智能割草机路径规划方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及人工智能，尤其涉及一种智能割草机路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、与传统的割草机相比，自动割草机可以自动完成割草任务，具有操作简单、人力成本低等优点，已经成为割草机行业主要发展方向。

2、目前，自动割草机主要通过rtk（real-time kinematic，实时动态测量技术）进行草坪区域的全局地图构建，进而基于全局地图规划割草路径。但是由于rtk技术通过卫星定位构建全局地图，在卫星定位受到干扰的情况下，经常出现因全局地图构建不准导致的规划路径偏移的情况，从而导致割草路径的规划的准确率低。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种智能割草机路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决由于rtk技术通过卫星定位构建全局地图，在卫星定位受到干扰的情况下，经常出现因全局地图构建不准导致的规划路径偏移的情况，从而导致割草路径的规划的准确率低的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种智能割草机路径规划方法，所述智能割草机路径规划方法包括以下步骤：

3、获取分界线的位置信息，其中，所述分界线是指已割草区域和未割草区域的分界线；

4、基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径。

5、可选地，所述获取分界线的位置信息的步骤，包括：

6、在目标相机识别分界线并采集所述分界线的位置信息后，从目标相机中获取所述位置信息，其中，所述目标相机包括深度相机、rgb相机和鱼眼相机中的一项或多项。

7、可选地，在所述目标相机为深度相机的情况下，所述获取分界线的位置信息的步骤，还包括：

8、在深度相机通过高度信息将高度差大于预设值的草坪区域的交界线作为分界线，并采集所述分界线的位置信息后，从所述深度相机中获取所述位置信息；其中，所述高度信息是指深度相机采集的草坪区域的高度的信息。

9、可选地，在所述目标相机为rgb相机和深度相机的情况下，所述获取分界线的位置信息的步骤，还包括：

10、在rgb相机通过深度学习模型识别分界线，并将所述分界线的图像发送给深度相机后，从所述深度相机中获取所述图像中所述分界线的位置信息；其中，所述深度学习模型是通过深度学习算法对待训练模型进行迭代训练得到的，所述深度学习模型可以基于rgb相机采集到的颜色信息对物体进行识别。

11、可选地，所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤，包括：

12、基于所述位置信息，将所述分界线作为智能割草机的割草路径，以供所述智能割草机在所述位置信息对应的位置处进行割草。

13、可选地，所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤之前，包括：

14、在rgb相机通过深度学习模型识别障碍物，并将所述障碍物的图像发送给深度相机后，从所述深度相机中获取所述图像中的所述障碍物的距离信息，其中，所述距离信息包括所述障碍物边缘上多个点到所述智能割草机的距离的信息；

15、所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤，还包括：

16、基于所述位置信息，将所述分界线作为智能割草机的初始路径；

17、基于所述距离信息，通过预设算法计算所述障碍物的中心位置与安全半径，其中，所述安全半径大于所述障碍物的最大半径；

18、基于所述中心位置和所述安全半径，将一段与所述初始路径相交的圆弧曲线路径作为避让路径，其中，所述圆弧曲线路径以所述中心位置为圆心且以所述安全半径为半径。

19、可选地，所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤之前，还包括：

20、从rgb相机中获取草坪区域的边界信息，其中，所述边界信息是指所述草坪区域的边界线的信息；

21、所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤，还包括：

22、基于所述位置信息和所述边界信息，将所述草坪区域内的所述分界线作为智能割草机的割草路径。

23、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种智能割草机路径规划装置，所述智能割草机路径规划装置包括：

24、获取模块，用于获取分界线的位置信息，其中，所述分界线是指已割草区域和未割草区域的分界线；

25、规划模块，用于基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径。

26、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种智能割草机路径规划设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能割草机路径规划程序，所述智能割草机路径规划程序配置为实现所述的智能割草机路径规划方法的步骤。

27、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有智能割草机路径规划程序，所述智能割草机路径规划程序被处理器执行时实现所述的智能割草机路径规划方法的步骤。

28、本申请提供了一种智能割草机路径规划方法、装置、设备及存储介质，与相关技术中由于rtk技术通过卫星定位构建全局地图，在卫星定位受到干扰的情况下，经常出现因全局地图构建不准导致的规划路径偏移的情况，从而导致割草路径的规划的准确率低相比，在本申请中，获取分界线的位置信息，其中，所述分界线是指已割草区域和未割草区域的分界线；基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径。可以理解，在本申请中，通过获取已割草区域和未割草区域的分界线的位置信息，规划智能割草机的割草路径，只需要获取局部地图的信息，避免了因全局地图构建不准导致的规划路径偏移的情况，从而提高了割草路径规划的准确率。

技术特征：

1.一种智能割草机路径规划方法，其特征在于，所述智能割草机路径规划方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的智能割草机路径规划方法，其特征在于，所述获取分界线的位置信息的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的智能割草机路径规划方法，其特征在于，在所述目标相机为深度相机的情况下，所述获取分界线的位置信息的步骤，还包括：

4.如权利要求2所述的智能割草机路径规划方法，其特征在于，在所述目标相机为rgb相机和深度相机的情况下，所述获取分界线的位置信息的步骤，还包括：

5.如权利要求1~4任一项所述的智能割草机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤，包括：

6.如权利要求1~4任一项所述的智能割草机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤之前，包括：

7.如权利要求1~4任一项所述的智能割草机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径的步骤之前，还包括：

8.一种智能割草机路径规划装置，其特征在于，所述智能割草机路径规划装置包括：

9.一种智能割草机路径规划设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能割草机路径规划程序，所述智能割草机路径规划程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的智能割草机路径规划方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有智能割草机路径规划程序，所述智能割草机路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的智能割草机路径规划方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种智能割草机路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该方法包括：获取分界线的位置信息，其中，所述分界线是指已割草区域和未割草区域的分界线；基于所述位置信息，规划智能割草机的割草路径。在本申请中，避免了因全局地图构建不准导致的规划路径偏移的情况，从而提高了割草路径规划的准确率。

技术研发人员：周士博
受保护的技术使用者：锐驰激光（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8