清洁机器人及其控制方法与流程

文档序号:32434742发布日期:2022-12-06 17:35阅读:110来源:国知局
清洁机器人及其控制方法与流程

1.本技术涉及清洁机器人领域,具体涉及一种清洁机器人的控制方法和清洁机器人。


背景技术:

2.现有的清洁机器人进行清洁工作时,如果用户对某一区域设定了固定的清洁模式,则清洁机器人会按照设定的清洁模式,一次性完成该区域的清洁。
3.但是,在清洁过程中,如果该区域存在不适合采用当前设定的清洁模式进行清洁的目标区域,就需要用户手动切换清洁模式。如果用户未及时手动切换清洁模式,清洁机器人则会继续按照当前设定的清洁模式对该目标区域进行清洁,这样容易对清洁区域造成破坏,或影响清洁机器人的使用。例如,用户预先给清洁机器人设定了边扫边拖的清洁模式,当地板上出现水渍时,如果用户不及时手动将边扫边拖的清洁模式切换为单拖模式,那么清洁机器人便会继续采用边扫边拖的清洁模式对存在水渍的目标区域进行清洁,影响清洁机器人的后续使用。


技术实现要素:

4.有鉴于此,本技术实施例提供一种清洁机器人的控制方法和清洁机器人,以解决现有技术中当待清洁的地面中存在不适合采用设定的清洁模式进行清洁的目标区域时,用户需要手动切换清洁模式的问题。
5.第一方面,提供一种清洁机器人的控制方法,包括:控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁;在清洁所述地面的过程中,监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域;若监测到所述目标区域,从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式;控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。
6.第二方面,提供一种清洁机器人的控制装置,所述装置包括:第一清洁模块,用于控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁;监测模块,用于在清洁所述地面的过程中,监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域;清洁模式选择模块,用于若监测到所述目标区域,从所述清洁机器人支持的其他清洁模式中选择所述目标区域对应的第二清洁模式;第二清洁模块,用于控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。
7.第三方面,提供一种计算机可读存储介质,其上存储有可执行代码,当所述可执行代码被执行时,能够实现如第一方面所述的方法。
8.第四方面,提供一种计算机程序产品,包括可执行代码,当所述可执行代码被执行时,能够实现如第一方面所述的方法。
9.第五方面,提供一种清洁机器人,所述清洁机器人包括:扫地组件,用于执行清扫工作;拖地组件,用于执行拖地工作;监测装置,用于对周围环境进行监测;所述清洁机器人
包括至少两种清洁模式,且可以在控制器的控制下在所述至少两种清洁模式之间切换;所述控制器用于:控制所述清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁的过程中,利用所述监测装置监测所述地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域;若监测到所述目标区域;控制所述清洁机器人按照所述第二清洁模式清洁所述目标区域。
10.本技术实施例提供的清洁机器人的控制方法和清洁机器人,在清洁过程中,通过智能选取与当前目标区域对应的清洁模式对该目标区域进行清洁,可以减少用户干预。此外,针对不同地面环境,可以采用最合适的清洁模式,在提升清洁效果的同时,避免了对清洁区域造成破坏或影响清洁机器人的使用。
附图说明
11.图1为本技术实施例提供的清洁机器人的结构示意图。
12.图2为图1沿a1-a2方向的剖面图。
13.图3为图1中的清洁机器人处于边扫边拖模式时的示例图。
14.图4为图1中的清洁机器人处于单扫模式时的示例图。
15.图5a-5b为图1中的清洁机器人处于单拖模式时的示例图。
16.图6为本技术实施例提供的清洁机器人的控制方法的流程图。
17.图7为图6所示方法的一种可能的实现方式的流程示例图。
18.图8为图6所示方法的另一种可能的实现方式的流程示例图。
19.图9为本技术实施例提供的目标区域的边界的划分方式的示例图。
20.图10为本技术实施例提供的将待清洁区域划分为至少一个分区的示例图。
21.图11为本技术实施例提供的分区清洁的流程示意图。
22.图12a-图12b为图1中的清洁机器人处于转场模式时的示例图。
23.图13为本技术实施例提供的自动切换不同分区对应的清洁模式的流程示意图。
24.图14为本技术实施例提供的将分区划分为至少一个子分区的示例图。
25.图15为本技术实施例提供的子分区清洁的流程示意图。
26.图16为本技术实施例提供的清洁机器人的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
27.下面将结合本技术实施例中的附图,对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本技术一部分实施例,而不是全部的实施例。
28.现有的清洁机器人进行清洁工作时,如果用户对某一区域设定了固定的清洁模式(例如单扫模式、单拖模式或边扫边拖模式),则清洁机器人在清洁该区域时,只能采用该设定的清洁模式完成该区域的清洁。
29.但是,在清洁过程中,如果该区域存在不适合采用设定的清洁模式进行清洁的目标区域时,例如地面上存在水渍、硬质地面到软毛毯地面等,就需要用户手动切换清洁模式。如果用户未及时手动切换清洁模式,清洁机器人则会继续按照设定的清洁模式对该目标区域进行清洁,这样容易对清洁区域造成破坏,或影响清洁机器人的使用。
30.例如,用户预先给清洁机器人设定了边扫边拖的清洁模式,当地板上出现水渍时,如果用户不及时手动将边扫边拖的清洁模式切换为单拖模式,那么清洁机器人便会对存在
水渍的区域使用边扫边拖的清洁模式进行清洁,影响清洁机器人的后续使用;或者当地板上出现顽固污渍时,如果用户不及时手动将清洁功率调整为高功率模式,采用低功率模式可能无法将顽固污渍清洁干净。
31.又如,客厅某一区域放置有一地毯,用户在预先设置清洁模式时,若想采用单拖模式或边扫边拖模式清洁客厅,必须手动限定清洁机器人的清洁区域,以此保证清洁机器人不会进入地毯所在的目标区域对其进行清洁。一旦地毯所在位置发生改变,清洁机器人则无法识别地毯所在位置,仍然采用单拖模式或边扫边拖模式对地毯进行拖洗,容易对地毯造成破坏。
32.现有技术中还存在一种能够越障的清洁机器人,这种机器人在遇到类似地毯等障碍物时能够抬起拖地组件,从而通过改变清洁模式实现了越障。但是,这种机器人的此类越障行为本质上是一种被动的行为,并不会主动地、智能地思考障碍物所在区域适合什么样的清洁模式,这种方案的适用场景受限。例如,如果清洁过程中遇到水渍区域,此类清洁机器人并不会将水渍区域视为障碍物,也不会选择与水渍区域适配的清洁模式。
33.综上,随着扫地机器人智能化的发展,现有的清洁机器人由于缺乏主动切换模块及对应的控制系统,已经不能适应用户对智能化的需求。基于此,本技术实施例提供一种清洁机器人的控制方法和清洁机器人。下面结合附图对本技术实施例进行详细阐述。
34.图1为本技术实施例提供的清洁机器人的结构示意图,图2为图1沿a1-a2方向的剖面图。如图1和图2所示,清洁机器人100为扫拖一体机器人,可以包括本体10、扫地组件20、拖地组件30、行进组件40、集尘组件50、控制组件60、电源组件70以及导航机构80。
35.本体10的形状可以是圆形或方形。优选地,方形的四个角可以为圆角,以减少方形清洁机器人在清洁过程中碰到家居后卡住无法正常前行的缺陷。本技术对本体10的形状不做具体限制。
36.本体10的底部连接有清洁组件,清洁组件可以包括扫地组件20和拖地组件30。
37.扫地组件20用于清扫地面、边角等区域的杂物,例如清扫灰尘、纸屑、果皮等。扫地组件20可以包括滚刷21、边刷22和风机23。其中滚刷21用于清扫地面,例如清扫地面残余的纸屑、果皮等大颗粒的杂物。边刷22可以用于清扫边角区域,同时将清扫的杂物集中到滚刷21可以清扫的区域,通过滚刷21统一将杂物收纳于集尘组件50内。风机23用于吸入灰尘等不易清扫的小颗粒杂物。
38.拖地组件30用于拖洗地面。拖地组件30上可以安装可拆卸的拖布,用户可以自行更换拖地组件30上的拖布。
39.行进组件40安装于本体10的底部。行进组件40可以包括万向轮41和驱动轮42。其中,万向轮41用于改变清洁机器人100的行进方向,可以安装于本体10的底部前端(清洁机器人100前进方向的前端)。驱动轮42可以用于驱动清洁机器人100行进,可以安装于本体10的底部边侧位置。本技术对驱动轮42的数量不做具体限制,优选地,驱动轮42的数量可以是两个,与万向轮41呈三角分布。通过万向轮41为清洁机器人100提供360
°
旋转,再通过控制驱动轮42的速度,可以实现清洁机器人100的全方向运动。
40.集尘组件50用于收纳扫地组件20清扫的杂物,通过集尘组件50的排尘口可以将集尘组件50中收纳的杂物清理干净。
41.控制组件60安装于本体10的内部。控制组件60可以执行清洁机器人的控制方法,
在控制行进组件40行进的过程中,控制扫地组件20和/或拖地组件30进行清洁工作。
42.控制组件60可以包括监测装置61和控制器62。监测装置61和控制器62通信连接。
43.监测装置61可以监测周围的环境,例如监测地面的地面环境。监测装置61可以包括但不限于超声波传感器、红外传感器、视觉传感器以及激光传感器等。
44.控制器62例如可以是中央处理器(central processing unit,cpu)、微处理器(micro processing unit,mpu)、嵌入式数字信号处理器(digital signal processor,dsp)或者现场可编程门阵列(field programmable gate array,fpga)等。
45.控制器62可以根据用户预设的程序生成控制指令,或自动智能生成控制指令来控制清洁机器人100进行清洁工作。具体地,控制器62可以控制行进组件40,保证行进组件40按照控制指令在清洁机器人100工作的地面上行进。在行进组件40行进的同时,控制器62还用于控制对应的扫地组件20和/或拖地组件30进行清洁工作,完成地面上杂物的清扫和/或地面的拖洗工作。
46.控制器62在控制行进组件40行进的同时,监测装置61实时监测地面中是否存在与第一清洁模式不匹配的目标区域。若存在这样的目标区域,控制器62可以从清洁机器人100支持的其他清洁模式中智能选取与该目标区域对应的第二清洁模式,并自动将第一清洁模式切换为与该目标区域对应的第二清洁模式;然后控制清洁机器人100按照切换后的第二清洁模式对该目标区域进行清洁。
47.作为一种实现方式,当监测装置61监测到该目标区域后,控制器62会智能选取与该目标区域对应的第二清洁模式,直接控制清洁机器人100采用第二清洁模式清洁该目标区域,当清洁机器人100离开该目标区域后,将清洁机器人100的清洁模式重新切换回第一清洁模式,以继续采用第一清洁模式对地面进行清洁。
48.作为另一种实现方式,当监测装置61监测到目标区域后,控制器62可以控制清洁机器人先清洁除目标区域之外的其他区域,待其他区域清洁完毕后,控制清洁机器人100按照第二清洁模式清洁该目标区域。其中,当监测装置61监测到目标区域后,控制器62可以控制清洁机器人100绕开该目标区域,待地面中的除该目标区域之外的其他区域清洁完毕后,控制清洁机器人100返回该目标区域,然后智能选取与该目标区域对应的第二清洁模式,对该目标区域进行清洁。当然,当监测装置61监测到目标区域后,控制器62也可以先智能选取出与该目标区域对应的第二清洁模式,将该第二清洁模式予以记录,然后绕开该目标区域,待地面中的除该目标区域之外的其他区域清洁完毕后,控制清洁机器人100返回该目标区域,直接采用予以记录的第二清洁模式清洁该目标区域。
49.第一清洁模式和第二清洁模式均为清洁机器人100支持的清洁模式。在本技术实施例中,清洁机器人100可以支持至少两种清洁模式。
50.按照不同的划分标准,清洁机器人100支持的清洁模式可以不同。例如,按照使用的清洁组件是否相同,清洁模式可以包括单扫模式、单拖模式和边扫边拖模式等;按照清洁功率的高低,清洁模式可以包括高功率模式、低清洁功率模式等;或者,还可以按照是否主动清洁(例如是否通过振动或摆动等方式主动清洁),或按照噪音的大小等标准对清洁模式进行划分。
51.清洁机器人100可以同时支持按照不同划分标准的清洁模式,例如,清洁机器人100可以同时支持单扫模式、边扫边拖模式、高功率模式、主动清洁模式、静音模式等。
52.后文以清洁机器人支持的清洁模式是按照清洁组件是否相同为例,介绍不同清洁模式之前的切换。
53.在不同的清洁模式下,控制器62可以控制相应的执行器使得拖地组件30、滚刷21和/或边刷22接触或脱离地面,以此来实现不同清洁模式的切换。
54.图3-图5b为清洁机器人100支持的清洁模式的示例图,清洁机器人100上安装有执行器使对应的扫地组件20和/或拖地组件30接触或脱离地面。具体地,参见图3-图5b,图3为清洁机器人100边扫边拖模式的示例图,在该清洁模式下,控制器62控制扫地组件20和拖地组件30均与地面接触,且同时工作,进行清扫和拖洗作业。图4为清洁机器人100单扫模式的示例图,在该清洁模式下,控制器62控制拖地组件30离地,采用扫地组件20单独进行清扫工作。图5a和图5b为清洁机器人100单拖模式的示例图,在该清洁模式下,控制器62控制拖地组件30单独进行拖洗工作,而扫地组件20并不工作。具体地,作为一种实现方式,在图5a所示的单拖模式下,拖地组件30与地面接触,而扫地组件20虽然不工作,但仍然和地面保持接触。作为另一种实现方式,在图5b所示的单拖模式下,拖地组件30与地面接触,而扫地组件20拖离地面。扫地组件20脱离地面,能够有效避免拖地组件30经过的区域对扫地组件20造成污染,影响扫地组件20后续的使用。
55.当清洁机器人100采用边扫边拖模式或单扫模式进行清洁时,集尘组件50和扫地组件20同时工作,用于将扫地组件20清扫的杂物收纳于集尘组件50中。
56.电源组件70用于给清洁机器人100供电。本技术对电源组件70的类型不做限制,例如电源组件70可以是可充电式的电池组,其中电池组可以包括但不限于:聚合物锂离子电池、镍氢电池、磷酸铁锂动力型电池等。
57.导航机构80可以用于提供环境控制数据,根据已知的地图信息进行清洁机器人100的路径规划。例如,导航机构80可以先根据预设地图的信息,具体可以包括待清洁区域的形状和大小、地面材质、障碍物的分布等信息,规划出一个最佳的行走路径,然后控制器62可以控制清洁机器人100按照规划的路径行走。当行走路径上遇到新的障碍物(并未标记在预设地图上)阻挡前进时,或者地图边界等与预设地图不匹配时,导航机构80可以重新规划路径,然后控制器62控制清洁机器人100按照新的路径行走。
58.本技术对导航机构80的类型不做限制,例如可以是惯性导航、激光导航或者视觉导航等。具体地,导航机构80可以包括但不限于:超声波传感器、雷达传感器、光学传感器、惯性导航系统等。
59.参见图6-图8,本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法。该控制方法可以应用于如图1和图2所示的清洁机器人的应用环境中。
60.在步骤s610,控制清洁机器人按照第一清洁模式对地面进行清洁。
61.第一清洁模式是清洁机器人100支持的至少两种清洁模式中的一种,例如,第一清洁模式可以为边扫边拖模式,或者,第一清洁模式可以是低清洁功率模式。
62.第一清洁模式可以是根据用户指令生成的控制指令,例如用户直接发送的控制指令或用户预先设置的控制指令,也可以是控制器根据地面的地面环境自主确定的。
63.在步骤s620至步骤s630,在清洁地面的过程中,监测所述地面是否存在与第一清洁模式不匹配的目标区域;若监测到所述目标区域,从清洁机器人支持的其他清洁模式中选择目标区域对应的第二清洁模式。
64.在清洁机器人按照第一清洁模式执行清洁任务的过程中,监测装置61可以监测地面的地面环境。当监测到地面环境变化时,控制器62可以自动判断变化后的地面环境是否与第一清洁模式匹配。如果变化后的地面环境与第一清洁模式不匹配,控制器62可以将变化后的地面环境所在的区域确定为需要采用第二清洁模式进行清洁的目标区域。
65.本技术实施例可以多方面监测地面环境变化,例如可以监测地面材质是否发生变化、地面是否有水渍、地毯、颗粒物等预设类型的物体、监测地面是否有障碍物、是否有台阶等。
66.不匹配可以是指变化后的地面环境不适合继续采用第一清洁模式进行清洁,例如,水渍不适合继续采用单扫模式进行清洁;也可以是指根据预设的地面环境与清洁模式的映射关系,判断监测到的目标区域与目前采用的第一清洁模式是否匹配,如果变化后的地面环境与第一清洁模式的对应关系与预设的地面环境和清洁模式之间的映射关系不匹配,例如,第一清洁模式为边扫边拖模式,对于木地板而言,用户预设的与木地板对应的清洁模式为单扫模式,则木地板与边扫边拖模式不匹配。
67.不同地面环境和不同清洁模式之间的映射关系可以预先存储于存储系统中,也可以通过通信网络从本地服务器或云端服务器获取。
68.参见表1,用户可以根据自己的喜好建立不同地面环境和不同清洁模式之间的映射关系。例如,当地面环境为水渍时,用户可以将清洁模式对应设置为单拖模式;当地面环境为地毯时,用户可以将清洁模式对应设置为单扫模式;当地面环境为木地板时,用户可以将清洁模式对应设置为边扫边拖模式。此外,用户还可以在任何时刻(使用前、使用中或使用后)对该映射关系进行修改、新增、删除等操作,例如,用户可以在进行某次清洁前将木地板对应的清洁模式修改为边扫边拖模式。
69.表1基于清洁组件的不同地面环境和不同清洁模式的映射关系
70.地面环境清洁模式水渍单拖模式地毯单扫模式木地板单扫模式

...
71.表1中的映射关系是基于清洁组件是否相同这一标准对清洁模式进行了划分。此外,还可以根据清洁功率的高低、是否主动清洁、噪音的大小等划分标准对清洁模式进行划分。参见表2,表2示出了根据清洁功率的高低建立的不同地面环境和不同清洁模式之间的映射关系。例如,当地面环境为水渍时,用户可以将清洁模式对应设置为高功率模式,避免水渍区域形成的顽固污渍无法清洁干净;当地面环境为地毯时,用户可以将清洁模式对应设置为高功率模式,以清洁地毯中的深层污垢;或者,当地面环境为木地板时,用户可以将清洁模式对应设置为低功率模式,避免对木地板造成损坏。
72.表2基于清洁功率的不同地面环境和不同清洁模式的映射关系
73.地面环境清洁模式水渍高功率模式地毯高功率模式木地板低功率模式

...
74.在获取不同地面环境和不同清洁模式之间的映射关系之后,可以根据目标区域的地面环境以及获取到的映射关系,从其他清洁模式中选择与目标区域的地面环境对应的一种清洁模式,作为第二清洁模式。清洁机器人100可以从清洁机器人支持的其他多种清洁模式中主动、智能选择第二清洁模式。
75.本技术实施例提供的清洁机器人100还可以将按照不同划分标准确定出的地面环境对应的清洁模式进行组合,将组合后的清洁模式作为第二清洁模式。例如,当监测装置61监测到地面有地毯时,按照第一标准(例如,清洁组件是否相同),确定对应的清洁模式为单扫模式,按照第二标准(例如,清洁功率的高低),确定对应的清洁模式为高功率模式,则清洁机器人100可以将单扫模式和高功率模式进行组合,将组合后的高功率单扫模式确定为第二清洁模式;或者,当监测装置61监测到地面存在水渍时,清洁机器人100可以将组合后的高功率单拖模式确定为第二清洁模式。
76.采用组合后的清洁模式作为第二清洁模式,使得目标区域能够从多方面或按照多个标准选择最适合的清洁模式,进一步提升清洁效果。
77.在步骤s640,控制清洁机器人按照第二清洁模式清洁所述目标区域。
78.采用第一清洁模式清洁地面或采用第二清洁模式清洁目标区域时,第一清洁模式和第二清洁模式使用的清洁组件至少部分不同。例如,第一清洁模式为单扫模式,使用的清洁组件为扫地组件20,切换后的第二清洁模式为单拖模式时,使用的清洁组件为拖地组件30;或者,切换后的第二清洁模式为边扫边拖模式时,使用的清洁组件为扫地组件20和拖地组件30。或者,清洁模式和第二清洁模式使用的清洁功率不同,例如,第一清洁模式采用低功率模式,切换后的第二清洁模式采用高功率模式。
79.参见图7,图7为图6所示方法的一种可能的实现方式的流程示例图。作为一种实现方式,当监测装置61监测到目标区域后,控制器62可以智能选取与该目标区域对应的第二清洁模式,直接控制清洁机器人100采用第二清洁模式清洁该目标区域,当清洁机器人100离开该目标区域后,将清洁机器人100的清洁模式重新切换回第一清洁模式,以继续采用第一清洁模式对地面进行清洁。
80.此时,控制器62控制清洁机器人100按照第二清洁模式清洁该目标区域时,可以按照规划的路径行进。在不改变清洁机器人100的行走路径的前提下,可以一次性将地面清洁完毕,提高清洁效率。
81.或者,控制器62控制清洁机器人100按照第二清洁模式清洁该目标区域时,可以先识别出该目标区域的边界,控制清洁机器人按照第二清洁模式对边界内的区域进行清洁,待所述目标区域清洁完毕之后,继续清洁所述地面中的除所述目标区域之外的其他区域,例如,可以将边界内的区域一次性清洁完毕,清洁完该目标区域后,清洁机器人100将会按照重新规划的路径继续行进。详细描述参见后文,此处暂不赘述。
82.具体参见图8,图8为图6所示方法的另一种可能的实现方式的流程示例图。作为另一种实现方式,当监测装置61监测到目标区域后,控制器62可以先清洁除该目标区域之外的其他区域,待其他区域清洁完毕后,控制清洁机器人100按照第二清洁模式清洁该目标区域。其中,当监测装置61监测到目标区域后,控制器62可以控制清洁机器人100绕开该目标区域,待地面中的除该目标区域之外的其他区域清洁完毕后,控制清洁机器人100返回该目
标区域,然后智能选取与该目标区域对应的第二清洁模式,对该目标区域进行清洁。当然,当监测装置61监测到目标区域后,控制器62也可以先智能选取出与该目标区域对应的第二清洁模式,将该第二清洁模式予以记录,然后绕开该目标区域,待地面中的除该目标区域之外的其他区域清洁完毕后,控制清洁机器人100返回该目标区域,直接采用予以记录的第二清洁模式清洁该目标区域。
83.此时,控制器62控制清洁机器人100绕开该目标区域时,同时控制导航机构80重新规划路径。清洁机器人100在地面中的除该目标区域之外的其他区域内的路径可以不变,在这种情况下,监测装置61会不止一次监测到该目标区域,每次监测到该目标区域时,控制器62控制清洁机器人100绕开该目标区域。或者,控制器62在控制清洁机器人100绕开该目标区域之前,可以先识别出该目标区域的边界,然后控制导航机构80重新规划路径,将边界内的区域绕开。关于如何识别目标区域的边界,详细描述参见后文,此处暂不赘述。
84.例如,用户预先在app上设置的第一清洁模式为边扫边拖模式,在清洁过程中,若监测装置61监测到地面存在水渍(例如视觉传感器通过图像分析或光线反射情况对地面环境进行监测,具体地,比如视觉传感器可以采集地面的图像,然后将采集到的图像发送到处理单元,由处理单元对获取的图像进行分析识别,识别出地面存在水渍),控制器62接收到监测装置61传输的这一信息时,会自动判断出水渍并不适合采用边扫边拖模式进行清洁;从而根据预先建立的映射关系,自动从其他清洁模式中选择与水渍对应的单拖模式/高功率单拖模式,然后直接使用单拖模式/高功率单拖模式对存在水渍的目标区域进行清洁,当清洁机器人100离开存在水渍的目标区域后,控制器62可以将单拖模式/高功率单拖模式自动切换回边扫边拖模式,以继续采用边扫边拖模式对地面进行清洁;或者,判断出水渍并不适合采用边扫边拖模式进行清洁后,控制器62会控制清洁机器人100绕开存在水渍的目标区域,先清洁除存在水渍的目标区域之外的其他区域,待其他区域清洁完毕后,清洁机器人100返回存在水渍的目标区域,根据预先建立的映射关系,自动从其他清洁模式中选择对应的单拖模式/高功率单拖模式对存在水渍的目标区域进行清洁。
85.本技术实施例提供的清洁机器人的控制方法和清洁机器人,在清洁过程中,通过智能选取与当前目标区域对应的清洁模式对该目标区域进行清洁,可以一次性清洁具有不同地面环境的区域,减少了用户的干预。此外,针对不同地面环境,可以采用最合适的清洁模式,在提升清洁效果的同时,避免了对清洁区域造成破坏或影响清洁机器人的使用。
86.在本技术的一实施例中,监测装置61监测到地面中存在与第一清洁模式不匹配的目标区域之后,控制器62可以从划分出该目标区域的边界,然后控制清洁机器人100按照第二清洁模式对边界内的区域进行清洁,待所述目标区域清洁完毕之后,继续清洁所述地面中的除所述目标区域之外的其他区域;或者控制清洁机器人100将边界内的区域绕开。
87.例如,可以控制清洁机器人100按照第二清洁模式将该边界内的区域一次性清洁完毕,然后,控制器62可以将清洁机器人100的清洁模式从第二清洁模式重新切换回第一清洁模式,且导航机构80会重新规划路径,保证清洁机器人100按照第一清洁模式和重新规划后的路径继续清洁还未被清洁的区域。
88.或者,将边界内的区域绕开后,控制器62控制清洁机器人100继续清洁可以采用第一清洁模式清洁的地面中的其他区域,待地面中的其他区域清洁完毕后,控制清洁机器人100返回到所述边界内的区域,采用第二清洁模式将边界内的区域一次性清洁完毕。
89.例如,参见图9,当监测装置61监测到地面900中存在水渍910后,控制器62可以从地面中划分出水渍910的边界,然后控制清洁机器人100按照单拖模式将存在水渍的区域一次性清洁完毕;或者,划分出水渍910的边界后,控制清洁机器人100绕开水渍910的边界,待地面中的除水渍910所在的区域之外的其他区域清洁完毕后,返回并采用单拖模式一次性清洁存在水渍的这一区域。
90.本技术对划分目标区域的边界的方式不做限制。例如,当监测到地面环境变化后,可以以清洁机器人100的当前位置为基准点,以某一预设值作为条件划分出目标区域的边界。作为一种实现方式,可以将以清洁机器人100的当前位置为中心,半径为r的圆形区域920作为目标区域。确定出目标区域920的边界后,控制清洁机器人100按照第二清洁模式将圆形区域920一次性清洁完毕。
91.其中,圆形区域920的半径r为预设值,用户可以在任何时刻对其进行修改。如果用户未对半径r进行修改,清洁机器人100可以按照其内部存储的或从服务器接收到的默认值划分目标区域的边界。
92.作为另一种实现方式,可以将清洁机器人100的当前位置作为边界点确定所述圆形区域。例如,以清洁机器人100的当前位置为边界点,在清洁机器人100前进的方向上以预设值半径r为基准,确定出圆形区域的圆心,再基于所述圆心确定圆形区域的边界。
93.在划分目标区域的边界时,本技术对目标区域的边界形状不做限制。例如,目标区域的边界可以是圆形、矩形、正方形等规则的图形,也可以是任意不规则的图形。
94.本技术实施例在监测到存在与第一清洁模式不匹配的目标区域之后,通过识别出该目标区域的边界从而将边界内的区域一次性清洁完毕或绕开,以避免清洁该目标区域的过程中需要多次切换清洁模式,进一步延长清洁机器人的使用寿命。
95.参见图10和图11,在本技术一实施例中,用户可以将待清洁区域(或称待清洁区域的地面)划分为至少一个分区。待清洁区域是指清洁机器人100中预存的清洁区域范围,例如可以是用户的居家住房范围。当一个分区清洁完毕后,控制器62还用于判断所有分区是否均已清洁完毕;如果还存在未被清洁的分区,控制器62可以控制清洁机器人100进入还未被清洁的分区,以继续清洁未被清洁的分区,直至所有分区均清洁完毕。
96.具体地,在控制清洁机器人100进入还未被清洁的分区之前,控制器62可以控制行进组件40行进,同时在行进组件40行进的过程中,扫地组件20和拖地组件30均不工作,我们可以将这种模式称为转场模式。图12a和图12b为本技术实施例提供的清洁机器人转场模式的示例图。参见图12a,行进组件40行进的过程中,拖地组件30离地,滚刷21和边刷22虽然不工作,但是仍然与地面接触。参见图12b,行进组件40行进的过程中,拖地组件30、滚刷21和边刷22同时离地,以避免对清洁区域造成破坏或影响清洁机器人的后续使用。
97.本技术对用户将待清洁区域划分为至少一个分区的原则不做限制。例如,可以根据地面材质、区域功能或者用户自定义等方式对待清洁区域进行分区。在一实施例中,可以根据地面材质对待清洁区域进行分区,例如将地面材质为木地板的区域划分为分区a,地面材质为大理石地板的区域划分为分区b等。在另一实施例中,可以根据区域功能对待清洁区域进行分区,例如卧室为分区a,客厅为分区b,厨房为分区c等。
98.继续参见图10,用户可以根据区域功能将待清洁区域划分为a~f六个分区,其中不同分区具有不同的用途。例如,分区a为客厅,分区b为餐厅,分区c为过道,分区d为卧室,
分区e为卫生间,分区f为阳台。
99.将待清洁区域划分为a~f六个分区之后,作为一种实施方式,清洁机器人可以根据每个分区的地面环境自主确定各自对应的清洁模式。作为另一种实施方式,用户可以指定每个分区的清洁模式。此外,用户还可以自定义每个分区对应的工作路径以及各分区之间的清洁顺序等。
100.例如,用户可以指定a~f六个分区的第一清洁模式。在一实施例中,用户可以将分区a和分区b的第一清洁模式设置为边扫边拖模式,将分区c和分区e的第一清洁模式设置为单拖模式,同时将分区d和分区f的第一清洁模式设置为单扫模式。
101.或者,用户可以自定义设置a~f六个分区的工作路径。在一实施例中,用户可以将分区a、分区b和分区e的工作路径设置为从左到右“s”型行进,将分区c、分区d和分区f的工作路径设置为从上到下“s”型行进。
102.又如,用户可以自定义设置a~f六个分区的清洁顺序。在一实施例中,用户可以设置按照分区a

分区b

分区c

分区d

分区e

分区f的清洁顺序清洁a~f六个分区。
103.清洁机器人100开始工作时,可以获取到根据清洁策略生成的每个分区对应的第一清洁模式,并按照各自对应的第一清洁模式工作。
104.具体地,作为一种实施方式,清洁机器人100对分区a清洁完毕后,可以根据用户自定义的清洁顺序自动进入下一分区,或者,若用户未预先定义各分区之间的清洁顺序,在控制清洁机器人100进入下一分区之前,控制器62可以判断是否所有分区均已清洁完毕,若判断出仍有分区未被清洁,控制器62可以控制清洁机器人100进入该未被清洁的分区。例如,控制器62判断出分区b还未被清洁,可以控制清洁机器人100切换为转场模式前往分区b。作为一种实现方式,可以控制清洁机器人100将扫地组件20和拖地组件30均抬起,进入转场模式;进入转场模式之后,控制清洁机器100前往还未被清洁的分区b。到达分区b之后,控制器62控制清洁机器人100将清洁模式自动切换为分区b对应的第一清洁模式,开始对分区b进行清洁,直至完成所有分区的清洁。
105.参见图13,在清洁每个分区的过程中,监测装置61可以实时监测当前分区的地面环境。若控制器62接收到监测装置61传输的当前分区的地面环境发生变化的信息,并判断出当前分区存在与第一清洁模式不匹配的目标区域,控制器62可以从清洁机器人100支持的其他清洁模式中智能选择第二清洁模式对该目标区域进行清洁。
106.假设,用户预先在app上将待清洁区域划分为a~f六个分区,并且设置好清洁顺序为分区a

分区b

分区c

分区d

分区e

分区f,以及各分区对应的第一清洁模式。那么,清洁机器人100的工作过程可以表示为:
107.以分区a是客厅为例,用户在app上预设了客厅的第一清洁模式为边扫边拖模式。当清洁机器人100进入客厅区域时,会首先切换成边扫边拖的清洁模式,并按照规划的路径行进。在行进过程中,若监测装置61监测到水渍时,控制器62可以自动将边扫边拖模式切换为单拖模式,或者监测到大的颗粒物时,切换为单扫模式,同时继续按照规划的路径行进,采用单拖模式/单扫模式清洁存在水渍/颗粒物的区域。当监测装置61监测到已经离开有水渍/颗粒物的区域后,控制器62可以自动将单拖模式/单扫模式重新切换回边扫边拖模式,继续采用边扫边拖模式清洁客厅中的其他区域。待客厅清洁完成后,按照用户预先设置的清洁顺序,清洁机器人100可以自动切换为转场模式进入分区b,按照预设的分区b对应的第
一清洁模式对分区b进行清洁。具体对分区b的清洁过程和对分区a的清洁过程基本一致,此处不再赘述。
108.参见图14和图15,在一实施例中,用户还可以将一个分区划分为至少一个子分区。本技术对用户将一个分区划分为至少一个子分区的原则不做限制,同时,用户可以自定义设置每个子分区的清洁策略,例如,用户可以根据自己喜好将分区a划分为a1、a2、a3和a4共4个子分区。在清洁每个子分区的过程中,监测装置61还可以实时监测当前子分区的地面环境。应理解,将一个分区划分为至少一个子分区实质上和将待清洁区域划分为至少一个分区是相同的,为了简洁,相关详细描述可参见上述将待清洁区域划分为至少一个分区部分的描述,此处不再赘述。
109.本技术实施例将待清洁区域划分为若干分区或若干子分区,可以灵活采用不同的清洁模式对各分区或子分区依次进行清洁,实现待清洁区域的进一步精细规划和清洁,有效提升清洁效果。
110.下面结合图16,详细描述本技术的装置实施例。应理解,方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应,因此,未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。
111.图16为本技术一实施例提供的清洁机器人的控制装置1600的示意性结构图。控制装置1600可以安装于清洁机器人100的本体10内。该控制装置1600可以包括第一清洁模块1610、监测模块1620、清洁模式选择模块1630、第二清洁模块1640以及清洁模式切换模块1650。
112.其中,第一清洁模块1610可以被配置为控制清洁机器人100按照第一清洁模式对地面进行清洁。
113.监测模块1620可以被配置为在清洁地面的过程中,监测地面是否存在与所述第一清洁模式不匹配的目标区域。
114.清洁模式选择模块1630可以被配置为若监测到存在这样的目标区域,从清洁机器人100支持的其他清洁模式中选择目标区域对应的第二清洁模式。
115.第二清洁模块1640可以被配置为控制清洁机器人100按照第二清洁模式清洁该目标区域。
116.清洁模式切换模块1650可以被配置为进行清洁机器人100不同清洁模式的切换,即,将清洁机器人100的清洁模式从第一清洁模式切换为第二清洁模式,或将第二清洁模式重新切换为第一清洁模式。
117.在上述实施例中,可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时,可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时,全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中,或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如,软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc,dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk,ssd))等。
118.需要说明的是,本技术实施例中描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,所述模块的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式。另外,在本技术各实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中,也可以是各个模块单独物理存在,也可以两个或两个以上模块集成在一个处理单元中。
119.需要说明的是,本技术实施例中提及的“第一”、“第二”等术语仅用于将一个实体或操作与另一个实体或操作区分开来,并不指示或暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或顺序。本技术中实施例中提及的“左”、“右”、“上”、“下”、“中心”、“底部”等指示方位或位置关系的术语仅为基于附图所示的方位或位置关系,并不用于指示或暗示所知的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本技术的限制。
120.以上所述,仅为本技术的较佳实施例,并不用以限制本技术,凡在本技术的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换等,均应包含在本技术的保护范围之内。
当前第1页1 2 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1