本发明涉及汽车制动力测试，具体涉及一种车辆运动状态识别方法、制动力检测方法、系统及介质。
背景技术：
1、车辆在总装线下线后，必须通过综合转毂上的制动力检测，以确保其制动力符合国家法定标准。然而，部分车辆在此检测过程中未能一次性通过，需多次复检方能达到合格标准，浪费人力资源。
2、如专利文献cn109398342b公开的一种车辆制动性能检测装置、车辆及车辆的控制方法，其中，控制方法包括获取车辆的制动踏板的受力和产生的行程；根据受力和行程生成力与行程的变化曲线，并将变化曲线与预设合格曲线范围进行比较，以及当变化曲线超出预设合格曲线范围时，发出提醒。此方法虽能解决现有技术中对制动系统检测周期固定且较长的问题，但仍无法提升车辆在此检测过程中一次性合格率。
3、因此，有必要开发一种新的车辆运动状态识别方法、制动力检测方法、系统及介质。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供一种车辆运动状态识别方法、制动力检测方法、系统及介质，能提高识别车辆运动状态的精度，进而能提高制动力检测的一次合格率。
2、第一方面，本发明所述的一种车辆运动状态识别方法，包括以下步骤：
3、步骤1.当车辆在转毂上开始制动力测试时，设定监控时长，并将所述监控时长细分为多个预设的、连续的时间段；对于每个所述时间段，检测是否持续接收到来自车轮的轮速脉冲；
4、若在所述监控时长的每个所述时间段内均持续接收到所述轮速脉冲，则执行步骤3；
5、若在任一所述时间段内未持续接收到所述轮速脉冲，则执行步骤2；
6、步骤2.判定所述车辆为静止状态，返回执行所述步骤1；
7、步骤3. 判定所述车辆为非静止状态。
8、可选地，所述监控时长基于轮速脉冲上升沿或下降沿的个数、轮速齿圈齿数、轮胎周长、电动助力器的ecu（即电子控制单元）对轮速脉冲的敏感度中的至少一个来确定。使得监控时长更加科学合理，适应不同车型和测试条件。
9、第二方面，本发明所述的一种制动力检测方法，包括以下步骤：
10、在车辆被置于转毂上进行制动力测试的过程中，识别车辆是否在转毂状态上，并识别车辆的运动状态；
11、若识别出所述车辆在所述转毂状态上且所述运动状态为非静止状态时，当检测到制动操作信号，则自动调用预设动态助力曲线；若识别出所述车辆在所述转毂状态上且所述运动状态为静止状态时，当检测到所述制动操作信号，则自动调用预设静态助力曲线；
12、根据制动踏板的实际机械行程，在所述预设动态助力曲线上或所述预设静态助力曲线上查找并输出对应的液压力至制动系统，以执行相应的制动操作；
13、其中，所述预设动态助力曲线和所述预设静态助力曲线均定义了制动踏板机械行程与所需液压力之间的对应关系，且在制动踏板的常用机械行程范围内，所述预设动态助力曲线相较于所述预设静态助力曲线，为相同的制动踏板机械行程提供更高的液压力输出；
14、其中，所述识别车辆的运动状态采用如本发明所述的车辆运动状态识别方法的步骤。
15、可选地，所述识别车辆是否在转毂状态上，具体为：
16、实时获取所述车辆的油门开度、电机实际驱动扭矩、轮速脉冲的计数以及车速；
17、当所述油门开度为0%，所述电机实际驱动扭矩为0，所述轮速脉冲的计数不为0，且所述车速小于2kph时，则认为所述车辆当前处于所述转毂状态上。通过综合油门开度、电机实际驱动扭矩、轮速脉冲计数和车速等多个参数，全面判断车辆是否处于转毂状态，提高了识别的准确性和可靠性。
18、可选地，还包括，
19、当识别出车辆处于非静止状态时，自动将液压系统的压力限制设置为第一预设压力值；
20、当识别出车辆处于静止状态时，自动将液压系统的压力限制设置为第二预设压力值；
21、其中，第一预设压力值大于第二预设压力值。根据车辆的运动状态自动调整液压系统的压力限制，确保在制动操作过程中不会因压力过高而导致系统损坏或安全隐患。在非静止状态下提供更高的压力限制，有助于提升制动性能的检测效率；在静止状态下降低压力限制，则有助于保护设备和降低能耗。
22、可选地，所述第一预设压力值设定在180bar至200bar的范围内；所述第二预设压力值设定在78bar至82bar的范围内。在非静止状态下提供更高的压力限制，设置为180bar至200bar的范围内，有助于提升制动性能的检测效率；在静止状态下降低压力限制，设置为78bar至82bar的范围内，则有助于保护设备和降低能耗。
23、第三方面，本发明所述的一种车辆运动状态识别系统，包括第一存储器和第一控制器，所述第一存储器内存储有第一计算机可读程序，所述第一计算机可读程序被第一控制器调用时能执行如本发明所述的车辆运动状态识别方法的步骤。
24、第四方面，本发明所述的一种制动力检测系统，包括第二存储器和第二控制器，所述第二存储器内存储有第二计算机可读程序，所述第二计算机可读程序被第二控制器调用时能执行如本发明所述的制动力检测方法的步骤。
25、第五方面，本发明所述的一种介质，其内存储有第一计算机可读程序，所述第一计算机可读程序被调用时能执行如本发明所述的车辆运动状态识别方法的步骤。
26、第六方面，本发明所述的一种介质，其内存储有第二计算机可读程序，所述第二计算机可读程序被调用时能执行如本发明所述的制动力检测方法的步骤。
27、本发明的有益效果：
28、本发明所述的车辆运动状态识别方法及系统，当车辆在转毂上开始制动力测试时，通过设定监控时长，并将其细分为多个时间段，在每个时间段内细致监测轮速脉冲信号。此方法能够高度精准地区分车辆是处于静止状态还是非静止状态，从而能够有效克服传统测试系统中在车速低于3kph时，将车辆动态状态判定为静止状态的技术难题。这一改进确保了电动助力器能够根据实际运动需求提供恰到好处的液压力，避免了因误判导致的液压力不足问题，进而提高了制动力检测的一次合格率。
29、本发明所述的制动力检测方法及系统，通过引入车辆转毂运动状态识别机制（即区分车辆是在非静止状态还是静态条件下进行测试），以此为基础动态调整助力曲线策略。这一设计旨在精确匹配不同制动操作力度下的液压力输出需求，确保在车辆制动力检测过程中，不仅能严格遵循国家法规对制动性能的要求，还能有效避免因制动摩擦片实际与名义摩擦系数的偏差、制动盘表面粗糙度不一致、摩擦副间磨合不充分，以及电动助力器可能存在的液压力供给不足导致制动力检测无法通过的问题。本发明不仅显著提升了制动力检测的通过率与准确性，还保障了车辆制动系统的可靠性与安全性。
1.一种车辆运动状态识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆运动状态识别方法，其特征在于：所述监控时长基于轮速脉冲上升沿或下降沿的个数、轮速齿圈齿数、轮胎周长、电动助力器的ecu对轮速脉冲的敏感度中的至少一个来确定。
3.一种制动力检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的制动力检测方法，其特征在于：所述识别车辆是否在转毂状态上，具体为：
5.根据权利要求3所述的制动力检测方法，其特征在于：还包括，
6.根据权利要求5所述的制动力检测方法，其特征在于：所述第一预设压力值设定在180bar至200bar的范围内；所述第二预设压力值设定在78bar至82bar的范围内。
7.一种车辆运动状态识别系统，其特征在于：包括第一存储器（1）和第一控制器（2），所述第一存储器（1）内存储有第一计算机可读程序，所述第一计算机可读程序被第一控制器（2）调用时能执行如权利要求1或2所述的车辆运动状态识别方法的步骤。
8.一种制动力检测系统，其特征在于，包括第二存储器（3）和第二控制器（4），所述第二存储器（3）内存储有第二计算机可读程序，所述第二计算机可读程序被第二控制器（4）调用时能执行如权利要求3至6任一所述的制动力检测方法的步骤。
9.一种介质，其特征在于：其内存储有第一计算机可读程序，所述第一计算机可读程序被调用时能执行如权利要求1或2所述的车辆运动状态识别方法的步骤。
10.一种介质，其特征在于：其内存储有第二计算机可读程序，所述第二计算机可读程序被调用时能执行如权利要求3至6任一所述的制动力检测方法的步骤。