本技术涉及导航，尤其是涉及一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录器、记录方法及介质。
背景技术：
1、记录信鸽真实飞行轨迹的传统方式是给信鸽佩戴有gps的定位足环，但gps信号易受到外界干扰，因此无法连续绘制出信鸽的飞行轨迹。同时，由于定位足环内置有gps模块，gps模块会增加信鸽的负重，从而导致信鸽的飞行距离变短。因此，如何实现持续记录信鸽飞行轨迹的同时减轻信鸽的负重具有一定的积极意义。
技术实现思路
1、为了有助于持续记录信鸽飞行轨迹的同时减轻信鸽的负重，本技术提供了一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录器、记录方法及介质。
2、第一方面，本技术提供一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录器。
3、一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录器，包括：外壳、设置于所述外壳内的惯性传感器、数据存储单元、数据处理单元、电池模块以及设置于所述外壳上的金属触点，所述数据处理单元分别与所述惯性传感器、所述数据存储单元和所述金属触点连接，所述电池模块分别与所述惯性传感器、所述数据存储单元和所述数据处理单元电连接；
4、所述金属触点能够获取放飞地的经纬度信息，所述外壳能够固定于信鸽脚腕上。
5、通过采用上述技术方案，当需要获取信鸽的飞行轨迹时，由于现场工作人员可以提前知道放飞地的经纬度坐标和放飞时间，因此在放飞信鸽前能够通过外置设备与金属触点连接，向数据处理单元输入放飞地的经纬度信息和放飞时间信息。当信鸽被放飞车拉到放飞地的过程中，在此期间由于信鸽活动受限，因此惯性传感器输出值无法达到惯性预设阈值，则数据处理单元可判断出信鸽未放飞。而在达到惯性阈值时则证明已经放飞，此时刻作为起点进行持续的航位推测，从而记录信鸽整个归巢期间的轨迹。由于惯性传感器相较于gps模块会更轻，且惯性传感器不会受到外界干扰，因此能够有助于持续记录信鸽飞行轨迹的同时减轻信鸽的负重。
6、可选地，所述惯性传感器采用十轴惯性传感器。
7、通过采用上述技术方案，十轴惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁强计以及气压计，能够在记录信鸽飞行轨迹的同时还能够测量信鸽当前所处位置的气压和高度。
8、第二方面，本技术提供一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法。
9、一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法，所述基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法包括：
10、获取放飞地的经纬度信息并存储于数据存储单元；
11、判断惯性传感器是否达到惯性预设阈值；
12、若否，则返回并判断所述惯性传感器下一个输出值是否达到所述惯性预设阈值；
13、若是，则持续记录惯性输出值并存储于所述数据存储单元；
14、将所述经纬度信息和所述惯性输出值进行计算，以获取经纬度坐标并存储于所述数据存储单元。
15、通过采用上述技术方案，在对信鸽的飞行轨迹进行记录时，首先获取信鸽放飞地的经纬度信息，之后将经纬度信息存储于数据存储单元。之后持续判断惯性传感器是否达到惯性预设阈值，若没达到则证明信鸽未起飞，则继续判断，若已达到则证明信鸽已经起飞，则持续记录惯性输出值并存储于数据存储单元。之后将经纬度信息和惯性输出值进行计算，即可获取到信鸽的经纬度坐标，并能够将经纬度坐标存储于数据存储单元中，以便于后续调出进行查看。由于惯性传感器相较于gps模块会更轻，且惯性传感器受到外界干扰情况少，因此能够有助于持续记录信鸽飞行轨迹的同时减轻信鸽的负重。
16、可选地，还包括数据处理单元，所述数据处理单元将所述惯性输出值进行n系坐标下的速度推算，得出相对n系坐标的运动姿态，从而得到坐标系之间的转换矩阵，再将惯性传感器的惯性输出值进行计算，得到导航系统的比例方程，去除矢量场中的重力矢量场，得到记录器的绝对加速度，所述数据处理单元再将得出的绝对加速度进行积分计算，获得速度更新，并储存于所述数据存储单元。
17、可选地，所述数据处理单元将经纬度信息按照高程、纬度和经度的顺序对位置坐标进行离散化更新，从而获取随时间变化的经纬度坐标，并将经纬度坐标存储于所述数据存储单元。
18、可选地，基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法，还包括：
19、接收读取器读取所述数据存储单元的读取指令；
20、基于所述读取指令，将所述数据存储单元中的所述经纬度坐标发送至所述读取器，以供所述读取器将所述经纬度坐标上传至服务器进行解析显示。
21、通过采用上述技术方案，当信鸽归巢以后，工作人员即可取下记录器，由于此时记录器的移动速度无法达到惯性预设阈值，因此信鸽的起飞与停止时间不会改变。之后即可采用读取器对数据存储单元中的经纬度坐标进行读取，记录器中的数据处理单元即可接收到读取指令，之后数据处理单元即可将数据存储单元中的经纬度坐标发送至读取器，以供工作人员将读取器中的经纬度坐标上传至服务器，服务器再将经纬度坐标进行解析显示，从而直观地看出信鸽的飞行轨迹。
22、可选地，基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法，还包括：
23、获取放飞时间信息；
24、将所述放飞时间信息和所述经纬度坐标联立，以获取实时经纬度坐标；
25、将所述实时经纬度坐标存储于所述数据存储单元；
26、接收读取器读取所述数据存储单元的第二读取指令；
27、基于所述第二读取指令，将所述数据存储单元中的所述实时经纬度坐标发送至所述读取器，以供所述读取器将所述实时经纬度坐标上传至服务器进行解析显示。
28、通过采用上述技术方案，在放飞信鸽时，数据处理单元能够获取到放飞信鸽的放飞时间信息，之后数据处理单元将放飞时间信息和经纬度坐标进行联立，从而获取到实时经纬度坐标，并将实时经纬度坐标存储于数据存储单元。之后即可采用读取器对数据存储单元中的实时经纬度坐标进行读取，记录器中的数据处理单元即可接收到第二读取指令，之后数据处理单元即可将数据存储单元中的实时经纬度坐标发送至读取器，以供工作人员将读取器中的实时经纬度坐标上传至服务器，服务器再将实时经纬度坐标进行解析显示，从而直观地看出信鸽的实时飞行轨迹。
29、可选地，获取放飞地的所述经纬度信息采用金属触点实现与外接输入设备进行连接。
30、通过采用上述技术方案，当工作人员要对各类信息进行设置时，只需与金属触点进行连接即可实现与数据处理单元的连接。
31、可选地，基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法，还包括：
32、按预设时间间隔删除所述实时经纬度坐标。
33、通过采用上述技术方案，由于数据存储单元的存储空间有限，因此每隔一段时间即可将之前的实时经纬度坐标进行删除，从而保证数据存储单元一直有存储空间。而预设时间间隔则通过工作人员自行设定。
34、第三方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序可被处理器执行，以实现第二方面所述的基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法。
35、通过采用上述技术方案，提供了基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录方法的计算机程序的载体。
36、第四方面，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本技术实施方式中任一基于惯性导航的信鸽飞行轨道记录方法的程序代码，该计算机程序可以通过网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质（诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等）被安装。
37、综上所述，本技术包括的有益技术效果：通过采用惯性传感器能够实现对信鸽飞行轨迹的记录，且惯性传感器相较于gps模块会更轻，受到外界干扰更少，因此能够有助于持续记录信鸽飞行轨迹的同时减轻信鸽的负重。