一种无人机控制方法、装置及无人机与流程

文档序号:11250282阅读:1468来源:国知局
一种无人机控制方法、装置及无人机与流程

本发明属于自动化技术领域,尤其涉及一种无人机控制方法、装置及无人机。



背景技术:

随着物流行业的规模不断增大,与之配套的储存货物的仓库规模也越来越大,传统的借助于大量劳动力的人工管理方法已经无法满足当下低成本高效率的要求,越来越多的仓储企业开始借助于新的技术手段进行仓储管理,例如,无人机技术已经被应用到仓储管理中来。

现有技术中,主要通过无人机在仓库中完成货物巡检的工作,在这个过程中,对于无人机的控制主要通过两种方式,一种方式是人工导航,但这种方式需要经过专业培训的操控人员进行控制导航,仍需投入较高的人力成本;另一种是自动导航,即预先将巡检路线通过编程存储入无人机,这种方式较适用于巡检路线固定的情况,但当路线发生变更时,就需要专业编程人员重新编程,在巡检路线经常变动的复杂场景下便捷性较差。



技术实现要素:

有鉴于此,本发明实施例提供了一种无人机控制方法、装置及无人机,以解决现有技术中使用无人机进行货物巡检时人力成本高及便捷性差的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种无人机控制方法,可以包括:

在目标无人机启动后,控制所述目标无人机按照预设方向行进;

在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息,所述电子标签分布在预设的待所述目标无人机巡检的指定路径上;

根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机在所述指定路径上行进。

进一步地,所述获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息可以包括:

获取所述电子标签的类型标识;

根据所述类型标识判断所述电子标签是否为方向标签;

若所述电子标签为方向标签,则获取所述方向标签的标签编号,所述标签编号为所述方向标签的唯一标识,不同方向标签的标签编号互不相同;

若所述方向标签中的标签编号与前一次获取的方向标签中的标签编号不同,则获取所述方向标签中的方向信息。

进一步地,在根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向之前,还可以包括:

获取所述目标无人机与包含所述方向信息的电子标签之间的距离;

当所述距离小于预设的阈值时,执行所述根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向的步骤。

进一步地,所述根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向可以包括:

若所述方向信息为预设的第一信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向行进;

若所述方向信息为预设的第二信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向的相反方向行进;

若所述方向信息为预设的第三信息,则控制所述目标无人机向左方行进,所述左方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向逆时针旋转九十度所得的方向;

若所述方向信息为预设的第四信息,则控制所述目标无人机向右方行进,所述右方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向顺时针旋转九十度所得的方向;

若所述方向信息为预设的第五信息,则控制所述目标无人机向上方行进,所述上方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向天空的方向;

若所述方向信息为预设的第六信息,则控制所述目标无人机向下方行进,所述下方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向地面的方向;

若所述方向信息为预设的第七信息,则控制所述目标无人机行进至指定地点降落。

进一步地,在所述目标无人机启动后,还可以包括:

获取预设的控制模式;

若所述控制模式为惯例巡检模式,则控制所述目标无人机按照预设的飞行路径行进;

在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息;

判断所述电子标签中的方向信息是否与所述飞行路径中的方向信息相匹配;

若所述电子标签中的方向信息与所述飞行路径中的方向信息不匹配,则向指定终端发送提示消息。

本发明实施例的第二方面提供了一种无人机导航装置,可以包括:

初始控制模块,用于在目标无人机启动后,控制所述目标无人机按照预设方向行进;

第一方向信息获取模块,用于在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息,所述电子标签分布在预设的待所述目标无人机巡检的指定路径上;

方向调整模块,用于根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机在所述指定路径上行进。

进一步地,所述第一方向信息获取模块可以包括:

类型标识获取单元,用于获取所述电子标签的类型标识;

方向标签判断单元,用于根据所述类型标识判断所述电子标签是否为方向标签;

标签编号获取单元,用于若所述电子标签为方向标签,则获取所述方向标签的标签编号,所述标签编号为所述方向标签的唯一标识,不同方向标签的标签编号互不相同;

方向信息获取单元,用于若所述方向标签中的标签编号与前一次获取的方向标签中的标签编号不同,则获取所述方向标签中的方向信息。

进一步地,所述无人机控制装置还可以包括:

距离获取模块,用于获取所述目标无人机与包含所述方向信息的电子标签之间的距离;

距离判断模块,用于判断所述距离是否小于预设的阈值。

进一步地,所述方向调整模块可以包括:

第一调整单元,用于若所述方向信息为预设的第一信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向行进;

第二调整单元,用于若所述方向信息为预设的第二信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向的相反方向行进;

第三调整单元,用于若所述方向信息为预设的第三信息,则控制所述目标无人机向左方行进,所述左方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向逆时针旋转九十度所得的方向;

第四调整单元,用于若所述方向信息为预设的第四信息,则控制所述目标无人机向右方行进,所述右方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向顺时针旋转九十度所得的方向;

第五调整单元,用于若所述方向信息为预设的第五信息,则控制所述目标无人机向上方行进,所述上方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向天空的方向;

第六调整单元,用于若所述方向信息为预设的第六信息,则控制所述目标无人机向下方行进,所述下方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向地面的方向;

第七调整单元,用于若所述方向信息为预设的第七信息,则控制所述目标无人机行进至指定地点降落。

进一步地,所述无人机控制装置还可以包括:

控制模式获取模块,用于获取预设的控制模式;

惯例巡检模块,用于若所述控制模式为惯例巡检模式,则控制所述目标无人机按照预设的飞行路径行进;

第二方向信息获取模块,用于在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息;

方向信息判断模块,用于判断所述电子标签中的方向信息是否与所述飞行路径中的方向信息相匹配;

提示消息发送模块,用于若所述电子标签中的方向信息与所述飞行路径中的方向信息不匹配,则向指定终端发送提示消息。

本发明实施例的第三方面提供了一种无人机,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现以上任一种无人机控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一种无人机控制方法的步骤。

本发明与现有技术相比存在的有益效果是:本发明在目标无人机启动后,控制所述目标无人机按照预设方向行进;在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息,所述电子标签分布在预设的待所述目标无人机巡检的指定路径上;根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机在所述指定路径上行进。通过本发明,可以根据电子标签中的方向信息调整无人机的行进方向,例如,在使用无人机进行仓储管理时,可以预先在需要无人机巡检的路线上布置好含有方向信息的电子标签,无人机即可自动完成该路线上的巡检工作,极大降低了对无人机进行控制导航的人力成本,而且对于不同的巡检路线,只需改变电子标签的布置即可,具有极佳的便捷性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的无人机控制方法的示意流程图;

图2为本发明实施例二提供的无人机控制方法的示意流程图;

图3为本发明实施例三提供的无人机控制方法的示意流程图;

图4为本发明实施例四提供的无人机控制装置的示意框图;

图5是本发明实施例提供的无人机的示意框图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而非全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明保护的范围。

实施例一:

如图1所示,是本发明实施例提供的一种无人机控制方法的示意流程图,所述方法可以包括:

步骤s101,在目标无人机启动后,控制所述目标无人机按照预设方向行进。

所述预设方向为在所述目标无人机启动前预先设置的初始行进方向,在本实施例中,该初始行进方向是以所述目标无人机的朝向为参考的,以目前最常使用的四旋翼无人机为例,可以将由其中心位置指向某个旋翼的方向作为所述预设方向,在初始摆放所述目标无人机时,需要将所述预设方向与预设的待所述目标无人机巡检的指定路径的起始段路径的方向保持一致。

步骤s102,在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息。

所述预设范围可以由所述电子标签的信号有效覆盖距离确定,一般地,该范围可以设置为以所述目标无人机的几何中心为球心,以所述电子标签的信号有效覆盖距离为半径的球体范围。

当然,在具体应用过程中,也可以根据实际情况设置该范围,本实施例对此不作具体限定。

所述电子标签分布在预设的待所述目标无人机巡检的指定路径上。所述指定路径可以根据当前待进行的巡检任务来确定,例如,若需要对整个仓库进行巡检,则所述指定路径需要满足:所述目标无人机沿该路径行进可获取到整个仓库中的所有货物信息;若只需要对仓库的某一分区进行巡检,则所述指定路径需要满足:所述目标无人机沿该路径行进可获取到该分区中的所有货物信息。完成某项巡检任务的路径可能会有很多种,一般地,优选其中路程最短的路径作为所述指定路径。

优选地,步骤s102具体可以包括:

步骤s1021,获取所述电子标签的类型标识。

本实施例中的电子标签可以分为四个存储体,分别是保留内存、epc存储器、tid存储器以及用户存储区域。其中的保留内存区域用于储存电子标签的认证密码。epc存储器则用于存储电子标签的epc码、协议-控制字、以及本存储器数据的crc-16校验码。tid存储器是专门存储唯一的电子标签识别号,即每个电子标签的识别号都是独一无二的。由于识别号是用于区别标签,具有特殊性,故在标签出厂后就不能修改。用户存储区则是存储用户的数据,用户可自行读写该区域数据。

在本实施例中含有两种功能的电子标签,一种为普通的货物信息标签,一种为方向标签。货物信息标签存储货物详细信息,而方向标签用于控制无人机自动飞行。为了区别这两种电子标签,本实施例中将用户存储区的最后一个字节作为电子标签的类型标识。例如,可以将普通货物标签用户存储区的最后一个字节设置为00,而将方向标签用户存储区的最后一个字节设置为其它数值。

需要注意的是,将用户存储区的最后一个字节作为电子标签的类型标识是本实施例中的一个优选方案,在具体应用过程中,也可以根据实际情况将用户存储区的其它字节或者其它存储体(例如epc存储器等)的字节作为类型标识,本实施例对此不作具体限定。

步骤s1022,根据所述类型标识判断所述电子标签是否为方向标签。

在获取所述电子标签的类型标识后,根据其取值判断其标签类型,若取值为00,则可判定所述电子标签为货物信息标签,此时执行步骤s1023和步骤s1024;若取值为00之外的其它取值,则可判定所述电子标签为方向标签,此时执行步骤s1026和步骤s1027。

步骤s1023,获取所述货物信息标签的标签编号。

所述标签编号即为上述电子标签识别号,为所述货物信息标签的唯一标识,不同货物信息标签的标签编号互不相同。

步骤s1024,判断所述货物信息标签中的标签编号与本次任务已获取的货物信息标签中的标签编号是否相同;

若相同,则说明该货物信息标签已被读取并处理过,无需再次进行处理,这样可以避免同一货物信息被多次记录。

若不同,则执行步骤s1025。

步骤s1025,读取货物信息并发送到指定终端。

步骤s1026,获取所述方向标签的标签编号。

所述标签编号即为上述电子标签识别号,为所述方向标签的唯一标识,不同方向标签的标签编号互不相同。

步骤s1027,判断所述方向标签中的标签编号与前一次获取的方向标签中的标签编号是否相同;

若相同,则说明该方向标签已被读取并处理过,无需再次进行处理,这样可以避免连续读取同一方向标签而不断转向。

若不同,则执行步骤s1028。

步骤s1028,获取所述方向标签中的方向信息。

在本实施例中,所述方向信息由用户存储区的最后一个字节的取值来确定,不同的取值代表着不同的方向信息。

步骤s103,根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机在所述指定路径上行进。

优选地,步骤s103具体可以包括:

若所述方向信息为预设的第一信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向行进,在本实施例中,若用户存储区的最后一个字节为fa,则确定所述方向信息即为第一信息;

若所述方向信息为预设的第二信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向的相反方向行进,在本实施例中,若用户存储区的最后一个字节为fb,则确定所述方向信息即为第二信息;

若所述方向信息为预设的第三信息,则控制所述目标无人机向左方行进,所述左方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向逆时针旋转九十度所得的方向,在本实施例中,若用户存储区的最后一个字节为fc,则确定所述方向信息即为第三信息;

若所述方向信息为预设的第四信息,则控制所述目标无人机向右方行进,所述右方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向顺时针旋转九十度所得的方向,在本实施例中,若用户存储区的最后一个字节为fd,则确定所述方向信息即为第四信息;

若所述方向信息为预设的第五信息,则控制所述目标无人机向上方行进,所述上方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向天空的方向,在本实施例中,若用户存储区的最后一个字节为fe,则确定所述方向信息即为第五信息;

若所述方向信息为预设的第六信息,则控制所述目标无人机向下方行进,所述下方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向地面的方向,在本实施例中,若用户存储区的最后一个字节为ff,则确定所述方向信息即为第六信息;

若所述方向信息为预设的第七信息,则控制所述目标无人机行进至指定地点降落,在本实施例中,若用户存储区的最后一个字节为f9,则确定所述方向信息即为第七信息。

综上所述,本方案实施例在目标无人机启动后,控制所述目标无人机按照预设方向行进;在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息,所述电子标签分布在预设的待所述目标无人机巡检的指定路径上;根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机在所述指定路径上行进。通过本发明实施例,可以根据电子标签中的方向信息调整无人机的行进方向,例如,在使用无人机进行仓储管理时,可以预先在需要无人机巡检的路线上布置好含有方向信息的电子标签,无人机即可自动完成该路线上的巡检工作,极大降低了对无人机进行控制导航的人力成本,而且对于不同的巡检路线,只需改变电子标签的布置即可,具有极佳的便捷性。

实施例二:

如图2所示,是本发明实施例提供的一种无人机控制方法的示意流程图,所述方法可以包括:

步骤s201,在目标无人机启动后,控制所述目标无人机按照预设方向行进。

步骤s201与实施例一中的步骤s101相同,具体可参照实施例一中的说明,本实施例对此不再赘述。

步骤s202,在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息。

步骤s202与实施例一中的步骤s102相同,具体可参照实施例一中的说明,本实施例对此不再赘述。

步骤s203,获取所述目标无人机与包含所述方向信息的电子标签之间的距离。

在本实施中,可以在无人机中安装gps定位模块,随时可以获取无人机的位置信息,还可以在电子标签中包含其当前所在的位置信息,在获取了无人机和电子标签各自的位置信息后,即可计算出两者之间的距离。

需要注意的是,以上仅为确定距离的一种实现手段,在实际应用中,可以根据具体情况选择不同的测距方式,例如使用激光测距等方式,本实施例对此不作具体限定。

步骤s204,判断所述距离是否小于预设的阈值;

若所述距离小于所述阈值,则执行步骤s205,若所述距离不小于所述阈值,则继续返回执行步骤s203,直至满足小于所述阈值的条件。

在本实施例中,所述阈值可以设置为10米、5米或2米,当然,也可以根据实际情况将所述阈值设置为其它取值,本实施例对此不作具体限定。

步骤s205,根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机在所述指定路径上行进。

步骤s205与实施例一中的步骤s103相同,具体可参照实施例一中的说明,本实施例对此不再赘述。

综上所述,本方案实施例在实施例一的基础上,增加了对于无人机和电子标签间距离的考虑,当该距离不小于预设阈值的情况下,仍保持无人机原有行进方向,直至当该距离小于预设阈值的情况下,才会根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,这样可以更精准地实现对于无人机的方向控制,保证无人机在整个飞行过程中都精准地按照所述指定路径行进。

实施例三:

如图3所示,是本发明实施例提供的一种无人机控制方法的示意流程图,所述方法可以包括:

步骤s301,在目标无人机启动后,获取预设的控制模式。

所述控制模式包括惯例巡检模式和特例巡检模式。例如,在一段相当长的时间段内,可能需要无人机按照相同的固定路径进行巡检,在这种情况下,无人机进行第一次巡检任务时,可以通过电子标签中的方向信息调整行进方向,这种模式即为所述特例巡检模式,在此过程中,可以记录下无人机的行进路径,比如:启动,行进100米,向左转向,行进100米,向左转向,行进100米,向左转向,行进100米,降落。在之后的巡检任务中,可以根据记录的这些信息控制无人机行进,也即所述惯例巡检模式。

在目标无人机启动前,需要根据当前场景预先设置好所述控制模式,若当前巡检路径是一个全新的路径,需要控制无人机通过电子标签中的方向信息调整行进方向,则设置为特例巡检模式,若当前巡检路径之前已经被记录过,可以根据记录的这些信息控制无人机行进,则设置为惯例巡检模式。

步骤s302,判断所述控制模式是否为惯例巡检模式;

若所述控制模式不是惯例巡检模式,则执行步骤s303~步骤s305;

若所述控制模式为惯例巡检模式,则执行步骤s306;

步骤s303,控制所述目标无人机按照预设方向行进。

步骤s304,在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息。

步骤s305,根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机保持在所述指定路径上行进。

步骤s303~步骤s305与实施例一中的步骤s101~步骤s103相同,具体可参照实施例一中的说明,本实施例对此不再赘述。

步骤s306,控制所述目标无人机按照预设的飞行路径行进。

所述预设的飞行路径即为在之前的特例巡检模式下记录下的无人机飞行路径。

优选地,在步骤s306之后,本发明实施例提供的无人机控制方法还包括:

步骤s307,在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息。

步骤s307与实施例一中的步骤s102相同,具体可参照实施例一中的说明,本实施例对此不再赘述。

步骤s308,判断所述电子标签中的方向信息是否与所述飞行路径中的方向信息相匹配;

若匹配,则说明飞行状态正常,继续执行步骤s306,即继续控制所述目标无人机按照预设的飞行路径行进;

若不匹配,则说明飞行状态异常或者方向标签状态异常,此时执行步骤s309。

步骤s309,向指定终端发送提示消息。

即在状态异常的情况下,向指定终端发送提示消息,以便进行进一步的排障处理。

可选地,在状态异常的情况下,还可以执行其它操作,例如通过报警器报警或者控制无人机降落等。

综上所述,本方案实施例在实施例一的基础上,对惯例巡检模式和特例巡检模式采取不同的无人机控制方法,若为惯例巡检模式,则控制无人机按照预设的飞行路径行进,若为特例巡检模式,则根据电子标签中的方向信息调整行进方向,且在惯例巡检模式下,根据电子标签中的方向信息是否与所述飞行路径中的方向信息相匹配来判断当前状态是否异常,在出现异常时及时作出警示,以便进行进一步的排障处理,进一步增加了无人机控制的可靠性。

实施例四:

如图4所示,是本发明实施例提供的一种无人机控制装置的示意框图,所述装置可以包括:

初始控制模块401,用于在目标无人机启动后,控制所述目标无人机按照预设方向行进;

第一方向信息获取模块402,用于在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息,所述电子标签分布在预设的待所述目标无人机巡检的指定路径上;

方向调整模块403,用于根据所述电子标签中的方向信息调整所述目标无人机的行进方向,以使所述目标无人机在所述指定路径上行进。

进一步地,所述第一方向信息获取模块402可以包括:

类型标识获取单元,用于获取所述电子标签的类型标识;

方向标签判断单元,用于根据所述类型标识判断所述电子标签是否为方向标签;

标签编号获取单元,用于若所述电子标签为方向标签,则获取所述方向标签的标签编号,所述标签编号为所述方向标签的唯一标识,不同方向标签的标签编号互不相同;

方向信息获取单元,用于若所述方向标签中的标签编号与前一次获取的方向标签中的标签编号不同,则获取所述方向标签中的方向信息。

进一步地,所述无人机控制装置还可以包括:

距离获取模块404,用于获取所述目标无人机与包含所述方向信息的电子标签之间的距离;

距离判断模块405,用于判断所述距离是否小于预设的阈值。

进一步地,所述方向调整模块403可以包括:

第一调整单元,用于若所述方向信息为预设的第一信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向行进;

第二调整单元,用于若所述方向信息为预设的第二信息,则控制所述目标无人机按照当前行进方向的相反方向行进;

第三调整单元,用于若所述方向信息为预设的第三信息,则控制所述目标无人机向左方行进,所述左方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向逆时针旋转九十度所得的方向;

第四调整单元,用于若所述方向信息为预设的第四信息,则控制所述目标无人机向右方行进,所述右方为在所述目标无人机的当前飞行平面上将所述目标无人机的当前行进方向顺时针旋转九十度所得的方向;

第五调整单元,用于若所述方向信息为预设的第五信息,则控制所述目标无人机向上方行进,所述上方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向天空的方向;

第六调整单元,用于若所述方向信息为预设的第六信息,则控制所述目标无人机向下方行进,所述下方为与所述目标无人机的当前飞行平面垂直且指向地面的方向;

第七调整单元,用于若所述方向信息为预设的第七信息,则控制所述目标无人机行进至指定地点降落。

进一步地,所述无人机控制装置还可以包括:

控制模式获取模块406,用于获取预设的控制模式;

惯例巡检模块407,用于若所述控制模式为惯例巡检模式,则控制所述目标无人机按照预设的飞行路径行进;

第二方向信息获取模块408,用于在所述目标无人机的行进途中,获取以所述目标无人机为中心的预设范围内的电子标签中的方向信息;

方向信息判断模块409,用于判断所述电子标签中的方向信息是否与所述飞行路径中的方向信息相匹配;

提示消息发送模块410,用于若所述电子标签中的方向信息与所述飞行路径中的方向信息不匹配,则向指定终端发送提示消息。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为描述的方便和简洁,上述描述的系统,装置和单元的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。

应理解,上述各个实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后,各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定,而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本发明实施例提供的无人机的示意框图。该无人机即为上述各个实施例中所述的目标无人机,如图5所示,该实施例的无人机5包括:处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个无人机控制方法实施例中的步骤,例如图1所示的步骤s101至步骤s103。或者,所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能,例如图4所示模块401至模块403的功能。

示例性的,所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元,所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中,并由所述处理器50执行,以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段,该指令段用于描述所述计算机程序52在所述无人机5中的执行过程。例如,所述计算机程序52可以被分割成初始控制模块、第一方向信息获取模块和方向调整模块。

所述无人机可包括,但不仅限于,处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解,图5仅仅是无人机5的示例,并不构成对无人机5的限定,可以包括比图示更多或更少的部件,或者组合某些部件,或者不同的部件,例如所述无人机5还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器50可以是中央处理单元(centralprocessingunit,cpu),还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor,dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述无人机5的内部存储单元,例如无人机5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述无人机5的外部存储设备,例如所述无人机5上配备的插接式硬盘,智能存储卡(smartmediacard,smc),安全数字(securedigital,sd)卡,闪存卡(flashcard)等。进一步地,所述存储器51还可以既包括所述无人机5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述无人机5所需的其它程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到,为了描述的方便和简洁,仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明,实际应用中,可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成,即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块,以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中,上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。另外,各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分,并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。

在上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详述或记载的部分,可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中,应该理解到,所揭露的装置/终端设备和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的,例如,所述模块或单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦合或通讯连接,可以是电性,机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程,也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中,该计算机程序在被处理器执行时,可实现上述各个方法实施例的步骤。其中,所述计算机程序包括计算机程序代码,所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括:能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom,read-onlymemory)、随机存取存储器(ram,randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是,所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减,例如在某些司法管辖区,根据立法和专利实践,计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围,均应包含在本发明的保护范围之内。

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