一种探测方法、雷达传感器及电子设备与流程

本申请涉及雷达探测，尤其涉及一种探测方法、雷达传感器及电子设备。

背景技术：

1、随着人们对汽车行驶安全的广泛关注及汽车智能化的发展趋势，近年来以雷达传感技术为基础的探测系统成为汽车安全领域研究的热点。对于汽车周围物体的跟踪和探测多是采用雷达传感器，例如，利用前置的车载毫米波雷达传感器对汽车前方的目标进行探测。

2、在探测过程中，雷达传感器向被探测目标发送波(例如光波、电波或声波)，根据被探测目标反射回来的回波，雷达传感器中的功能模块可以确定并维护目标更新标识，目标更新标识的状态可以用于表征当前雷达传感器探测到的目标是否有效。另外，功能模块可以将目标更新标识发送至雷达传感器中的底层软件模块，底层软件模块可以基于目标更新标识的状态，向整车的各系统发送信号，以使得各系统在确定目标更新标识为有效状态时，基于被探测目标的相关状态进行对应的处理，例如紧急制动、打开双闪灯等等。

3、目前，雷达传感器中的底层软件模块块仅根据目标更新标识的值，判断目标更新标识的状态。然而，由于雷达传感器对金属敏感度高的特性，根据被探测目标反射回来的回波获取到的目标更新标识的值可能存在误判的情况，例如，将无效的目标更新标识判断为有效，可能会出现“虚影”或者“鬼影”的现象。

技术实现思路

1、为了解决上述雷达传感器对目标更新标识存在误判的问题，本申请提供一种探测方法、雷达传感器及电子设备。

2、第一方面，本申请提供一种探测方法，用于雷达传感器，方法包括：基于雷达传感器的探测，设置目标更新标识，目标更新标识用于指示被探测目标的状态；当目标更新标识指示被探测目标为有效目标时，基于被探测目标的特征参数，验证被探测目标是否为有效目标；当验证到被探测目标为有效目标时，向外提供目标更新标识为有效；当验证到被探测目标为无效目标时，向外提供目标更新标识为无效。

3、在上述第一方面的一种可能实现中，被探测目标的特征参数包括以下至少一种：被探测目标的存在概率、雷达传感器的运动状态、被探测目标的类型、被探测目标的运动状态、被探测目标的存在时间、被探测目标与雷达传感器之间的相对位置信息。

4、在上述第一方面的一种可能实现中，基于被探测目标的特征参数，验证被探测目标是否为有效目标，包括：验证被探测目标的存在概率是否满足第一概率阈值，当被探测目标的存在概率不满足第一概率阈值时，确定被探测目标为无效目标；当被探测目标的存在概率满足第一概率阈值时，基于雷达传感器的运动状态验证被探测目标是否为有效目标。

5、在上述第一方面的一种可能实现中，雷达传感器的运动状态包括静止状态和运动状态，基于雷达传感器的运动状态验证被探测目标是否为有效目标，包括：当雷达传感器的运动状态为静止状态时，确定被探测目标为有效目标；当雷达传感器的运动状态为运动状态时，基于被探测目标的类型和被探测目标的运动状态验证被探测目标是否为有效目标。

6、在上述第一方面的一种可能实现中，被探测目标的运动状态包括：被探测目标的速度和被探测目标的横向移动距离；基于被探测目标的类型和被探测目标的运动状态验证被探测目标是否为有效目标，包括：当被探测目标的类型为第一车型，并且被探测目标的速度满足第一速度阈值和被探测目标的横向移动距离满足第一距离阈值时，确定被探测目标为有效目标；当被探测目标的类型不为第一车型、被探测目标的速度不满足第一速度阈值或者被探测目标的横向移动距离不满足第一距离阈值时，基于被探测目标的存在时间和被探测目标的存在概率验证被探测目标是否为有效目标。

7、在上述第一方面的一种可能实现中，基于被探测目标的存在时间和被探测目标的存在概率验证被探测目标是否为有效目标，包括：验证被探测目标的存在时间是否满足时间阈值和被探测目标的存在概率是否满足第二概率阈值；当被探测目标的存在时间满足时间阈值，并且被探测目标的存在概率满足第二概率阈值时，基于被探测目标与雷达传感器之间的相对位置信息和被探测目标的速度确定被探测目标是否为有效目标；当被探测目标的存在时间不满足时间阈值，或者被探测目标的存在概率不满足第二概率阈值时，确定被探测目标为无效目标。

8、在上述第一方面的一种可能实现中，被探测目标与雷达传感器之间的相对位置信息包括：被探测目标相对于雷达传感器的角度；基于被探测目标与雷达传感器之间的相对位置信息和被探测目标的速度确定被探测目标是否为有效目标，包括：验证被探测目标相对于雷达传感器的角度是否满足角度阈值和被探测目标的速度是否满足第二速度阈值；当被探测目标相对于雷达传感器的角度满足角度阈值，并且被探测目标的速度满足第二速度阈值时，确定被探测目标为有效目标；当被探测目标相对于雷达传感器的角度不满足角度阈值，或者被探测目标的速度不满足第二速度阈值时，确定被探测目标为无效目标。

9、在上述第一方面的一种可能实现中，当目标更新标识的内容为无效时，确定目标更新标识指示被探测目标为无效目标；当目标更新标识的内容为以下至少一种时：新的、慎重的、可预测的，确定目标更新标识指示被探测目标为有效目标。

10、第二方面，本申请提供一种雷达传感器，包括：功能模块，用于基于雷达传感器的探测结果，设置目标更新标识，目标更新标识用于指示被探测目标的状态；以及底层软件模块，用于当目标更新标识指示被探测目标为有效目标时，基于被探测目标的特征参数，验证被探测目标是否为有效目标；当验证到被探测目标是为有效目标时，向外提供目标更新标识为有效；当验证到被探测目标为无效目标时，向外提供目标更新标识为无效。

11、第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质上存储有指令，指令在电子设备上执行时使电子设备实现上述第一方面及上述第一方面的任意一种可能实现的方法。

12、第四方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储由电子设备的一个或多个处理器执行的指令；以及处理器，是电子设备的处理器之一，用于执行存储器中存储的指令以实现上述第一方面及上述第一方面的任意一种可能实现的方法。

13、本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果:

14、当雷达传感器判断目标更新标识为有效时，根据被探测目标的相关特征变量，继续执行逻辑判断，验证被探测目标是否为有效目标，能够提高雷达传感器判断目标更新标识的准确率，避免造成“虚影”或者“鬼影”的现象。

技术特征：

1.一种探测方法，用于雷达传感器，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被探测目标的特征参数包括以下至少一种：所述被探测目标的存在概率、所述雷达传感器的运动状态、所述被探测目标的类型、所述被探测目标的运动状态、所述被探测目标的存在时间、所述被探测目标与所述雷达传感器之间的相对位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述被探测目标的特征参数，验证所述被探测目标是否为有效目标，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述雷达传感器的运动状态包括静止状态和运动状态，所述基于所述雷达传感器的运动状态验证所述被探测目标是否为有效目标，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述被探测目标的运动状态包括：所述被探测目标的速度和所述被探测目标的横向移动距离；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述被探测目标的存在时间和所述被探测目标的存在概率验证所述被探测目标是否为有效目标，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述被探测目标与所述雷达传感器之间的相对位置信息包括所述被探测目标相对于所述雷达传感器的角度；

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

9.一种雷达传感器，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有指令，所述指令在电子设备上执行时使所述电子设备实现权利要求1至8中任一项所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本申请涉及雷达探测技术领域，公开了一种探测方法、雷达传感器及电子设备，该方法用于雷达传感器，方法包括：基于雷达传感器的探测，设置目标更新标识，目标更新标识用于指示被探测目标的状态；当目标更新标识指示被探测目标为有效目标时，基于被探测目标的特征参数，验证被探测目标是否为有效目标；当验证到被探测目标为有效目标时，向外提供目标更新标识为有效；当验证到被探测目标为无效目标时，向外提供目标更新标识为无效。如此，当雷达传感器判断目标更新标识为有效时，根据被探测目标的相关特征变量，验证被探测目标是否为有效目标，能够提高雷达传感器判断目标更新标识的准确率，避免造成“虚影”或者“鬼影”的现象。

技术研发人员：于中喜
受保护的技术使用者：大陆软件系统开发中心（重庆）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17