本申请属于车辆，涉及一种车速估计方法，特别是涉及一种车速估计方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术：
1、车辆速度是衡量行车性能、实现智能驾驶和提高安全性的关键参数之一。为了实现高效的车辆动力学控制、导航系统、自动驾驶功能以及紧急制动系统等，精确的车速信息至关重要。现有技术中通常采用车身传感器来检测车辆的车速。然而，车身传感器检测到的速度信息误差较大。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车速估计方法、装置、存储介质及电子设备，用于准确地获取车辆的车速。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车速估计方法，所述车速估计方法包括：通过雷达获取一帧点云信息；分离出所述点云中的静态目标；根据所述雷达的安装信息、所述静态目标的径向速度测量值和角度测量值估计车辆的车速。
3、在第一方面的一种实现方式中，所述车速估计方法还包括：通过所述雷达的发射天线发射线性调频波；通过所述雷达的接收天线接收回波；根据所述回波获取所述径向速度测量值和角度测量值。
4、在第一方面的一种实现方式中，在所述车辆的检测速度小于速度阈值时，分离出所述点云中的静态目标包括：获取所述是点云中各目标的静态多普勒速度；根据所述目标的径向速度测量值与静态多普勒速度之间的差值判断所述目标是否为静态目标；其中，所述车辆的检测速度是由车身传感器测量并传入所述雷达的车速。
5、在第一方面的一种实现方式中，在所述车辆的检测速度大于速度阈值时，分离出所述点云中的静态目标包括：计算所述点云中各目标的第一速度差；根据所述各目标的第一速度差的分布情况确定车速误差的估计值；根据所述车速误差的估计值和所述目标的第一速度差判断所述目标是否为静态目标；其中，所述车辆的检测速度是由车身传感器测量并传入所述雷达的车速，所述车速误差是车辆真实车速与车辆检测速度之间的差值。
6、在第一方面的一种实现方式中，所述点云中第l个目标的第一速度差根据和得到，其中：
7、
8、
9、和分别为所述目标在车辆坐标系下的方位角和俯仰角，为所述目标的径向速度测量值，β为所述雷达的安装位置在车辆坐标系下与y轴的夹角,vh,err和vc,err分别为所述车身传感器传入所述雷达的车速检测值和转弯角速度检测值。
10、在第一方面的一种实现方式中，根据所述雷达的安装信息、所述静态目标的径向速度测量值和角度测量值估计车辆的车速包括：根据所述雷达的安装信息、所述点云中多个所述静态目标的径向速度测量值和角度测量值构建与所述车辆的车速相关的多普勒观测方程；采用最小二乘法对所述方程进行求解以得到所述车辆的车速。
11、在第一方面的一种实现方式中，所述方程为：vrs＝vag.vp，其中：
12、表示n个所述静态目标的径向速度测量值组成的向量，表示第n个所述静态目标的径向速度测量值；
13、表示根据n个所述静态目标的角度测量值和所述雷达的安装位置在车辆坐标系下与y轴的夹角β计算得到的矩阵，和分别表示第n个所述静态目标在车辆坐标系下的方位角和俯仰角；
14、表示车辆的车速vh和转弯角速度vc组成的速度向量。
15、第二方面，本申请实施例提供一种车速估计装置，所述车速估计装置包括：点云获取模块，用于通过雷达获取一帧点云信息；静态目标分离模块，用于分离出所述点云中的静态目标；车速估计模块，用于根据所述雷达的安装信息、所述静态目标的径向速度测量值和角度测量值估计车辆的车速。
16、第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面中任一项所述的车速估计方法。
17、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储有一计算机程序；处理器，与所述存储器通信相连，调用所述计算机程序时执行本申请实施例第一方面中任一项所述的车速估计方法。
18、本申请实施例提供一种基于点云的车速估计方法。该方法通过雷达获取点云信息，对点云中的目标进行动静分离来得到静态目标，并根据雷达的安装信息、静态目标的径向速度测量值和角度测量值估计车辆的车速。相较于采用车身传感器检测车速的方式，本申请实施例估计的车速具有更高的准确度。
19、此外，本申请实施例提供的车速估计方法只需要根据单帧点云数据即可估计车辆的车速，对动态目标较多的复杂场景具有较强的鲁棒性。
20、再者，本申请实施例提供的车速估计方法可以采用最小二乘法对方程进行求解来得到车辆的车速，此种方式具有计算量小、实现简单等优点。
1.一种车速估计方法，其特征在于，所述车速估计方法包括：
2.根据权利要求1所述的车速估计方法，其特征在于，所述车速估计方法还包括：
3.根据权利要求1所述的车速估计方法，其特征在于，在所述车辆的检测速度小于速度阈值时，分离出所述点云中的静态目标包括：
4.根据权利要求1所述的车速估计方法，其特征在于，在所述车辆的检测速度大于速度阈值时，分离出所述点云中的静态目标包括：
5.根据权利要求4所述的车速估计方法，其特征在于，所述点云中第l个目标的第一速度差根据和得到，其中：
6.根据权利要求1所述的车速估计方法，其特征在于，根据所述雷达的安装信息、所述静态目标的径向速度测量值和角度测量值估计车辆的车速包括：
7.根据权利要求6所述的车速估计方法，其特征在于，所述方程为：vrs＝vag.vp，其中：
8.一种车速估计装置，其特征在于，所述车速估计装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的车速估计方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：