机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质与流程

1.本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。


背景技术：

2.日本专利第6483505号公开了一种递送系统，其使用自主移动递送机器人递送设施内用于餐饮服务的托盘。


技术实现要素：

3.在医院等当中，一般使用过的用于餐饮服务的托盘(包括承载使用过的餐具的托盘)被返还到各个病房的入口附近(第一指定地点)，然后在预定时间从各个病房的入口附近被收集到另一个地点(第二指定地点)。然而，当使用过的托盘在病房的入口附近例如由于使用过的托盘比预期返还更早而长时间未被收集时，这会导致卫生问题，例如剩饭的臭味。
4.本公开是考虑到上述背景而做出的，并且本公开的目的是提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质，其能够通过立即收集使用过的托盘来加强卫生。
5.根据本实施例的机器人控制系统是一种用于控制在设施内自主移动的移动机器人的机器人控制系统。当检测到所述设施内用于餐饮服务的多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到第一指定地点时，所述系统指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点。即使在约定时间之前，所述机器人控制系统也会立即收集被返还到所述第一指定地点的所述使用过的托盘。这使得可以防止所述使用过的托盘长时间未被收集，从而实现加强的卫生。
6.当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的两个以上的指定数量的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，所述系统可以指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的指定数量的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
7.当在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后经过第一指定时间时，所述系统可以指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
8.在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后，在经过第二指定时间之后，当另一个托盘没有被返还到所述第一指定地点时，所述系统可以指示所述移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
9.所述系统可以基于由被配置为拍摄所述第一指定地点的相机拍摄的图像来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
10.用于餐饮服务的所述多个托盘可以各附有ic标签。所述第一指定地点可以设置有具有标签读取器的返还台。所述系统可以基于所述标签读取器读取所述ic标签的结果来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
11.所述第一指定地点可以设置有配备有负载传感器的返还台。所述系统可以基于所述负载传感器检测到的负载来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
12.所述机器人控制系统包括：所述移动机器人和控制器。所述移动机器人被配置为在设施内自主移动。所述控制器被配置为控制所述移动机器人。
13.根据本实施例的机器人控制方法包括：监控多个托盘向第一指定地点的返还状态的步骤，所述多个托盘在所述设施内用于餐饮服务；以及当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，指示移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点的步骤。即使在约定时间之前，所述机器人控制方法也会立即收集被返还到所述第一指定地点的所述使用过的托盘。这使得可以防止所述使用过的托盘长时间未被收集，从而实现加强的卫生。
14.根据本实施例的存储介质存储有使计算机执行处理的控制程序，所述处理包括：监控多个托盘向第一指定地点的返还状态的处理，所述多个托盘在所述设施内用于餐饮服务；以及当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，指示移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点的处理。即使在约定时间之前，所述控制程序也会立即收集被返还到所述第一指定地点的所述使用过的托盘。这使得可以防止所述使用过的托盘长时间未被收集，从而实现加强的卫生。
15.根据本发明，可以提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质，其能够通过立即收集使用过的托盘来加强卫生。
附图说明
16.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
17.图1是图示出作为根据第一实施例的机器人控制系统的移动机器人的示意图；
18.图2是图示出根据第一实施例的移动机器人的立体图；
19.图3是图示出根据第一实施例的移动机器人的立体图；
20.图4是图示出根据第一实施例的移动机器人在设施内的移动的示意性平面图；
21.图5是示出根据第一实施例的移动机器人的操作的示例的流程图；
22.图6是示出根据第一实施例的移动机器人的操作的另一示例的流程图；
23.图7是示出根据第一实施例的移动机器人的操作的另一示例的流程图；
24.图8是图示出根据第二实施例的机器人控制系统中设置的服务器装置的框图；以及
25.图9是图示出根据第二实施例的机器人控制系统的操作的顺序图。
具体实施方式
26.虽然下文将通过本发明的实施例来描述本发明，但是权利要求所提出的范围内的本发明不受以下公开的实施例的限制。此外，并非实施例中描述的所有组成构件都是实现该目标的手段所必需的。为了使理解清楚，以下描述和附图被适当地省略和简化。在各个附图中，相同的组成构件由相同的附图标记表示，并且根据需要省略了多余的描述。
27.第一实施例
28.在下文中，将描述根据第一实施例的机器人控制系统。机器人控制系统是一种用于控制被配置为能够在指定的设施内自主移动的移动机器人的系统。机器人控制系统可以是单个移动机器人，或者可以是包括一个以上的移动机器人和管理(控制)移动机器人的服务器装置(控制器)的系统。移动机器人包括自主移动以递送物品的递送机器人。在本实施例中，将描述机器人控制系统是单个移动机器人的情况。在本实施例中，移动机器人被用作自动移动以递送餐饮服务托盘的递送机器人。
29.移动机器人的配置
30.图1是图示出根据第一实施例的移动机器人的立体图。如图1所示，移动机器人100被配置为能够在指定的设施900内自主移动。例如，指定的设施900是医院。注意，指定的设施900不限于医院。指定的设施900可以是任何设施，例如酒店和购物中心，只要移动机器人100能够在其中自主移动即可。将以指定的设施900是医院的情况作为示例来描述本实施例。
31.移动机器人100在设施900中的地板表面910上自主移动。设施相机400被固定到设施900的内部。例如，设施相机400被固定到设施900的天花板920上，并且对设施相机400的附近进行成像以生成图像数据。可以在设施900内安装多个设施相机400。
32.移动机器人100和设施相机400通过诸如无线通信的信息传输彼此能够通信地连接。例如，移动机器人100和设施相机400能够被连接以便直接能够通信，或者被连接以便能够经由接入点500和服务器装置300通信。移动机器人100直接或经由接入点500和服务器装置300从设施相机400获取图像数据。
33.接入点500例如是用于无线lan的接入点。接入点500被固定到设施900的内部，以从位于接入点500周围的移动机器人100获取关于移动机器人100的位置信息、行进信息或其他信息。可以在设施900内设置多个接入点500。
34.多个移动机器人100可以在设施900内自主移动。当移动机器人100自主移动时，移动机器人100可以通过诸如无线通信的信息传输彼此能够通信地连接。例如，移动机器人100可以被连接以便彼此能够直接通信，或者被连接以便能够经由接入点500和服务器装置300彼此通信。
35.图2是图示出根据第一实施例的移动机器人100的立体图。图3是图示出根据第一实施例的移动机器人100的框图。如图2和图3所示，移动机器人100包括驱动单元110、壳体单元120、通信单元130、操作接收单元140、显示单元150、传感器组160、id传感器170、控制单元180和存储单元190。
36.如图2所示，移动机器人100是在作为移动表面的地板表面910上移动的移动体。这里，使用xyz正交坐标系以便于移动机器人100的描述。地板表面910被定义为xy平面，并且向上方向被定义为+z轴方向。
37.驱动单元110用作移动机器人100的移动设备。驱动单元110包括两个驱动轮111和两个脚轮112。驱动轮111与地板表面910接触并且被设定为能够围绕一个旋转轴独立旋转，该旋转轴在与直线前进方向(图中的前后方向或x轴方向)垂直的方向(图中的左右方向或y轴方向)上延伸。脚轮112与地板表面接触。移动机器人100通过以相同的速度驱动布置在左、右侧的驱动轮111向前或向后移动。移动机器人100通过将左、右驱动轮111设定为在旋
转速度或旋转方向上不同来转弯。驱动单元110响应于来自控制单元180的指令来驱动驱动轮111。
38.壳体单元120在移动机器人100中布置在驱动单元110上方。壳体单元120可以具有收纳室门121。当收纳室门121打开时，收纳室位于壳体单元120中，用于收纳要递送的指定物品。在本实施例中，例如，承载为患者提供的医院餐饮的餐饮服务托盘或使用过的餐饮服务托盘被收纳在收纳室中。壳体单元120可以响应于来自控制单元180的指令打开和关闭收纳室门121。
39.如图3所示，通信单元130是能够通信地连接到外部的接口。通信单元130包括例如对通过天线发送的信号的电路进行天线和调制或解调。通信单元130直接或经由接入点500和服务器装置300从设施相机400接收图像数据。
40.通信单元130还可以从服务器装置300接收关于目的地的信息和关于移动的适当性的信息。通信单元130还可以向服务器装置300发送关于移动机器人100的状态的信息、位置信息、行进信息或其他信息。通信单元130还可以直接或经由接入点500和服务器装置300与其他移动机器人100交换位置信息和图像数据。
41.通信单元130可以周期性地向服务器装置300发送心跳信号。心跳信号可以包括按时间顺序指示移动机器人100的状态的日志数据。心跳信号还可以包括移动机器人100的标识(id)和操作移动机器人100的用户的id。
42.通信单元130连接到控制单元180，以将包括从设施相机400和服务器装置300发送的信息的信号输出到控制单元180。通信单元130还将从控制单元180输出的信号发送到服务器装置300。
43.在接收到来自用户的输入操作时，操作接收单元140向控制单元180发送操作信号。作为用于从用户接收输入操作的设备，操作接收单元140可以具有例如叠加在显示单元150上的操作按钮或触摸面板。用户操作输入操作设备以开启或关闭电源、打开和关闭收纳室门121等。
44.例如，显示单元150被设置为从壳体单元120的上表面突出。显示单元150例如是包括矩形液晶面板的显示单元。显示单元150响应于来自控制单元180的指令适当地显示信息。在显示单元150上，可以叠加用于从用户接收操作的触摸面板。
45.传感器组160包括获取移动机器人100自主移动所需的数据的传感器。传感器组160包括例如机器人相机161和距离传感器162。传感器组160还可以包括除机器人相机161和距离传感器162之外的传感器。
46.机器人相机161例如布置在壳体单元120的位于显示单元150下方的上部。机器人相机161可以由具有相同视角的两个相机单元构成，相机单元彼此分开地水平布置。由各个相机单元拍摄的图像作为图像数据输出到控制单元180。
47.例如，距离传感器162布置在壳体单元120的下部。距离传感器162在壳体单元120中可以布置在+x轴侧表面、-x轴侧表面、+y轴侧表面和-y轴侧表面的下部。距离传感器162测量到移动机器人100周围的物体的距离。通过分析由机器人相机161输出的图像数据和由距离传感器162输出的检测信号，控制单元180识别移动机器人100周围的障碍物并测量移动机器人100与障碍物之间的距离。
48.例如，id传感器170设置在显示单元150附近。识别操作移动机器人100的用户的id
的id传感器170检测在各个用户拥有的id卡中包括的唯一标识符。例如，id传感器170包括用于读取各个无线标签中的信息的天线。为了使移动机器人100识别操作移动机器人100的用户的id，用户将id卡靠近id传感器170。
49.控制单元180是具有诸如中央处理单元(cpu)的算术装置的信息处理装置。控制单元180包括控制单元180的硬件和存储在硬件中的程序。具体地，由控制单元180执行的处理由硬件和软件之一实现。
50.控制单元180从各个组成构件获取各种信息，并根据所获取的信息向各个组成构件给出指令。例如，控制单元180基于从设施相机400和机器人相机161获取的图像数据以及从距离传感器162获取的关于移动机器人100周围的物体的信息来检测移动机器人100与周围物体之间的距离。控制单元180然后基于检测到的距离、位置信息等计算到目的地的路线。控制单元180然后向驱动单元110给出沿着计算出的路线移动的指令。当执行这种处理时，控制单元180参照存储在存储单元190中的关于楼层地图的信息。
51.存储单元190包括非易失性存储器，例如闪存和固态驱动器(ssd)。存储单元190存储用于移动机器人100的自主移动的设施的楼层地图。存储单元190连接到控制单元180，并且响应于来自控制单元180的请求，将存储的信息输出到控制单元180。
52.如图2所示，其上布置有机器人相机161的移动机器人100的+x轴方向被定义为前侧。换句话说，在正常移动期间，+x轴方向是前进方向，如箭头所示。
53.注意，对于如何定义移动机器人100的前侧，可以采用各种想法。例如，可以基于用于识别周围环境的传感器组160是如何布置的来定义移动机器人100的前侧。具体地，在移动机器人100的壳体单元120的侧面中，其上布置有具有高识别能力的传感器或布置有许多传感器的一侧可以被定义为移动机器人100的前侧。通过以这种方式定义移动机器人100的前侧，移动机器人100能够移动，同时更准确地识别周围环境。本实施例中的移动机器人100还将布置有机器人相机161的+x轴方向定义为前侧。
54.可替代地，可以基于显示单元150是如何布置的来定义前侧。当显示单元150显示人物的面部等时，移动机器人100周围的人自然地认识到显示单元150的一侧是移动机器人100的前侧。因此，被定义为移动机器人100的前侧的显示单元150的显示表面的一侧给移动机器人100周围的人较少的不适感。本实施例中的移动机器人100还将显示单元150的显示表面的一侧定义为前侧。
55.还可以基于壳体单元120的壳体的形状来定义移动机器人100的前侧。例如，当壳体单元120在行进表面上的投影形状是矩形时，当壳体单元120的较短侧被定义为前侧时，与当较长侧被定义为前侧时相比，经过的人在移动期间受到的干扰更小。换句话说，根据壳体的形状，在正常移动期间一些壳体表面更适合作为前侧。本实施例中的移动机器人100还将矩形的较短侧定义为前侧。移动机器人100的前侧被定义为符合如上所述的一些想法。可以考虑移动机器人的形状、作用等来判定要基于哪种想法来定义前侧。
56.移动机器人的操作
57.现在描述本实施例中的移动机器人的操作。例如，用户开启移动机器人100的电源。用户然后向操作接收单元140输入期望的任务。在开启电源或操作操作接收单元140时，id传感器170用于在必要时识别用户id。
58.当期望的任务是递送物品时，用户操作操作接收单元140以打开收纳室门121并将
物品放入收纳室。用户然后操作操作接收单元140以关闭收纳室门121。
59.然后，用户利用操作接收单元140输入物品的递送目的地。因此，移动机器人100的控制单元180使用存储在存储单元190中的楼层地图搜索从递送源到递送目的地的路线。移动机器人100然后沿着从楼层地图导出的路线递送物品，同时避开诸如安装物体和人的障碍物。
60.图4是示出移动机器人100在设施内的移动的示意性平面图。在图4的示例中，医院设施900包括用于准备医院餐饮的厨房700、病房800以及在厨房700与病房800之间的走廊901。厨房700也用作托盘收集地点。因此，厨房700也被称为托盘收集地点700。在病房800中，收治了六名患者m1至m6。在病房800的入口附近，安装有使用过的托盘的返还台801。
61.例如，在作为递送源的厨房700中，烹饪人员将承载医院餐饮的餐饮服务托盘p1至p6放置在移动机器人100的收纳室中。然后，医院工作人员将收治患者m1至m6的病房800输入移动机器人100作为餐饮服务托盘p1至p6的递送目的地。因此，移动机器人100沿着从楼层地图导出的路线r1将餐饮服务托盘p1至p6从厨房700递送到病房800。
62.例如，医院工作人员还在作为递送源的病房800中在患者m1至m6用餐结束后将使用过的餐饮服务托盘(以下称为使用过的托盘)p1至p6放入移动机器人100的收纳室中。然后，医院工作人员将作为使用过的托盘p1至p6的递送目的地的托盘收集地点700输入到移动机器人100。因此，移动机器人100沿着从楼层地图导出的路线r2将使用过的托盘p1至p6从病房800递送到托盘收集地点700。
63.移动机器人100可以被配置为默认地或通过来自服务器装置等的指令自行将布置在指定地点的物品放入收纳室中，然后将物品递送到指定的递送目的地以提供物品。
64.具体地，移动机器人100可以被配置为在厨房700中自行将承载医院餐饮的餐饮服务托盘p1至p6放入收纳室中，然后将餐饮服务托盘p1至p6递送到指定的病房800，以将它们提供给收治在病房800中的患者m1至m6。移动机器人100还可以被配置为自行将被返还到安装在病房800的入口附近的返还台801的使用过的托盘p1至p6放入收纳室中，然后将使用过的托盘p1至p6递送到指定的托盘收集地点700，以便将它们返还到托盘收集地点700。
65.在图4所示的示例中，移动机器人100在厨房700和一个病房800之间来回行进。然而，移动机器人100可以被配置为在厨房700和多个病房800之间来回行进，或者可以被配置为在空闲时间将其他物品递送到其他递送目的地，而不限于本示例。
66.这里，移动机器人100基本上被设定为在约定时间到来时去收集被返还到返还台801的使用过的托盘p1至p6。例如，当在18:00向各个患者提供餐饮时，移动机器人100被设定为在21:00的约定时间去收集被返还到返还台801的使用过的托盘p1至p6。然而，在例如患者m1没有食欲并因此在18:30将使用过的托盘p1返还到返还台801的情况下，使用过的托盘p1最终被留在返还台801上大约两个半小时。当由于使用过的托盘比预期更早返还而导致使用过的托盘在病房的入口附近长时间未被收集时，这会导致卫生问题，例如剩饭的臭味。未被收集的托盘也会导致禁食中的患者偷吃剩饭。
67.作为解决方案，当检测到用于餐饮服务的多个托盘中的一个以上托盘被返还到指定地点(例如，返还台801)时，根据本实施例的移动机器人100收集被返还到指定的返还地点的托盘，并将它们递送到指定的递送目的地。换句话说，当检测到用于餐饮服务的多个托盘中的一个以上托盘被返还到指定地点时，根据本实施例的移动机器人100的控制单元180
指示移动机器人100收集被返还到指定的返还地点的托盘，并将它们递送到指定的递送目的地。因此，即使在约定时间之前，根据本实施例的移动机器人100也立即收集被返还到指定的返还地点的使用过的托盘。这使得可以防止使用过的托盘长时间未被收集，从而实现加强的卫生。
68.以任何方式检测托盘是否被返还到指定的返还地点以及被返还的托盘的数量。例如，基于拍摄指定的返还地点的设施相机400的拍摄的图像，检测托盘是否被返还到指定的返还地点以及被返还的托盘的数量。可替代地，用于餐饮服务的多个托盘可以各附有ic标签，并且在指定的返还地点处的返还台可以配备有标签读取器。基于标签读取器读取ic标签的结果，可以检测托盘是否被返还到返还台以及被返还的托盘的数量。可替代地，指定的返还地点处的返还台可以配备有负载传感器。基于负载传感器检测到的负载，可以检测托盘是否被返还到返还台以及被返还的托盘的数量。
69.图5是示出移动机器人100在图4所示的医院中的操作的示例的流程图。
70.首先，当医院餐饮准备好时，移动机器人100在厨房700中将承载医院餐饮的餐饮服务托盘p1至p6放入收纳室中，然后将餐饮服务托盘p1至p6递送到指定的病房800，以在例如18:00时将它们提供给患者m1至m6(步骤s101)。
71.移动机器人100然后等待一段时间(步骤s102)。移动机器人100可以在等待期间递送除餐饮服务托盘之外的物品。
72.例如，当直到21:00的约定时间仍未检测到使用过的托盘p1至p6被返还到返还台801时(步骤s103中的否)，移动机器人100在该约定时间之前不去收集托盘。相反，当约定时间到来时，移动机器人100去收集使用过的托盘p1至p6(步骤s106中的是
→
步骤s107)。
73.同时，当检测到使用过的托盘p1在例如约定时间之前的19:00被返还到返还台801时(步骤s103中的是)，即使在约定时间之前，移动机器人100也立即去收集使用过的托盘p1。移动机器人100然后收集被返还到返还台801的使用过的托盘p1，并将使用过的托盘p1递送到托盘收集地点(厨房)700(步骤s105)。重复移动机器人100在约定时间之前收集使用过的托盘的处理，直到约定时间到来(步骤s106中的否)。然后，一旦约定时间到来，移动机器人100收集剩余的使用过的托盘，这也用作最终检查(步骤s107)。
74.因此，当检测到用于餐饮服务的托盘p1至p6中的任意一个托盘被返还到病房800的入口附近的返还台801时，即使在约定时间之前，图5的示例中所示的移动机器人100也立即收集被返还到返还台801的使用过的托盘。这使得可以防止使用过的托盘长时间未被收集，从而实现加强的卫生。这也可以防止禁食中的患者偷吃剩饭。
75.在所描述的示例中，当检测到用于餐饮服务的托盘p1至p6中的任意一个托盘被返还到返还台801时，移动机器人100收集被返还的使用过的托盘。然而，本公开不限于此示例。当检测到两个以上的指定数量的托盘被返还到返还台801时，移动机器人100可以去收集指定数量的被返还的使用过的托盘。这使得可以减少移动机器人100收集托盘的次数。
76.图6是示出移动机器人100在图4所示的医院中的操作的另一示例的流程图。在下文中，将描述与图5中描述的操作细节不同的操作细节。
77.在图6的示例中，当检测到使用过的托盘p2在例如约定时间之前的19:00被返还到返还台801时(步骤s103中的是)，移动机器人100等待指定时间t1(例如，大约一个小时)(步骤s104)，然后去收集使用过的托盘p2(步骤s105)。因此，当在从返还使用过的托盘p2到经
过指定时间t1的时间段(在本示例中为19:00和20:00之间的时间段)期间另一个使用过的托盘p3被返还时，移动机器人100能够集中收集使用过的托盘p2、p3。
78.简而言之，图6的示例中所示的移动机器人100能够防止使用过的托盘长时间未被收集以加强卫生，同时减少收集托盘的次数。
79.图7是示出移动机器人100在图4所示的医院中的操作的另一示例的流程图。
80.首先，当医院餐饮准备好时，移动机器人100在厨房700中将承载医院餐饮的餐饮服务托盘p1至p6放入收纳室中，然后将餐饮服务托盘p1至p6递送到指定的病房800，以在例如18:00时将它们提供给患者m1至m6(步骤s101)。
81.移动机器人100然后等待一段时间(步骤s102)。移动机器人100可以在等待期间递送除餐饮服务托盘之外的物品。
82.例如，当直到21:00的约定时间仍未检测到使用过的托盘p1至p6被返还到返还台801时(步骤s103中的否)，移动机器人100在约定时间之前不去收集托盘。相反，当约定时间到来时，移动机器人100去收集使用过的托盘p1至p6(步骤s106中的是
→
步骤s107)。
83.同时，当检测到使用过的托盘p1在例如约定时间之前的19:00被返还到返还台801时(步骤s103中的是)，移动机器人100等待一段时间(步骤s201)。当在等待时间t2(例如，大约15分钟)期间没有另一个使用过的托盘被返还时(步骤s202中的否
→
步骤s203中的是)，移动机器人100去收集使用过的托盘p3(步骤s105)。
84.这里，当在等待时间t2期间检测到另一个使用过的托盘p4被返还到返还台801时(步骤s202中的是)，移动机器人100在使用过的托盘p4被返还到返还台801之后等待一段时间(步骤s201)。当在托盘p4被返还之后的等待时间t2期间没有另一个使用过的托盘被返还时(步骤s202中的否
→
步骤s203中的是)，移动机器人100去收集使用过的托盘p3、p4(步骤s105)。
85.重复移动机器人100在约定时间之前收集使用过的托盘的处理，直到约定时间到来(步骤s106中的否)。然后，一旦约定时间到来，移动机器人100收集剩余的使用过的托盘，这也用作最终检查(步骤s107)。
86.因此，图7中的示例中所示的移动机器人100能够展示与图5中的示例中所示的移动机器人100相同的效果。另外，图7中的示例中所示的移动机器人100在任意一个使用过的托盘被返还之后等待一小段时间。当在等待时间期间另一个使用过的托盘被返还时，移动机器人100集中收集使用过的托盘。因此，图7的示例中所示的移动机器人100能够防止使用过的托盘长时间未被收集以加强卫生，同时减少收集托盘的次数。
87.第二实施例
88.接下来，将描述根据第二实施例的机器人控制系统。在本实施例中，将描述机器人控制系统包括一个以上移动机器人和管理(控制)移动机器人的服务器装置(控制器)的情况。
89.具体地，机器人控制系统包括一个以上移动机器人100和服务器装置300。由于移动机器人100的配置类似于第一实施例中描述的配置，因此省略其描述。
90.根据本实施例的移动机器人100可以被配置为使得第一实施例中的移动机器人100的一些功能被包括在服务器装置300中。例如，服务器装置300可以被配置为指示一个以上移动机器人100递送承载医院餐饮的餐饮服务托盘并收集使用过的托盘。
91.例如，服务器装置300是具有通信功能的计算机。服务器装置300可以安装在任何地方，只要服务器装置300能够与机器人控制系统的各个组成构件通信即可。服务器装置300发送和接收关于移动机器人100的位置信息和行进信息。
92.图8是图示出根据第二实施例的机器人控制系统中设置的服务器装置的框图。如图8所示，服务器装置300包括通信单元330、控制单元380和存储单元390。
93.通信单元330单独地与各个移动机器人100通信。通信单元330将从各个组成构件接收到的信号输出到控制单元380。通信单元330还适当地将从控制单元380输出的信号发送到各个组成构件。通信单元330可以包括用于在服务器装置300和多个各个组成构件之间执行通信的路由器装置。对于服务器装置300和多个组成构件之间的通信，通信单元330可以针对作为通信伙伴的各个组成构件具有多个不同的通信设备。通信单元330可能够以经由内联网线路或互联网线路与各个组成构件通信地连接。
94.控制单元380由诸如cpu的算术装置构成，以执行各种信息处理。控制单元380可以被配置为指示一个以上移动机器人100递送承载医院餐饮的餐饮服务托盘并收集使用过的托盘。
95.存储单元390包括非易失性存储器，例如闪存和ssd。存储单元390存储用于移动机器人100的自主移动的设施的楼层地图。存储单元390被连接到控制单元380，并且响应于来自控制单元380的请求，将存储的信息输出到控制单元380。
96.图9是图示出根据第二实施例的机器人控制系统的操作的顺序图。在图9的示例中，描述了服务器装置300指示一个移动机器人100递送餐饮服务托盘的情况。然而，服务器装置300可以指示多个移动机器人100递送餐饮服务托盘，而不限于这种情况。
97.如图9所示，例如，当检测到在厨房700中医院餐饮准备好时(步骤s301)，服务器装置300指示移动机器人100将承载医院餐饮的餐饮服务托盘p1至p6从厨房700递送到病房800(步骤s303)。此时，服务器装置300搜索从移动机器人100的当前位置到作为递送源的厨房700的路线，以及从厨房700到病房800的路线r1(步骤s302)，并向移动机器人100发送确认的路线(步骤s304)。
98.因此，移动机器人100沿着从服务器装置300接收到的路线移动到作为递送源的厨房700。当移动机器人100接收到承载医院餐饮的餐饮服务托盘p1至p6时，移动机器人100沿着路线r1将餐饮服务托盘p1至p6递送到病房800(步骤s305)。
99.在患者等结束餐饮之后，移动机器人100响应于来自服务器装置300的指令收集使用过的托盘。移动机器人100收集使用过的托盘的流程基本上与图5至图7所示的处理流程相同。下面将描述与图5所示的处理流程相对应的处理流程。
100.基本上，当约定时间到来时(步骤s311)，服务器装置300指示移动机器人100收集被返还到返还台801的使用过的托盘p1至p6(步骤s313)。此时，服务器装置300搜索从移动机器人100的当前位置到作为递送源的病房800的入口附近的返还台801的路线，以及从返还台801到托盘收集地点700的路线r2(步骤s312)。服务器装置300向移动机器人100发送确认的路线信息(步骤s314)。
101.因此，移动机器人100沿着从服务器装置300接收到的路线移动到作为递送源的返还台801，收集被返还到返还台801的使用过的托盘，并沿着路线r2将使用过的托盘递送到托盘收集地点700(步骤s315)。
102.当检测到使用过的托盘p1在约定时间之前被返还到返还台801时(步骤s306)，即使在约定时间之前，服务器装置300也指示移动机器人100立即去收集使用过的托盘p1(步骤s308)。此时，服务器装置300搜索从移动机器人100的当前位置到作为递送源的病房800的入口附近的返还台801的路线，以及从返还台801到托盘收集地点700的路线r2(步骤s307)。服务器装置300向移动机器人100发送确认的路线信息(步骤s309)。
103.因此，移动机器人100沿着从服务器装置300接收到的路线移动到作为递送源的返还台801，收集被返还到返还台801的使用过的托盘p1，并沿着路线r2将使用过的托盘p1递送到托盘收集地点700(步骤s310)。重复移动机器人100在约定时间之前收集使用过的托盘的处理，直到约定时间到来。
104.因此，当检测到用于餐饮服务的多个托盘中的一个以上托盘被返还到指定的返还地点时，根据本实施例的机器人控制系统指示移动机器人100收集被返还到指定的返还地点的托盘，并将其递送到指定的递送目的地。因此，即使在约定时间之前，根据本实施例的机器人控制系统也立即收集被返还到指定的返还地点的使用过的托盘。这使得可以防止使用过的托盘长时间未被收集，从而实现加强的卫生。
105.注意，本发明不限于所公开的实施例，并且可以在不脱离本发明的范围的情况下进行适当的修改。例如，第一实施例和第二实施例的组成构件的组合也在本实施例的技术思想以内。如下所述的自主移动方法和自主移动程序也在本实施例的技术思想以内。
106.此外，本公开能够通过使中央处理单元(cpu)执行计算机程序来实现移动机器人100和服务器装置300中的部分或全部处理。
107.上述程序能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存储，并被提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质、磁光记录介质、只读存储器(cd-rom)、cd-r、cd-r/w和半导体存储器。磁记录介质的示例包括软盘、磁带、硬盘驱动器等。磁光记录介质的示例包括磁光盘等。半导体存储器的示例包括掩模型rom、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、闪存rom、随机存取存储器(ram)等。可以使用各种类型的暂时性计算机可读介质将程序提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质能够经由有线通信信道(例如电线、光纤)或无线通信信道向计算机提供程序。
108.注意，本发明不限于所公开的实施例，并且可以在不脱离本发明的范围的情况下进行适当的修改。例如，第一实施例和第二实施例的组成构件的组合也在本实施例的技术思想以内。下面描述的机器人控制方法和控制程序也在本实施例的技术思想以内。
109.附录1
110.一种机器人控制方法，包括：
111.监控多个托盘向第一指定地点的返还状态的步骤，所述多个托盘在所述设施内用于餐饮服务；以及
112.当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，指示移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点的步骤。
113.附录2
114.根据附录1所述的机器人控制方法，其中，在指示递送的步骤中，当检测到用于餐
饮服务的所述多个托盘中的两个以上的指定数量的托盘被返还到所述第一指定地点时，所述移动机器人被指示收集被返还到所述第一指定地点的指定数量的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
115.附录3
116.根据附录1所述的机器人控制方法，其中，在指示递送的步骤中，当在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后经过第一指定时间时，所述移动机器人被指示收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
117.附录4
118.根据附录1所述的机器人控制方法，其中，在指示递送的步骤中，在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后，在经过第二指定时间之后，当另一个托盘没有被返还到所述第一指定地点时，所述移动机器人被指示收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
119.附录5
120.根据附录1至4中任一项所述的机器人控制方法，其中，在监控所述返还状态的步骤中，基于由被配置为拍摄所述第一指定地点的相机拍摄的图像来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
121.附录6
122.根据附录1至4中任一项所述的机器人控制方法，其中：
123.用于餐饮服务的所述多个托盘各附有ic标签；
124.所述第一指定地点设置有具有标签读取器的返还台；并且
125.在监控所述返还状态的步骤中，基于所述标签读取器读取所述ic标签的结果来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
126.附录7
127.根据附录1至4中任一项所述的机器人控制方法，其中：
128.所述第一指定地点设置有配备有负载传感器的返还台；并且
129.在监控所述返还状态的步骤中，基于所述负载传感器检测到的负载来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
130.附录8
131.一种控制程序，其使计算机执行处理，所述处理包括：
132.监控多个托盘向第一指定地点的返还状态的处理，所述多个托盘在所述设施内用于餐饮服务；以及
133.当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的一个以上的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，指示移动机器人收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到第二指定地点的处理。
134.附录9
135.根据附录8所述的控制程序，其中，在指示递送的步骤中，当检测到用于餐饮服务的所述多个托盘中的两个以上的指定数量的使用过的托盘被返还到所述第一指定地点时，所述移动机器人被指示收集被返还到所述第一指定地点的指定数量的所述托盘并将所述
托盘递送到所述第二指定地点。
136.附录10
137.根据附录8所述的控制程序，其中，在指示递送的步骤中，当在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后经过第一指定时间时，所述移动机器人被指示收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
138.附录11
139.根据附录8所述的控制程序，其中，在指示递送的步骤中，在用于餐饮服务的所述多个托盘中的任意一个托盘被返还到所述第一指定地点之后，在经过第二指定时间之后，当另一个托盘没有被返还到所述第一指定地点时，所述移动机器人被指示收集被返还到所述第一指定地点的所述托盘并将所述托盘递送到所述第二指定地点。
140.附录12
141.根据附录8至11中任一项所述的控制程序，其中，在监控所述返还状态的步骤中，基于由被配置为拍摄所述第一指定地点的相机拍摄的图像来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
142.附录13
143.根据附录8至11中任一项所述的控制程序，其中：
144.用于餐饮服务的所述多个托盘各附有ic标签；
145.所述第一指定地点设置有具有标签读取器的返还台；并且
146.在监控所述返还状态的步骤中，基于所述标签读取器读取所述ic标签的结果来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。
147.附录14
148.根据附录8至11中任一项所述的控制程序，其中：
149.所述第一指定地点设置有配备有负载传感器的返还台；并且
150.在监控所述返还状态的步骤中，基于所述负载传感器检测到的负载来检测被返还到所述第一指定地点的托盘的数量。