本发明涉及agv导航设备，具体涉及一种自适应场景的agv导航定位方法。

背景技术：

1、随着智能制造与工业物流快速发展，重型物料自动化搬运需求激增，吨级全向货叉式agv成为h型钢等重型构件转运的核心装备；现有agv导航在复杂动态工业场景中存在明显短板：动态障碍物干扰、环境光照变化、地面磨损反光易导致定位漂移，不适合长距离重载转运及动态工位调整场景。

2、同时，agv移动车工况特殊，满载、自重吨位重，需兼顾毫米级对接精度与全向移动灵活性，单一导航方式无法平衡定位精度、稳定性与场景适应性；此外，现有技术缺乏多传感器数据融合机制，无法根据场景动态切换定位策略，易出现定位偏差、路径规划失效，甚至影响h型钢本体转运、拼装与焊接的全流程自动化效率，存在安全隐患。

3、因此，亟需一种自适应场景的agv导航定位方法，以期融合多传感器数据，实现动态场景下高精度、高稳定性导航，以保障重型物料转运安全高效，推动工业物流智能化升级；鉴于此，我们提出一种自适应场景的agv导航定位方法。

技术实现思路

1、本发明的目的是解决上述背景技术中提到的不足，提供一种自适应场景的agv导航定位方法。

2、为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

3、一种自适应场景的agv导航定位方法，应用于agv移动车，所述导航定位方法包括：

4、s1、多源数据同步采集：实时获取agv移动车运行数据、2d激光雷达/3d视觉环境数据、imu惯性数据、编码器里程数据、二维码定位数据；

5、s2、场景特征识别：提取移动路径通道宽窄、障碍物密度、反光强度特征，识别开阔通道、狭窄工位、动态障碍、低纹理反光、弱信标场景；

6、s3、导航模式自适应切换：预设slam激光导航、二维码辅助定位、激光-视觉融合、imu-编码器推算、拓扑地图航迹推算模式，按场景切换；

7、s4、场景加权融合定位：按场景动态分配传感器权重，通过滤波算法融合多源数据，输出agv实时全局位姿；

8、s5、分级误差校验补偿：按场景设定误差阈值，超限后触发二维码、视觉或激光校准，修正位姿偏差；

9、s6、重载运动协同控制：依据定位结果，控制agv移动车全向移动，完成重载对接；

10、s7、集群调度交互：定位数据上传上层系统，支持多agv协同路径规划与任务调度。

11、优选的，所述agv移动车采用全向货叉agv，包括底部安装有全向驱动舵轮的agv车体，以及沿所述agv车体长度方向固定的纵向导向导轨，所述纵向导向导轨上滑动安装有物料承载滑座；

12、所述agv车体上安装有用于驱动所述物料承载滑座滑移的调节驱动机构。

13、优选的，所述agv移动车自重≥17.9t，额定载重10t、满载速度1.0m/s；

14、所述全向驱动舵轮不少于4组，且单组承重≥11t；

15、所述纵向导向导轨额定动载荷≥20.7t。

16、优选的，所述s2中场景识别标准具体为：

17、开阔通道：通道宽度≥所述agv移动车宽度1.5倍；

18、狭窄工位：通道宽度＜所述agv移动车宽度1.5倍。

19、优选的，所述s3中导航模式对应精度为slam激光导航：±20mm；二维码辅助定位：±10mm；激光-视觉融合：±15mm；imu-编码器推算：±25mm；拓扑地图航迹推算：±30mm。

20、优选的，所述s4中融合权重分配具体为：

21、开阔通道：激光权重≥70%；

22、狭窄工位：二维码权重≥80%；

23、动态障碍：激光、视觉权重各≥45%；

24、低纹理反光：imu、编码器权重各≥45%；

25、弱信标：里程计、拓扑地图权重≥80%。

26、优选的，所述s5中误差阈值具体为：

27、开阔通道±25mm、狭窄工位±12mm、动态障碍±22mm、低纹理反光±28mm、弱信标±35mm；当超限时触发校准，频率1-5次/秒。

28、优选的，所述s6中协同控制具体为：

29、所述agv移动车全向移动轨迹误差≤5mm；所述物料承载滑座调距精度±1mm；

30、所述agv移动车货叉伸缩行程0-2000mm，空载12m/min、满载6m/min。

31、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

32、1、该自适应场景的agv导航定位方法，通过多传感器融合场景自适应导航，有效解决了现有技术中动态障碍、光照变化、地面反光导致的定位漂移问题，兼顾毫米级对接精度与重载运行稳定性，能够显著提升复杂工业场景下h型钢转运的自动化效率与可靠性；

33、2、本申请可适配长距离重载工况，具备安全容错与集群调度能力，克服了单一导航方式局限性，降低人工干预成本，推动重型构件转运全流程智能化升级。

技术特征：

1.一种自适应场景的agv导航定位方法，应用于agv移动车，其特征在于：所述导航定位方法包括：

2.如权利要求1所述的自适应场景的agv导航定位方法，其特征在于：所述agv移动车采用全向货叉agv，包括底部安装有全向驱动舵轮（2）的agv车体（1），以及沿所述agv车体（1）长度方向固定的纵向导向导轨（4），所述纵向导向导轨（4）上滑动安装有物料承载滑座（3）；

3.如权利要求2所述的自适应场景的agv导航定位方法，其特征在于：所述agv移动车自重≥17.9t，额定载重10t、满载速度1.0m/s；

4.如权利要求1所述的自适应场景的agv导航定位方法，其特征在于：所述s2中场景识别标准具体为：

5.如权利要求1所述的自适应场景的agv导航定位方法，其特征在于：所述s3中导航模式对应精度为slam激光导航：±20mm；二维码辅助定位：±10mm；激光-视觉融合：±15mm；imu-编码器推算：±25mm；拓扑地图航迹推算：±30mm。

6.如权利要求1所述的自适应场景的agv导航定位方法，其特征在于：所述s4中融合权重分配具体为：

7.如权利要求1所述的自适应场景的agv导航定位方法，其特征在于：所述s5中误差阈值具体为：

8.如权利要求2所述的自适应场景的agv导航定位方法，其特征在于：所述s6中协同控制具体为：

技术总结
本发明涉及AGV导航设备技术领域，具体涉及一种自适应场景的AGV导航定位方法，应用于AGV移动车，所述导航定位方法包括：多源数据同步采集、场景特征识别、导航模式自适应切换、场景加权融合定位、分级误差校验补偿、重载运动协同控制、集群调度交互；该自适应场景的AGV导航定位方法，通过多传感器融合场景自适应导航，有效解决了现有技术中动态障碍、光照变化、地面反光导致的定位漂移问题，兼顾毫米级对接精度与重载运行稳定性，能够显著提升复杂工业场景下H型钢转运的自动化效率与可靠性；本申请可适配长距离重载工况，具备安全容错与集群调度能力，克服了单一导航方式局限性，降低人工干预成本，推动重型构件转运全流程智能化升级。
技术研发人员：李中伟,施东兴,姚建忠,余嘉俊,陈兵勇,汪中华,李方朋,刘继项,张玉顺,黄宇辉,李军,林鑫,尤思翰
受保护的技术使用者：中建三局集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2026/9/4