本发明涉及医疗配送，尤其是涉及一种基于图像视觉的激光测试监测系统。
背景技术：
1、随着全球医疗行业的迅速发展，各大医院和医疗机构对物流自动化、精确控制和高效操作的要求日益提高。传统的人工配送方式在面对复杂的医院环境、高强度的物流需求时，渐渐显现出其局限性。因此，需要采取更多先进的技术手段以解决这些挑战，直线电机技术就是其中的关键新技术之一。直线电机作为一种能够提供平稳、精准直线运动的驱动技术，具有响应速度快、定位精度高、结构紧凑等优点。这些优点使其在如今的医疗配送领域中的应用愈加广泛。从药品的自动分拣与精准分发，到实验室中血样、尿样等医疗样本的自动化传输与处理，直线电机帮助实现了从接收到分发的全过程自动化，大幅度提高了医疗配送的物流效率和精度。
2、考虑到医疗设备对精度、稳定性和安全性有着极高的要求。所以直线电机医疗配送系统在设计和应用时，需特别考虑以下几点：
3、(1)超精密定位。无论是在日常的药品配送中，还是后面应用到相关的手术机器人和显微手术中，微米级甚至纳米级的定位精度至关重要。对于医院的日常运营而言，药品的精准配送是确保治疗及时性和安全性的关键；
4、(2)高稳定性。机械传动系统由于机械部件的磨损，通常在长时间运行后会出现性能下降的情况，如精度降低、响应延迟或机械故障，而这些问题在医疗环境中可能导致严重的后果，例如误诊、治疗延误或设备停机。
5、因此，如何实现精准、高效率以及高稳定性的医疗配送显得尤为重要。
技术实现思路
1、本发明所要解决的技术问题是提供一种能够对运行中的直线电机医疗配送系统进行精确地实时监测，从而实现精准、高效率以及高稳定性的医疗配送的基于图像视觉的激光测试监测系统。
2、本发明所采用的技术方案是，一种基于图像视觉的激光测试监测系统，包括用于进行医疗配送的直线电机以及与所述直线电机电连接的控制器；所述的直线电机包括定子轨道、在定子轨道上运行的动子小车以及设置在动子小车上的医疗配送箱；所述系统还包括用于采集动子小车的运动参数的监测装置，所述监测装置与控制器电连接；所述的直线电机还包括设置在动子小车上的视觉跟踪模块，所述的监测装置包括用于实时采集所述动子小车的运动参数的传感器模块以及用于调节传感器模块实时对焦所述视觉跟踪模块的驱动机构，所述的传感器模块以及所述的驱动机构均与所述的控制器电连接；所述的控制器用于根据传感器模块是否对焦所述视觉跟踪模块的情况来控制所述驱动机构进行旋转以达到所述传感器模块和视觉跟踪模块实时对焦，对焦后并接收所述传感器模块采集的所述动子小车的运动参数，根据所述运动参数来判断所述动子小车的运行情况。
3、本发明的有益效果是：采用上述一种基于图像视觉的激光测试监测系统，在使用直线电机进行医疗配送时，采用视觉跟踪模块实时跟踪传感器模块，从而通过传感器模块来实时采集所述动子小车的运动参数，控制器根据采集的所述动子小车的运动参数来判断动子小车的运行情况，从而进行反馈提醒或反馈调节，该监测系统可以精确地实时监测直线电机的运行情况，更好地对医疗配送系统进行调整，从而提高了医疗配送系统的精准度、效率以及稳定性。
4、作为优选，所述的驱动机构包括用于调节所述传感器模块围绕其x轴转动的x轴驱动电机以及用于调节所述传感器模块围绕其y轴转动的y轴驱动电机，所述的x轴驱动电机和y轴驱动电机均与所述的控制器电连接，采用该结构，控制器控制x轴驱动电机或/和y轴驱动电机来调节传感器模块，可以更好地使得传感器模块实时对准视觉跟踪模块，达到自动跟踪的目的，最终实现自动对焦，该结构简单，提高监测效率。
5、作为优选，所述的视觉跟踪模块包括视觉跟踪区域以及与所述视觉跟踪区域相邻的激光速度区域，所述的传感器模块包括用于捕捉所述视觉跟踪区域的视觉传感器以及用于实时采集所述激光速度区域运动的速度、位移以及加速度的激光速度传感器，所述的视觉传感器以及所述的激光速度传感器均与所述的控制器电连接；所述的控制器用于根据所述视觉传感器是否捕捉到所述视觉跟踪区域的情况来控制所述x轴驱动电机或/和y轴驱动电机进行旋转以达到所述激光速度传感器和激光速度区域实时对焦，对焦后并接收所述激光速度传感器采集的所述激光速度区域运动的速度、位移以及加速度，根据所述速度、位移以及加速度来判断所述动子小车的运行情况；采用该结构，采用视觉传感器实时捕捉视觉跟踪区域，起到使激光速度传感器和激光速度区域自动对焦的效果，无需手动调节，从而能够更精准地通过激光速度传感器激光速度区域随动子小车运动的速度、位移以及加速度，提高医疗配送系统的精准度、效率以及稳定性。
6、作为优选，所述的视觉跟踪模块位于所述的动子小车的前端，所述的视觉跟踪模块包括位于所述动子小车前端的模块本体，所述的视觉跟踪区域和所述的激光速度区域位于所述的模块本体的前端面；采用该结构，将视觉跟踪模块设置于动子小车的前端，便于供传感器模块进行对焦，并且该结构简单，能够提高监测效率。
7、作为优选，所述的监测装置设置于所述定子轨道上，且位于所述的动子小车的运动方向的前方，所述的传感器模块正对所述的视觉跟踪模块；采用该结构，可以便于传感器模块跟踪视觉跟踪模块，更好地使得激光速度传感器和激光速度区域完成对焦，结构简单，提高监测效率。
8、作为优选，所述的监测装置设置于所述定子轨道上，且位于所述的定子轨道的一侧，采用该结构，当监测装置位于所述的定子轨道的一侧时，通过控制y轴驱动电机来旋转传感器模块，使得传感器模块上的视觉传感器捕捉到视觉跟踪区域，从而完成激光速度传感器和激光速度区域的对焦。
1.一种基于图像视觉的激光测试监测系统，其特征在于：包括用于进行医疗配送的直线电机以及与所述直线电机电连接的控制器；所述的直线电机包括定子轨道(2)、在定子轨道(2)上运行的动子小车(1)以及设置在动子小车(1)上的医疗配送箱(101)；所述系统还包括用于采集动子小车(1)的运动参数的监测装置(3)，所述监测装置(3)与控制器电连接；所述的直线电机还包括设置在动子小车(1)上的视觉跟踪模块，所述的监测装置(3)包括用于实时采集所述动子小车(1)的运动参数的传感器模块(301)以及用于调节传感器模块(301)实时对焦所述视觉跟踪模块的驱动机构，所述的传感器模块(301)以及所述的驱动机构均与所述的控制器电连接；所述的控制器用于根据传感器模块(301)是否对焦所述视觉跟踪模块的情况来控制所述驱动机构进行旋转以达到所述传感器模块(301)和视觉跟踪模块实时对焦，对焦后并接收所述传感器模块(301)采集的所述动子小车(1)的运动参数，根据所述运动参数来判断所述动子小车(1)的运行情况。
2.根据权利要求1所述的一种基于图像视觉的激光测试监测系统，其特征在于：所述的驱动机构包括用于调节所述传感器模块(301)围绕其x轴转动的x轴驱动电机(307)以及用于调节所述传感器模块(301)围绕其y轴转动的y轴驱动电机(306)，所述的x轴驱动电机(307)和y轴驱动电机(306)均与所述的控制器电连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于图像视觉的激光测试监测系统，其特征在于：所述的视觉跟踪模块包括视觉跟踪区域(103)以及与所述视觉跟踪区域(103)相邻的激光速度区域(102)，所述的传感器模块(301)包括用于捕捉所述视觉跟踪区域(103)的视觉传感器以及用于实时采集所述激光速度区域(102)运动的速度、位移以及加速度的激光速度传感器(303)，所述的视觉传感器以及所述的激光速度传感器(303)均与所述的控制器电连接；所述的控制器用于根据所述视觉传感器是否捕捉到所述视觉跟踪区域(103)的情况来控制所述x轴驱动电机(307)或/和y轴驱动电机(306)进行旋转以达到所述激光速度传感器(303)和激光速度区域(102)实时对焦，对焦后并接收所述激光速度传感器(303)采集的所述激光速度区域(102)运动的速度、位移以及加速度，根据所述速度、位移以及加速度来判断所述动子小车(1)的运行情况。
4.根据权利要求1、2或3所述的一种基于图像视觉的激光测试监测系统，其特征在于：所述的视觉跟踪模块位于所述的动子小车(1)的前端，所述的视觉跟踪模块包括位于所述动子小车(1)前端的模块本体，所述的视觉跟踪区域(103)和所述的激光速度区域(102)位于所述的模块本体的前端面。
5.根据权利要求4所述的一种基于图像视觉的激光测试监测系统，其特征在于：所述的监测装置(3)设置于所述定子轨道(2)上，且位于所述的动子小车(1)的运动方向的前方，所述的传感器模块(301)正对所述的视觉跟踪模块。
6.根据权利要求4所述的一种基于图像视觉的激光测试监测系统，其特征在于：所述的监测装置(3)设置于所述定子轨道(2)上，且位于所述的定子轨道(2)的一侧。