无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机与流程

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机。

背景技术：

随着无人驾驶技术的不断发展，诸如无人车、无人控制机器人、无人机等无人驾驶设备已经应用到众多领域，为这些领域的业务执行带来的极大的便利。

同一区域内，在大量无人机进行飞行的过程中，通常是单独对无人机制定飞行任务，对单个无人机进行航线的规划。但是，在实际应用中，无人机通过这种方式执行飞行任务，后台规划系统的计算量非常大，一旦有计算不到位的情况，就有可能导致无人机之间发生碰撞，带来安全隐患，从而降低了无人机执行任务的效率。

因此，如何提高无人机执行任务的计算效率，有效地避免无人机之间发生碰撞，则是一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

本说明书提供一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人机的控制方法，包括：

确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于所述无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机；

根据所述目标无人机当前的状态数据，以及所述参照无人机当前的状态数据，确定所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中的实际状态偏差；

根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对所述目标无人机的控制参数；

根据所述控制参数，对所述目标无人机进行控制。

可选地，所述期望状态偏差是基于所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中进行编队飞行的飞行间隔所确定出的，所述飞行间隔是根据所述目标无人机进入所述无人机航线的时间确定出的。

可选地，确定当前位于所述无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机，具体包括：

确定在所述无人机航线中，与所述目标无人机建立通信连接的至少一个无人机，作为参照无人机。

可选地，根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对所述目标无人机的控制参数，具体包括：

确定位于所述无人机航线中的主导无人机；

确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据；

根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，在所述基准状态数据的基础上，确定针对所述目标无人机的控制参数。

可选地，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据，具体包括：

获取所述主导无人机对应的状态相关项，所述状态相关项用于表示在所述无人机航线中所述主导无人机在各时刻对应的基准状态数据；

根据所述状态相关项，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据。

可选地，所述方法还包括：

若确定所述目标无人机到达编队飞行的解散位置，断开所述目标无人机与所述参照无人机之间的通信连接，以使位于所述无人机航线内的无人机，根据所述无人机航线内除所述目标无人机以外的其他无人机的状态数据进行控制。

可选地，确定目标无人机所属的无人机航线，具体包括：

根据所述目标无人机所对应的配送任务，确定所述配送任务所对应的至少一个无人机航线，作为候选航线；

针对每个候选航线，确定当前位于该候选航线内的无人机的数量，作为该候选航线对应的无人机数量；

根据各候选航线对应的无人机数量，确定所述目标无人机所属的无人机航线。

本说明书提供了一种无人机的控制装置，包括：

获取模块，用于确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于所述无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机；

状态确定模块，用于根据所述目标无人机当前的状态数据，以及所述参照无人机当前的状态数据，确定所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中的实际状态偏差；

参数确定模块，用于根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对所述目标无人机的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数，对所述目标无人机进行控制。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人机的控制方法。

本说明书提供了一种无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机的控制方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的无人机的控制方法中，确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机。其次，根据目标无人机当前的状态数据，以及参照无人机当前的状态数据，确定目标无人机与参照无人机在无人机航线中的实际状态偏差。而后，根据实际状态偏差，以及获取到的使得目标无人机与参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对目标无人机的控制参数。最后，根据控制参数，对目标无人机进行控制。

从上述方法中可以看出，相比与现有技术中，对单独对每架无人机进行航线的规划的方式来说，本方法根据飞行任务需求确定所属的无人机航线，根据该无人机航线中目标无人机与参照无人机之间的状态偏差，对目标无人机进行调整，即，从整条无人机航线中飞行的无人机编队的状态出发进行规划，来对无人机实施控制，节约了为每架飞机独立进行规划的冗余计算，从而保证了无人机执行任务的规划效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种无人机的控制方法的流程示意图；

图2a，图2b为本说明书提供的一种无人机的飞行过程的示意图；

图3为本说明书提供的一种无人机的控制装置的示意图；

图4为本说明书提供的对应于图1的无人机设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

图1为本说明书中一种无人机的控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

s100：确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于所述无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机。

本说明书中涉及的无人机的控制方法的执行主体可以是无人机，也可以是服务器、台式电脑等终端设备。若是以诸如服务器、台式电脑等终端设备为执行主体，则终端设备可以获取到无人机的状态数据，并根据无人机的状态数据，确定出控制参数，将确定出的控制参数返回给无人机，对无人机进行控制。为了便于描述，下面仅以无人机为执行主体，对本说明书提供的无人机的控制方法进行说明。

在本说明书实施例中，目标无人机可以确定自身所属的无人机航线，并确定当前位于无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机。这里提到的无人机航线可以是指无人机从飞行起点到达飞行终点的预设飞行轨迹，无人机航线中可以记录无人机在预设飞行轨迹中的各个时刻中，无人机对应的位置、速度、加速度等状态数据。

在本说明书实施例中，目标无人机确定当前位于无人机航线的其他无人机的方法有多种，例如，目标无人机可以通过无线通信技术，与目标无人机周围的其他无人机建立通信连接，再确定出建立通信连接的其他无人机是否为同一无人机航线的参照无人机。再例如，目标无人机可以通过服务器，确定与目标无人机在同一无人机航线中的参照无人机。

在实际应用中，由于目标无人机的通信范围有限，目标无人机实际上无法与无人机航线中所有的无人机建立通信连接，因此，目标无人机可以与通信范围内的参照无人机建立通信连接，参照无人机再与自身的通信范围内的其他无人机建立通信连接，通过信息传递的方式，使得目标无人机获取到位于该目标无人机通信范围外，且位于该无人机航线的参照无人机的信息。当然，目标无人机也可以通过服务器，与位于该目标无人机通信范围外，且位于该无人机航线的参照无人机进行通信。

需要说明的是，目标无人机与通信范围内的参照无人机建立通信连接，需要满足预设的通信连接对应的结构图，如，最小生成树等，以保证无人机之间的正常通信。在保证无人机之间的正常通信的情况下，目标无人机与通信范围内的参照无人机可以组成无人机编队进行飞行。换句话说，本说明书中提到的参照无人机，可以是指与目标无人机位于同一飞行编队中的其他无人机。

在本说明书实施例中，目标无人机可以根据自身所对应的配送任务，确定配送任务所对应的至少一个无人机航线，作为候选航线。其次，针对每个候选航线，确定当前位于该候选航线内的无人机的数量，作为该候选航线对应的无人机数量。最后，根据各候选航线对应的无人机数量，确定目标无人机所属的无人机航线。

在实际应用中，目标无人机在执行配送任务的过程中，目标无人机所在的无人机航线的无人机数量越多，无人机之间发生碰撞的概率越大，但是，这也并不意味着无人机航线中的无人机数量越少越好，因为这也将直接导致目标无人机在确定自身的控制参数时，获取到的参照无人机的状态数据较少，致使确定出的控制参数可能并不准确。因此，目标无人机可以在配送任务对应的候选航线中，选择无人机数量在设定区间范围内的候选航线，通过该候选航线执行配送任务，该设定区间范围可以是人为根据实际需求而设定的，即，人为设定出较为合适的设定区间范围，以保证无人机之间发生碰撞的概率较小，以及目标无人机确定出的控制参数的准确性较高。

进一步的，目标无人机选定的无人机航线在目标无人机进入后，可能后续会有其他无人机进入该无人机航线，使得该无人机航线中的无人机数量增多，进而导致无人机之间发生碰撞的概率增大。为保证目标无人机的飞行安全，目标无人机需要对该无人机航线未来一段时间内进入的无人机的数量进行预测。

其中，目标无人机预测未来一段时间内进入该无人机航线的无人机的数量的方式可以有多种。例如，目标无人机可以根据该无人机航线的历史数据，预测出该无人机航线未来一段时间内可能进入的无人机数量；再例如，目标无人机也可以根据服务器中其他无人机的配送任务信息，预测出未来一段时间内进入该无人机航线进行配送的无人机数量。

目标无人机可以根据预测出的未来一段时间内该无人机航线可能进入的无人机的数量，以及该无人机航线中已经存在的无人机数量，确定出该无人机航线的参考无人机数量，再根据该参考无人机数量以及上述的设定区间范围，确定出该无人机是否通过该无人机航线执行配送任务。

在本说明书中，应用本说明书提供的无人机的控制方法的无人机可以用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人机进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

s102：根据所述目标无人机当前的状态数据，以及所述参照无人机当前的状态数据，确定所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中的实际状态偏差。

在本说明书实施例中，目标无人机可以根据自身当前的状态数据，以及参照无人机当前的状态数据，确定目标无人机与参照无人机在无人机航线中的实际状态偏差。这里提到的状态数据可以是指无人机在各时刻对应的位置、速度、以及加速度。这里提到的实际状态偏差可以是指在无人机航线中，目标无人机的状态数据与参照无人机的状态数据的差值，如，目标无人机与参照无人机之间的位置差值、速度差值、加速度差值等。

在实际应用中，目标无人机可以通过通信连接，获取参照无人机当前的状态数据，并根据目标无人机当前的状态数据与参照无人机当前的状态数据的差值，确定目标无人机与参照无人机的实际状态偏差。目标无人机以及参照无人机还可以将自身的状态数据上传至服务器，通过服务器确定出目标无人机与参照无人机的实际状态偏差，并接收服务器发送的目标无人机与参照无人机的实际状态偏差。

s104：根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对所述目标无人机的控制参数。

在本说明书实施例中，目标无人机可以根据实际状态偏差，以及获取到的使得目标无人机与参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对目标无人机的控制参数。这里提到的期望状态偏差可以是指基于目标无人机与参照无人机在无人机航线中进行编队飞行的飞行间隔所确定出的，飞行间隔是根据目标无人机进入无人机航线的时间确定出的，飞行间隔也可以是由人为预先设定的时间间隔。

具体的，由于无人机航线中可以记录无人机在预设飞行轨迹中的各个时刻中，无人机对应的位置、速度、加速度等状态数据。也就是说，在无人机航线中，记录了期望无人机在各个时刻要达到的位置、速度、加速度，因此，目标无人机可以根据自身与参照无人机在无人机航线中进行编队飞行的飞行间隔，确定出在无人机航线中，期望目标无人机要达到的状态数据与期望参照无人机要达到的状态数据之间的差值，确定期望状态偏差，并根据期望状态偏差以及实际状态偏差，确定针对目标无人机的控制参数。

在实际应用中，目标无人机获取目标无人机与参照无人机在无人机航线的起飞时间的方法可以有多种，例如，在无人机航线中，目标无人机可以通过通信连接，获取参照无人机的起飞时间。再例如，目标无人机与参照无人机将起飞时间上传至服务器，由服务器计算出飞行间隔，发送给目标无人机。本说明书对确定飞行间隔的方法不作限制。

在本说明书实施例中，目标无人机可以确定位于无人机航线中的主导无人机，其中，所谓的主导无人机，即是指为确定目标无人机的控制参数提供基准量。目标无人机也可以从无人机编队中选取主导无人机。目标无人机从所属的无人机航线中或目标无人机所属的无人机编队中，确定出主导无人机的方法可以有多种，例如，通过服务器，或是与参照无人机建立通信连接后，获取到的参照无人机的起飞时间，确定出起飞时间最早的无人机，作为主导无人机。再例如，从参照无人机中确定出抗干扰能力最强的无人机，作为主导无人机，其中，若是已经事先确定出哪些型号的无人机的抗干扰能力较强，则目标无人机可以通过与参照无人机之间的通信连接，获取各参照无人机的无人机型号，通过无人机型号判断参照无人机中抗干扰能力最强的无人机。再例如，目标无人机也可以根据服务器发送的主导无人机的标识数据，确定无人机航线或目标无人机所属的无人机编队中的主导无人机。本说明书对确定主导无人机的方法不作限制。

需要说明的是，主导无人机也可以是实际上并不存在的一个虚拟的无人机，在目标无人机所在的无人机航线或目标无人机所属的无人机编队中选取一个位置作为虚拟的主导无人机，该虚拟的主导无人机的位置、速度、加速度可以是人为预先设定的。

进一步地，目标无人机可以确定主导无人机在当前对应的基准状态数据，这里提到的基准状态数据为预先规定的主导无人机在无人机航线的各个时刻中，主导无人机对应的位置、速度、加速度等状态数据。最后，根据实际状态偏差，以及获取到的目标无人机与参照无人机之间的期望状态偏差，在基准状态数据的基础上，确定针对目标无人机的控制参数。

具体的，目标无人机可以参考如下公式，确定出针对目标无人机的控制参数：

在本说明书实施例中，位于无人机航线中的每个无人机实际上都需要参考其他无人机的状态数据，来确定出自身的控制参数，所以，无人机航线中飞行的每个无人机，均可以视为是目标无人机。所以，在上述公式中，首先，可以用于表示第i个目标无人机在当前时刻的控制参数。例如，确定第i个目标无人机在当前时刻的速度。可以用于表示第i个目标无人机与第j个参照无人机是否进行通信连接，完成通信连接为1，未完成通信连接为0。可以用于表示目标无人机与主导无人机是否进行通信连接，完成通信连接为1，未完成通信连接为0。、可以用于表示增益系数，保证目标无人机确定出的控制参数的变化符合预期。

其次，可以用于表示第i个目标无人机在无人机航线中的当前位置。可以用于表示第j个参照无人机在无人机航线中的当前位置。可以用于表示主导无人机在无人机航线中的当前位置。可以用于表示期望第i个目标无人机与第j个参照无人机之间的位置所要达到的偏差数值。可以用于表示第i个目标无人机在无人机航线中的当前速度。可以用于表示第j个参照无人机在无人机航线中的当前速度。可以用于表示主导无人机在无人机航线中的当前速度。

最后，可以用于表示主导无人机对应的状态相关项。状态相关项用于确定出在无人机航线中主导无人机在各时刻对应的基准状态数据。相应的，目标无人机可以根据状态相关项，确定主导无人机在当前对应的基准状态数据。也就是说，是随时间变化的函数项，目标无人机可以根据当前时间，确定出主导无人机在无人机航线中飞行的时长，进而根据该飞行的时长，确定出主导无人机在当前时刻对应的基准状态数据。

从上述公式中可以看出，可以用于表示第i个目标无人机的当前位置与第j个参照无人机的当前位置之间的差值。可以用于表示根据第i个目标无人机的当前位置与第j个参照无人机的当前位置之间的差值，以及第i个目标无人机的位置与第j个参照无人机的位置之间所要间隔的期望距离，确定出第i个目标无人机需要进行调整的距离。基于此，后续确定出的目标无人机的控制参数，实际上是期望目标无人机按照控制参数进行飞行后，能够与第j个参照无人机之间在一定程度上保持该期望距离。

可以用于表示第i个目标无人机与第j个参照无人机之间的当前速度的差值。无人机可以根据第i个目标无人机需要进行调整的距离，以及当前速度的差值，确定出第i个目标无人机进行调整所需要的控制参数。

可以用于表示第i个目标无人机与主导无人机之间的当前位置的差值。而后，可以用于表示根据第i个目标无人机的当前位置与主导无人机的当前位置之间的差值，以及第i个目标无人机的位置与主导无人机的位置之间所要间隔的期望距离，确定出第i个目标无人机需要进行调整的距离。基于此，后续确定出的目标无人机的控制参数，实际上是期望目标无人机按照控制参数进行飞行后，能够与主导无人机之间在一定程度上保持该期望距离。

可以用于表示第i个目标无人机与主导无人机之间的当前速度的差值。无人机可以根据第i个目标无人机需要进行调整的距离，以及当前速度的差值，确定出以主导无人机为基准，第i个目标无人机进行调整所需要的控制参数。

目标无人机可以在基准状态数据的基础上，确定出第i个目标无人机在当前时刻的控制参数。如图2a、图2b所示。

图2a，图2b为本说明书提供的一种无人机的飞行过程的示意图。

在图2a中，无人机位置为目标无人机a期望要到达的位置，从图2a中可以看出，目标无人机a的当前位置与参照无人机的当前位置之间的差值，大于无人机位置与参照无人机的位置之间所间隔的距离，因此，计算出的结果为负数，计算出的结果为正数。同理，目标无人机a的当前位置与主导无人机的当前位置之间的差值，大于无人机位置与主导无人机的位置之间所间隔的距离，因此，计算出的结果为负数，计算出的结果为正数，也就是说，在无人机航线中，目标无人机a当前所在的位置，还未到达目标无人机a在当前时刻期望到达的位置，因此，目标无人机a需要加速，以达到期望到达的无人机位置。

其中，可以用于表示主导无人机在当前时刻对应的速度，目标无人机可以以主导无人机在当前时刻对应的速度为基准，根据上述计算出的需要增加的速度，确定目标无人机在当前时刻对应的速度。

在图2b中，目标无人机a的当前位置与参照无人机的当前位置之间的差值，小于无人机位置与参照无人机的位置之间所间隔的距离，因此，计算出的结果为正数，计算出的结果为负数。同理，目标无人机a的当前位置与主导无人机的当前位置之间的差值，小于无人机位置与主导无人机的位置之间所间隔的距离，因此，计算出的结果为正数，计算出的结果为负数，也就是说，在无人机航线中，目标无人机a当前所在的位置，已经超过目标无人机a在当前时刻期望到达的位置，因此，目标无人机a需要减速，以达到期望到达的无人机位置。

其中，目标无人机可以以主导无人机在当前时刻对应的速度为基准，根据上述计算出的需要减少的速度，确定目标无人机在当前时刻对应的速度。

s106：根据所述控制参数，对所述目标无人机进行控制。

在本说明书实施例中，目标无人机可以根据控制参数，对目标无人机进行控制。这里提到的控制参数可以是指无人机在各时刻对自身进行控制时所要输出的具体控制量。例如，无人机控制螺旋桨的转速大小。无人机可以根据目标无人机要到达的速度以及当前的速度，确定出控制参数，对目标无人机进行控制。

在本说明书实施例中，目标无人机若确定目标无人机到达编队飞行的解散位置，断开目标无人机与参照无人机之间的通信连接，以使位于无人机航线内的无人机，根据无人机航线内除目标无人机以外的其他无人机的状态数据进行控制。也就是说，若确定目标无人机到达编队飞行的解散位置，位于无人机航线内的无人机需要重新确定与自身进行通信连接的其他无人机，以保证该无人机的正常飞行。这里提到的编队飞行的解散位置可以是指目标无人机所在的编队要到达的目的地，也可以是指目标无人机到达目的地之前，自行脱离飞行编队，单独飞往目的地的位置。

从上述方法可以看出，本方法根据飞行任务需求确定所属的无人机航线，根据该无人机航线中目标无人机与参照无人机之间的状态偏差，对目标无人机进行调整，即，从整条无人机航线中飞行的无人机编队的状态出发进行规划，来对无人机实施控制，节约了为每架飞机独立进行规划的冗余计算，从而保证了无人机执行任务的规划效率。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人机的控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人机的控制装置，如图3所示。

图3为本说明书提供的一种无人机的控制装置的示意图，具体包括：

获取模块300，用于确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于所述无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机；

状态确定模块302，用于根据所述目标无人机当前的状态数据，以及所述参照无人机当前的状态数据，确定所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中的实际状态偏差；

参数确定模块304，用于根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对所述目标无人机的控制参数；

控制模块306，用于根据所述控制参数，对所述目标无人机进行控制。

可选地，所述参数确定模块304，具体用于所述期望状态偏差是基于所述目标无人机与所述参照无人机在所述无人机航线中进行编队飞行的飞行间隔所确定出的，所述飞行间隔是根据所述目标无人机进入所述无人机航线的时间确定出的。

可选地，所述获取模块300，具体用于确定在所述无人机航线中，与所述目标无人机建立通信连接的至少一个无人机，作为参照无人机。

可选地，所述参数确定模块304，具体用于确定位于所述无人机航线中的主导无人机，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据，根据所述实际状态偏差，以及获取到的使得所述目标无人机与所述参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，在所述基准状态数据的基础上，确定针对所述目标无人机的控制参数。

可选地，所述参数确定模块304，具体用于获取所述主导无人机对应的状态相关项，所述状态相关项用于表示在所述无人机航线中所述主导无人机在各时刻对应的基准状态数据，根据所述状态相关项，确定所述主导无人机在当前对应的基准状态数据。

可选地，所述控制模块306，具体用于若确定所述目标无人机到达编队飞行的解散位置，断开所述目标无人机与所述参照无人机之间的通信连接，以使位于所述无人机航线内的无人机，根据所述无人机航线内除所述目标无人机以外的其他无人机的状态数据进行控制。

可选地，所述获取模块300，具体用于根据所述目标无人机所对应的配送任务，确定所述配送任务所对应的至少一个无人机航线，作为候选航线，针对每个候选航线，确定当前位于该候选航线内的无人机的数量，作为该候选航线对应的无人机数量，根据各候选航线对应的无人机数量，确定所述目标无人机所属的无人机航线。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的无人机的控制方法。

本说明书还提供了图4所示的无人机设备的示意结构图。如图4所述，在硬件层面，该无人机设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人机的控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（programmablelogicdevice,pld）（例如现场可编程门阵列（fieldprogrammablegatearray，fpga））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logiccompiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（hardwaredescriptionlanguage，hdl），而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel（advancedbooleanexpressionlanguage）、ahdl（alterahardwaredescriptionlanguage）、confluence、cupl（cornelluniversityprogramminglanguage）、hdcal、jhdl（javahardwaredescriptionlanguage）、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl（rubyhardwaredescriptionlanguage）等，目前最普遍使用的是vhdl（very-high-speedintegratedcircuithardwaredescriptionlanguage）与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（applicationspecificintegratedcircuit，asic）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc625d、atmelat91sam、microchippic18f26k20以及siliconelabsc8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。