一种双足机器人的路径规划方法

文档序号:24647344发布日期:2021-04-13 15:47阅读:来源:国知局
技术总结
本发明公开了一种双足机器人的路径规划方法,使用基于多源传感器RGBD的orbslam2建立3D稠密点云图,并使用Octomap进行压缩滤除地面信息。然后通过2D投影生成占据格地图,最后利用代价地图Costmap加障碍层,用改进的D*和DwA进行全局和局部路径规划导航实时避障。本方法采用全局与局部路径规划方法的融合,通过在D*算法的子节点实际代价值中加入角度评价,减少不必要的转弯过程,同时通过限制子节点的选取,使路线规划更加安全可靠。使路线规划更加安全可靠。使路线规划更加安全可靠。


技术研发人员:甘春标 李子静 葛一敏 王小莹 袁璐 张金霖 朱小京 余天浩
受保护的技术使用者:浙江大学
技术研发日:2020.12.16
技术公布日:2021/4/13

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