1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：
采集当前时刻无人设备周围的环境图像，作为当前图像；
根据所述当前图像，确定当前时刻各障碍物的位置；
根据当前时刻各障碍物的位置以及当前时刻所述无人设备的位置，确定所述无人设备在当前时刻的安全性表征值；
根据所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值以及所述无人设备在至少一个历史时刻的安全性表征值，确定所述无人设备在下一时刻的控制策略；其中，所述无人设备在至少一个历史时刻的安全性表征值是根据采集的所述至少一个历史时刻无人设备周围的环境图像确定的；
根据所述控制策略对所述无人设备进行控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前时刻各障碍物的位置以及当前时刻所述无人设备的位置，确定所述无人设备在当前时刻的安全性表征值，具体包括：
根据所述无人设备当前的速度，确定所述无人设备当前的关注区域；其中，所述关注区域包含所述无人设备当前时刻的位置，且所述关注区域的面积与所述无人设备当前的速度正相关；
根据至少部分位于所述关注区域内的各障碍物当前时刻的位置以及当前时刻所述无人设备的位置，确定所述无人设备在当前时刻的安全性表征值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值以及所述无人设备在至少一个历史时刻的安全性表征值，确定所述无人设备在下一时刻的控制策略，具体包括：
确定以当前时刻为时间段结束点、时间长度为指定时长的历史时间段；
根据所述无人设备在所述历史时间段中的每个历史时刻的安全性表征值以及所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值，确定低于预设阈值的安全性表征值的数量；
根据所述数量，确定所述无人设备在下一时刻的加速度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述无人设备在所述历史时间段中的每个历史时刻的安全性表征值以及所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值，确定低于预设阈值的安全性表征值的数量，具体包括：
按照时间先后顺序，对所述无人设备在所述历史时间段中的每个历史时刻的安全性表征值以及所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值进行排序；
根据排序后的各安全性表征值，确定连续低于预设阈值的安全性表征值的数量。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值以及所述无人设备在至少一个历史时刻的安全性表征值，确定所述无人设备在下一时刻的控制策略，具体包括：
确定以当前时刻为时间段结束点、时间长度为指定时长的历史时间段；
按照时间先后顺序，对所述无人设备在所述历史时间段中的每个历史时刻的安全性表征值以及所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值进行排序；
根据排序后的各安全性表征值，确定所述无人设备当前时刻的特征；
将所述特征输入预先训练的决策模型，得到所述决策模型输出的所述无人设备在下一时刻的加速度。
6.如权利要求3~5任一所述的方法，其特征在于，根据所述控制策略对所述无人设备进行控制，具体包括：
根据所述无人设备在下一时刻的加速度，确定所述无人设备的最大可行驶距离；
根据所述最大可行驶距离和所述无人设备当前时刻的行驶速度，对所述无人设备进行控制。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述最大可行驶距离和所述无人设备当前时刻的行驶速度，对所述无人设备进行控制，具体包括：
根据所述最大可行驶距离和所述无人设备当前时刻的行驶速度，确定所述无人设备在下一时刻的行驶速度；
根据所述无人设备在下一时刻的行驶速度，对所述无人设备进行控制。
8.一种无人设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于采集当前时刻无人设备周围的环境图像，作为当前图像；
识别模块，用于根据所述当前图像，确定当前时刻各障碍物的位置；
安全评估模块，用于根据当前时刻各障碍物的位置以及当前时刻所述无人设备的位置，确定所述无人设备在当前时刻的安全性表征值；
策略确定模块，用于根据所述无人设备在所述当前时刻的安全性表征值以及所述无人设备在至少一个历史时刻的安全性表征值，确定所述无人设备在下一时刻的控制策略；其中，所述无人设备在至少一个历史时刻的安全性表征值是根据采集的所述至少一个历史时刻无人设备周围的环境图像确定的；
控制模块，用于根据所述控制策略对所述无人设备进行控制。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的方法。