本发明涉及电池电量计算，具体涉及一种安时积分配合动态校准的电池电量计算方法。
背景技术：
：：1、随着智能物流的兴起，智能物流仓的布局越来越广泛，自动导向车在智能物流仓中的使用是至关重要的，而锂离子电池组作为自动导向车的动力来源不可或缺。2、自动导向车的充放电调度是由智能物流仓的系统调度的，存在以下的特点：3、①很少有机会满充满放，通常电量是在某一个区间内进行充放，比如30％-80％；4、②繁忙的智能物流仓里，自动导向车不是在充电就是在放电，几乎没有静置的环境。5、这使得一些传统的电池电量算法的校准方式无法适配上述工况。6、传统的电池电量算法中，校准一般采用以下几种方式：7、①开路电压法(ocv)：这个方法要求电池组有比较长的静置时间，而自动导向车在繁忙调度中，几乎没有静置的环境；8、②满充满放法：在满足设定的满充满放截至条件的情况下，电池电量可以校准为100％或者0％，而自动导向车的工作环境也几乎无法满足。9、③安时积分法：如果单纯使用安时积分法，又无法满足校准条件的情况下，电池电量的误差会逐渐累计，导致严重不准。10、基于此，本发明设计了一种安时积分配合动态校准的电池电量计算方法以解决上述问题。技术实现思路1、针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种安时积分配合动态校准的电池电量计算方法。2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：3、一种安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，输出真实电池电量平滑值；4、真实电池电量平滑值的计算方法如下：5、当开路电压(ocv)条件成立时：6、真实电池电量平滑值＝开路电压ocv对应的电池电量；7、当开路电压(ocv)条件不成立时：8、σ(i)＝(当前点火周期电量累计(t)-当前点火周期电量累计(t-⊿t))9、其中，σ(i)代表两个周期之间的库仑计电量累计差值；10、a.放电中，真实电池电量平滑值≥真实电池电量代表值，σ(i)＝σ(i)*125％；11、b.放电中，真实电池电量平滑值<真实电池电量代表值，σ(i)＝σ(i)*75％；12、c.充电中，真实电池电量平滑值≥真实电池电量代表值，σ(i)＝σ(i)*75％；13、d.充电中，真实电池电量平滑值<真实电池电量代表值，σ(i)＝σ(i)*125％；14、真实电池电量平滑值＝前次真实电池电量平滑值-σ(i)/当前满充容量。15、更进一步的，真实电池电量代表值的计算方法如下：16、真实电池电量代表值＝安时积分法电池电量*w1+(虚拟ocv电池电量*w3+端电压电池电量*w4)*w2；17、其中，w1代表安时积分法电池电量值所占比重；18、w2代表虚拟ocv电池电量和端电压电池电量综合值所占比重；19、w3代表虚拟ocv电池电量值所占比重；20、w4代表端电压电池电量值所占比重。21、更进一步的，安时积分法电池电量的计算方法如下：22、安时积分法电池电量＝前次真实电池电量代表值-σ(i)/当前满充容量。23、更进一步的，虚拟ocv电池电量的计算方法如下：24、虚拟ocv电池电量＝ocv_table_differential(虚拟ocv电压，当前温度)；25、其中，ocv_table_differential()通过指定的电压和温度，取得当前对应的电池电量值。26、更进一步的，充电时：27、虚拟ocv电压＝端电压–当前充电内电阻*当前2s平均电流*w5+迟滞电压；28、其中，w5代表充电内电阻增益。29、更进一步的，放电时：30、虚拟ocv电压＝端电压+当前放电内电阻*当前2s平均电流*w6-迟滞电压；31、其中，w6代表放电内电阻增益。32、更进一步的，端电压电池电量的计算方法如下：33、端电压电池电量＝ocv_table_differential(当前端电压，当前温度)；34、ocv_table_differential()通过指定的电压和温度，取得当前对应的电池电量值。35、更进一步的，参数w1-w6为可调整参数。36、有益效果37、本发明使锂离子电池组在自动导向车缺少静置和满充满放条件的使用工况环境下，能够保证电池电量的精度，常温下3％以内，低温下5％以内，可计算相对准确的电池电量。可避免由于电池电量累计误差变大，出现类似于自动导向车在显示电池电量还比较高的情况下，忽然欠压断电的情况。技术特征：1.一种安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，输出真实电池电量平滑值；2.根据权利要求1所述的安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，真实电池电量代表值的计算方法如下：3.根据权利要求2所述的安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，安时积分法电池电量的计算方法如下：4.根据权利要求3所述的安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，虚拟ocv电池电量的计算方法如下：5.根据权利要求4所述的安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，充电时：6.根据权利要求5所述的安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，放电时：7.根据权利要求6所述的安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，端电压电池电量的计算方法如下：8.根据权利要求7所述的安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，其特征在于，参数w1-w6为可调整参数。技术总结本发明公开了一种安时积分配合动态校准的电池电量计算方法，属于电池电量计算
技术领域：
：，输出真实电池电量平滑值；真实电池电量平滑值的计算方法如下：当开路电压(OCV)条件成立时：真实电池电量平滑值＝开路电压OCV对应的电池电量；当开路电压(OCV)条件不成立时：Σ(I)＝(当前点火周期电量累计(t)‑当前点火周期电量累计(t‑⊿t))；真实电池电量平滑值＝前次真实电池电量平滑值‑Σ(I)/当前满充容量。通过上述方式，本发明使锂离子电池组在自动导向车缺少静置和满充满放条件的使用工况环境下，能够保证电池电量的精度，常温下3％以内，低温下5％以内，可计算相对准确的电池电量，误差小。技术研发人员：施磊,钟军,李翔宇受保护的技术使用者：苏州德凌迅动力科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/3/17