步驱动电机与竖向驱动道底部固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，同步驱动电机通过电机安装板与竖向驱动道底部固定连接。

9.根据权利要求3所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，竖向驱动道包括竖向同步带驱动机构、竖向同步带，竖向同步带驱动机构包括用于安装竖向同步带的第一同步带安装件，竖向同步带驱动机构还包括用于驱动竖向同步带于第一同步带安装件上传动的竖向驱动电机，竖向同步带与横向驱动道固定连接。

10.根据权利要求3所述的一种果树表型信息采集装置，其特征在于，横向驱动道包括横向同步带驱动机构、横向同步带，横向同步带驱动机构包括用于安装横向同步带的第二同步带安装件，横向同步带驱动机构还包括用于驱动横向同步带于第二同步带安装件上传动的横向驱动电机，横向同步带与果树表型信息采集器固定连接。

技术总结
本技术属于植株表型信息采集技术领域，具体涉及一种果树表型信息采集装置，包括可围绕果树水平放置的封闭式驱动道、与封闭式驱动道垂直设置且可沿封闭式驱动道移动的竖向驱动道、与竖向驱动道垂直设置且可沿竖向驱动道移动的横向驱动道，还包括设置于横向驱动道上且可沿横向驱动道移动的果树表型信息采集器。本技术可针对大型植株的表型图像进行采集，且可实现在三维空间的多点位进行360°图像采集。

技术研发人员：华珊,许敏界,李双伟,韩恺源,徐志福
受保护的技术使用者：浙江省农业科学院
技术研发日：20230522
技术公布日：2024/1/15