一种搜索路径的判断方法、装置、电子设备及存储介质与流程

文档序号:25541675发布日期:2021-06-18 20:37阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种搜索路径的判断方法,其特征在于,所述方法包括:

获取搜索路径的任意搜索点;

判断所述搜索点是否处于预先建立的锥形多面体构成的视场角空间内;

若是,则确定所述搜索点为路径点。

2.根据权利要求1所述的搜索路径的判断方法,其特征在于,所述方法还包括所述视场角空间的构建,包括:

确定所述锥形多面体的顶点坐标;

基于所述顶点坐标建立第一竖直三角形平面,以生成水平方向视场角;

基于所述顶点坐标建立与所述第一竖直三角形平面相互垂直的第二竖直三角形平面,以生成垂直方向视场角;

基于所述第一竖直三角形平面和所述第二竖直三角形平面生成锥形多面体形状的视场角空间。

3.根据权利要求2所述的搜索路径的判断方法,其特征在于,在所述判断所述搜索点是否处于预先建立的锥形多面体构成的视场角空间内的步骤之前,所述方法还包括:

定义任意平面的内外侧。

4.根据权利要求3所述的搜索路径的判断方法,其特征在于,所述定义任意平面的内外侧,包括:

基于任意平面上的第一任意点建立所述平面的法线,所述法线的方向表示所述平面的外侧;

利用所述法线计算第二任意点到所述平面的第一点面距离;

所述第一点面距离表示为:

其中,d为所述第一点面距离,为第一法线向量,为所述第一任意点到所述第二任意点的向量;

若所述第一点面距离小于0,则所述第二任意点在所述平面的内侧;

若所述第一点面距离大于0,则所述第二任意点在所述平面的外侧。

5.根据权利要求4所述的搜索路径的判断方法,其特征在于,所述判断所述搜索点是否处于预先建立的锥形多面体构成的视场角空间内,包括:

分别计算所述锥形多面体的四个三角形平面的第二法线向量;

基于所述第二法线向量计算任意所述搜索点到所述锥形多面体的四个所述三角形平面的第二点面距离,以确定是否在对应的所述三角形平面的内侧;

若所述搜索点均在所述锥形多面体的四个三角形平面的内侧,则所述搜索点处于所述锥形多面体构成的视场角空间内。

6.一种搜索路径的判断装置,其特征在于,所述装置包括:

搜索点获取模块,用于获取搜索路径的任意搜索点;

判断模块,用于判断所述搜索点是否处于预先建立的锥形多面体构成的视场角空间内;

确定模块,用于若所述搜索点处于锥形多面体构成的视场角空间内,则确定所述搜索点为路径点。

7.根据权利要求6所述的搜索路径的判断装置,其特征在于,所述装置还包括构建模块:

顶点确定模块,用于确定所述锥形多面体的顶点坐标;

水平视场角建立模块,用于基于所述顶点坐标建立第一竖直三角形平面,以生成水平方向视场角;

垂直视场角建立模块,用于基于所述顶点坐标建立与所述第一竖直三角形平面相互垂直的第二竖直三角形平面,以生成垂直方向视场角;

视场空间建立模块,用于基于所述第一竖直三角形平面和所述第二竖直三角形平面生成锥形多面体形状的视场角空间。

8.根据权利要求7所述的搜索路径的判断装置,其特征在于,所述装置还包括:

定义模块,用于定义任意平面的内外侧。

9.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括存储器以及处理器,所述存储器用于存储计算机程序,所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行根据权利要求1至5中任一项所述的搜索路径的判断方法。

10.一种可读存储介质,其特征在于,所述可读存储介质中存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时,执行权利要求1至5任一项所述的搜索路径的判断方法。


技术总结
本申请实施例提供一种搜索路径的判断方法、装置、电子设备及存储介质,涉及无人机技术领域。该方法包括获取搜索路径的任意搜索点;判断所述搜索点是否处于预先建立的锥形多面体构成的视场角空间内;若是,则确定所述搜索点为路径点,将搜索路径的路径点限制在视场角的范围内,以提高安全性,解决现有方法出现斜飞的问题。

技术研发人员:不公告发明人
受保护的技术使用者:苏州臻迪智能科技有限公司
技术研发日:2021.03.01
技术公布日:2021.06.18
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