1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
确定目标设备的预参考轨迹，以及各障碍物的目标预测轨迹；
针对每个障碍物，根据该障碍物的目标预测轨迹，以及目标设备的预参考轨迹，确定该障碍物的膨胀系数，其中，所述该障碍物与目标设备同时处于同一位置的概率越大，所确定出的该障碍物的膨胀系数越大；
根据该障碍物的膨胀系数，以及该障碍物的原始体积，确定出该障碍物膨胀后的膨胀体积；
根据各障碍物的目标参考轨迹以及膨胀体积，调整目标设备的预参考轨迹，并将调整后的预参考轨迹作为目标设备的参考轨迹。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该障碍物的目标预测轨迹，以及目标设备的预参考轨迹，确定该障碍物的膨胀系数，具体包括：
针对每一未来时刻，根据目标设备的预参考轨迹，确定目标设备在该未来时刻的预参考轨迹点，以及根据该障碍物的目标预测轨迹，确定该障碍物在该未来时刻的目标预测轨迹点；
根据该障碍物在该未来时刻的目标预测轨迹点，以及目标设备在该未来时刻的预参考轨迹点，确定该障碍物在该未来时刻的膨胀系数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各障碍物的目标预测轨迹，具体包括：
针对每个障碍物，确定该障碍物的基础预测轨迹，以及该障碍物的不确定度；
根据该障碍物的不确定度，对该障碍物的基础预测轨迹进行调整，将调整后的基础预测轨迹作为该障碍物的目标预测轨迹。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定该障碍物的不确定度，具体包括：
根据所采集到的该障碍物的行驶数据，确定该障碍物的类型；根据预先设定的障碍物的类型与障碍物的不确定度之间的对应关系，将该障碍物所在的类型对应的不确定度作为该障碍物的不确定度；和/或，
获取该障碍物的历史运动轨迹，以及在历史上对该障碍物的运动进行预测的历史预测轨迹；根据所述历史预测轨迹与所述历史运动轨迹之间的差异，确定该障碍物的不确定度。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定目标设备的预参考轨迹，具体包括：
针对每一未来时刻，根据目标设备的预参考轨迹，确定目标设备在该未来时刻的预参考轨迹点；
根据该障碍物的不确定度，对该障碍物的基础预测轨迹进行调整，具体包括：
针对基础预测轨迹中的每个基础预测轨迹点，根据该障碍物的不确定度，确定该基础预测轨迹点的邻域范围内的目标预测轨迹点；
针对每一未来时刻，根据该障碍物的不确定度和各目标预测轨迹点，确定出在该未来时刻该障碍物位于每个目标预测轨迹点的概率；
根据该障碍物的目标预测轨迹，以及目标设备的预参考轨迹，确定该障碍物的膨胀系数，具体包括：
针对每一未来时刻，根据目标设备在该未来时刻的预参考轨迹点，以及该障碍物在该未来时刻位于各目标预测轨迹点的概率，确定该障碍物在该未来时刻的膨胀系数。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，针对基础预测轨迹中的每个基础预测轨迹点，根据该障碍物的不确定度，确定该基础预测轨迹点的邻域范围内的目标预测轨迹点，具体包括：
针对基础预测轨迹中的每个基础预测轨迹点，根据该障碍物的不确定度，确定该基础预测轨迹点邻域的不确定范围，将所述不确定范围所包含的点作为该障碍物在该未来时刻的目标预测轨迹点，其中，当该障碍物的不确定度越大，所确定出不确定范围越大；
针对每一未来时刻，根据该障碍物的不确定度和各目标预测轨迹点，确定出在该未来时刻该障碍物位于每个目标预测轨迹点的概率，具体包括：
针对每一未来时刻，根据每一目标预测轨迹点与该未来时刻的基础预测轨迹点之间的距离，确定出在该未来时刻该障碍物位于该目标预测轨迹点的概率，其中，当该目标预测轨迹点与该未来时刻的基础预测轨迹点之间的距离越近，所确定出的在该未来时刻该障碍物位于该目标预测轨迹点的概率就越大。
7.如权利要求5-6任一所述的方法，其特征在于，确定该障碍物的基础预测轨迹，具体包括：
确定该障碍物的各基础预测轨迹，以及该障碍物以每条基础预测轨迹运动的概率，作为该基础预测轨迹对应的运动概率；
根据该障碍物的不确定度和各目标预测轨迹点，确定出在该未来时刻该障碍物位于每个目标预测轨迹点的概率，具体包括：
针对每个基础预测轨迹，将该基础预测轨迹对应的运动概率确定为对该基础预测轨迹调整后得到的目标预测轨迹的运动概率；
针对每个目标预测轨迹点，确定该目标预测轨迹点所在的目标预测轨迹的运动概率；
根据该目标预测轨迹点所在的目标预测轨迹的运动概率，以及该障碍物沿该基础预测轨迹点所在的基础预测轨迹运动的条件下在该未来时刻位于该目标预测轨迹点的概率，确定障碍物在该未来时刻位于该目标预测轨迹点的概率。
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据该障碍物的不确定度和各目标预测轨迹点，确定出在该未来时刻该障碍物位于每个目标预测轨迹点的概率之后，根据该障碍物的目标预测轨迹，以及目标设备的预参考轨迹，确定该障碍物的膨胀系数之前，所述方法还包括：
针对每一未来时刻，根据目标设备在该未来时刻的预参考轨迹点，以及该障碍物在该未来时刻的目标预测轨迹点，确定在该未来时刻目标设备与该障碍物之间的距离大于预设的安全距离的概率，作为目标设备相对于该障碍物在该未来时刻的安全概率；
从各障碍物中选择出在该未来时刻的安全概率小于预设的概率阈值的障碍物，作为待膨胀的指定障碍物；
根据该障碍物的目标预测轨迹，以及目标设备的预参考轨迹，确定该障碍物的膨胀系数，具体包括：
针对该未来时刻的每个指定障碍物，根据目标设备在每个未来时刻的预参考轨迹点，以及该指定障碍物在该未来时刻位于各目标预测轨迹点的概率，确定该指定障碍物在该未来时刻的膨胀系数。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该障碍物的膨胀系数，以及该障碍物的原始体积，确定出该障碍物膨胀后的膨胀体积，具体包括：
根据该障碍物的膨胀系数，通过预设的膨胀算法，确定该障碍物在预设的每个膨胀方向上的膨胀距离，其中，在每个膨胀方向上，所确定出的膨胀距离与该障碍物的膨胀系数正相关；
以所确定出的膨胀距离在对应的膨胀方向上对该障碍物的原始体积进行膨胀。
10.一种轨迹规划装置，其特征在于，所述装置具体包括：
轨迹确定模块，用于确定目标设备的预参考轨迹，以及各障碍物的目标预测轨迹；
系数确定模块，用于针对每个障碍物，根据该障碍物的目标预测轨迹，以及目标设备的预参考轨迹，确定该障碍物的膨胀系数，其中，所述该障碍物与目标设备同时处于同一位置的概率越大，所确定出的该障碍物的膨胀系数越大；
膨胀模块，用于根据该障碍物的膨胀系数，以及该障碍物的原始体积，确定出该障碍物膨胀后的膨胀体积；
轨迹调整模块，用于根据各障碍物的目标参考轨迹以及膨胀体积，调整目标设备的预参考轨迹，并将调整后的预参考轨迹作为目标设备的参考轨迹。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~9任一项所述的方法。
12.一种无人设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~9任一项所述的方法。