AGV充电方法、装置与设备与流程

agv充电方法、装置与设备
技术领域
1.本技术涉及自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)领域，尤其涉及一种agv充电方法、装置与设备。


背景技术：

2.随着工业技术的发展，agv因为能够在无人管理的情况下全天候工作，而被广泛应用在工厂、仓库等场景中。
3.目前agv普遍采用电池供电的方式来为其提供行驶的动力，当agv的电池电量过低时，就需要行驶到充电位置进行充电。
4.通常情况下，工厂或仓库中的各个agv具有预先确定的工作路径和工作时序，各agv之间互不影响，但是当某个agv在前往充电位置时，其路径会发生变化，从而有可能与其他正常工作的agv产生影响。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供一种agv充电方法、装置与设备，用以规划agv前往充电位置时的路径，并降低对其他agv产生的影响。
6.为了实现上述目的，第一方面，本技术实施例提供一种agv充电方法，包括：
7.检测目标agv的电池电量；
8.当所述电池电量小于设定的电量阈值时，确定所述目标agv在工作地图中的位置；
9.根据所述目标agv的位置和充电位置，确定所述目标agv在所述工作地图中的充电路径；
10.控制所述目标agv在所述充电路径上行驶，在所述目标agv的行驶过程中，检测所述目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，所述第一agv为工作环境中所述目标agv之外的agv；
11.在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低所述目标agv的速度。
12.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述根据所述目标agv的位置和充电位置，确定所述目标agv在所述工作地图中的充电路径，包括：
13.根据所述目标agv的位置和所述充电位置，采用基于双向人工势场引导的rrt*算法在所述工作地图中确定所述充电路径。
14.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述检测所述目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，包括：
15.获取各所述第一agv的工作路径；所述第一agv具体为采用激光雷达传感器检测的靠近目标充电路径行驶的agv，所述目标充电路径为所述充电路径中所述目标agv还未行驶的路径；
16.确定各所述第一agv的工作路径与所述充电路径的交叉位置；
17.对于每个第一agv对应的交叉位置，确定所述第一agv行驶到所述交叉位置所需的
第一时间，以及所述目标agv行驶到所述交叉位置所需的第二时间；
18.若至少一个交叉位置对应的第一时间和第二时间相同，则确定所述目标agv与第一agv有可能发生碰撞。
19.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述降低所述目标agv的速度，包括：
20.当所述目标agv距离有可能发生碰撞的位置小于或等于第一距离时，降低所述目标agv的速度。
21.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：
22.当所述目标agv经过有可能发生碰撞的位置后，提升所述目标agv的速度。
23.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述充电位置处设置有引导标志，所述方法还包括：
24.当所述目标agv与所述充电位置的距离小于第二距离时，根据所述引导标志，采用视觉识别的方法矫正所述目标agv的位置。
25.作为本技术实施例一种可选的实施方式，在所述目标agv的行驶过程中，每隔设定时间，检测所述目标agv与所述第一agv是否有可能发生碰撞。
26.第二方面，本技术实施例提供一种agv充电装置，包括：
27.第一检测模块：用于检测目标agv的电池电量；
28.确定模块：用于当所述电池电量小于设定的电量阈值时，确定所述目标agv在工作地图中的位置；
29.根据所述目标agv的位置和充电位置，确定所述目标agv在所述工作地图中的充电路径；
30.第二检测模块：用于控制所述目标agv在所述充电路径上行驶，在所述目标agv的行驶过程中，检测所述目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，所述第一agv为工作环境中所述目标agv之外的agv；
31.降低模块：用于在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低所述目标agv的速度。
32.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。
33.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的任一实施方式所述的方法。
34.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上行驶时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
35.本技术实施例提供的agv充电方案，先检测目标agv的电池电量，当电池电量小于设定的电量阈值时，确定目标agv在工作地图中的位置；然后根据目标agv的位置和充电位置，确定目标agv在工作地图中的充电路径；接着控制目标agv在充电路径上行驶，在目标agv的行驶过程中，检测目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低目标agv的速度，其中，第一agv为工作环境中目标agv之外的agv。上述方案中，首先在目标agv需要充电时，确定目标agv在工作地图中的充电路径，这样就可以使目标agv可以通过充电路径行驶到充电位置；然后在目标agv的行驶过程中，检测目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低目标agv的速度，这样就
可以让第一agv先通过有可能发生碰撞的位置，从而降低对其他agv产生的影响。
附图说明
36.图1为本技术实施例提供的agv充电方法的流程示意图；
37.图2为本技术实施例提供的碰撞检测流程示意图；
38.图3为本技术实施例提供的agv充电路径的局部示意图；
39.图4为本技术实施例提供的agv充电装置的结构示意图；
40.图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
41.下面结合本技术实施例中的附图对本技术实施例进行描述。本技术实施例的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
42.图1为本技术实施例提供的agv充电方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
43.s110、检测目标agv的电池电量。
44.具体地，可以通过整车控制器(vehicle control unit，vcu)或者电池管理系统(battery management system，bms)来检测目标agv的电流电量。
45.s120、当电池电量小于设定的电量阈值时，确定目标agv在工作地图中的位置。
46.具体地，可以在电池电量小于设定的电量阈值时，先通过激光雷达传感器扫描目标agv附近一定范围内的环境，构建局部地图；然后获取局部地图中的特征点，将获取的特征点与预先构建的工作地图中的特征点进行匹配，以此来确定局部地图在工作地图中的位置，从而确定出目标agv在工作地图中的位置，上述方式在确定目标agv在工作地图中的位置时，不需要在工作场地布设反光板，可以节省工作场地的空间。
47.工作地图可以通过激光雷达传感器采用即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)技术进行构建。
48.电池的电量阈值可以是电池充满时电量的10％，也可以是其他值，本实施例对此不作特别限定。
49.s130、根据目标agv的位置和充电位置，确定目标agv在工作地图中的充电路径。
50.具体地，可以根据目标agv的位置和充电位置，采用单向人工势场引导的rrt*算法在工作地图中确定目标agv在工作地图中的充电路径，或者，也可以采用基于双向人工势场引导的rrt*算法在工作地图中确定目标agv在工作地图中的充电路径，以提升搜索充电路径时的速度，并降低搜索复杂度。本实施后续以采用基于双向人工势场引导的rrt*算法在工作地图中确定目标agv在工作地图中的充电路径为例，进行示例性说明。
51.首先可以分别以目标agv的位置和充电位置作为第一个rrt*节点，构建两颗相向扩展的快速搜索随机树，这两颗快速搜索随机树都是基于人工势场引导的。
52.然后分别控制这两颗快速搜索随机树相向快速扩展，不断生成新节点。具体地，可以根据如下公式(1)生成新节点：
[0053][0054]
其中，x
new
为随机采样点以步长ε向待生长点生长得到的新节点，x
nearest
为待生长点，ε为随机分量因子，x
rand
为随机采样点；φ为势场分量因子，为保证算法概率完备性，φ《ε；f
total
为目标agv在待生长点处受到的引力和斥力的合力。
[0055]
具体地，可以根据如下公式(2)计算目标agv在待生长点处受到的引力和斥力的合力：
[0056]ftotal
＝f
att
+f
rep
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0057]
其中，f
att
为引力，f
rep
为斥力。
[0058]
引力可以根据如下公式(3)计算：
[0059][0060]
其中，为引力常数，xm为目标点的位置。
[0061]
斥力可以根据如下公式(4)计算：
[0062][0063]
其中，为斥力常数，d
min
为障碍物上离待生长点最近的点，为斥力势场的作用半径，k为形状系数。
[0064]
在生成新节点后，为减少路径代价，得到平滑路径，可以分别对两颗快速搜索随机树重置父节点。
[0065]
具体地，可以在新节点附近预设的半径范围内寻找近邻节点，作为替换父节点的备选节点，然后计算各近邻节点到目标agv所在位置的路径代价与新节点到每个近邻节点的路径代价之和，将路径代价最小的近邻节点作为新的父节点。
[0066]
另外，为进一步减少路径代价，还可以分别对两颗快速搜索随机树重布线。
[0067]
具体地，可以计算新节点的各个近邻节点的父节点改为新节点的路径代价，如果某个近邻节点的父节点改为新节点后的路径代价小于当前路径代价，则可以将这个近邻节点的父节点改为新节点。
[0068]
当两颗快速搜索随机树的节点相互触碰时，停止扩展，将得到的路径确定为目标agv在工作地图中的充电路径。
[0069]
s140、控制目标agv在充电路径上行驶，在目标agv的行驶过程中，检测目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞。
[0070]
具体地，可以控制目标agv以预设速度在充电路径上行驶。在目标agv的行驶过程中，可以每隔设定时间，检测目标agv与其他agv(即第一agv)是否有可能发生碰撞，例如，可以每隔30秒检测一次。
[0071]
图2为本技术实施例提供的碰撞检测流程示意图，如图2所示，该方法可以包括如
下步骤：
[0072]
s141、获取各第一agv的工作路径。
[0073]
工作环境中的各个agv可以分别与其他agv保持通信，每隔设定时长，目标agv可以向各第一agv发送自身的工作路径，并且接收各第一agv发送的各自的工作路径。
[0074]
另外，也可以采用激光雷达传感器获取各第一agv的位置与速度，根据各第一agv的位置与速度，确定各第一agv的工作路径。
[0075]
为减少计算量，还可以只获取靠近目标充电路径行驶的agv的工作路径，目标充电路径可以是充电路径中目标agv还未行驶的路径。
[0076]
s142、确定各第一agv的工作路径与充电路径的交叉位置。
[0077]
具体地，可以将各第一agv的工作路径与充电路径投影到工作地图中，在工作地图中确定各第一agv的工作路径与充电路径的交叉位置。
[0078]
s143、对于每个第一agv对应的交叉位置，确定第一agv行驶到交叉位置所需的第一时间，以及目标agv行驶到交叉位置所需的第二时间。
[0079]
图3为本技术实施例提供的agv充电路径的局部示意图，如图3所示，agv1为各第一agv中的任意一个，agv2为目标agv，点p为agv1的工作路径与agv2的充电路径的交叉位置。
[0080]
agv1与点p的距离为s1，速度为v1，agv2与点p的距离为s2，速度为v2。agv1行驶到点p所需的第一时间agv2行驶到点p所需的第一时间
[0081]
s144、若至少一个交叉位置对应的第一时间和第二时间相同，则确定目标agv与第一agv有可能发生碰撞。
[0082]
具体地，对于任意一个交叉位置，如果对应的第一时间和第二时间相同，说明如果目标agv和对应的第一agv分别按照各自当前速度行驶，很可能同时到达交叉位置，即目标agv与第一agv很可能在该交叉位置发生碰撞。
[0083]
s145、若任意一个交叉位置对应的第一时间和第二时间均不相同，则确定目标agv与第一agv不发生碰撞。
[0084]
具体地，对于任意一个交叉位置，如果对应的第一时间和第二时间都不相同，说明如果目标agv和其他agv分别按照各自当前速度行驶，对于任意一个交叉位置，目标agv都不会与其他agv同时到达，即目标agv在任意一个交叉位置都不会与其他agv发生碰撞。
[0085]
s150、在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低目标agv的速度。
[0086]
具体地，在检测到目标agv有可能发生碰撞的情况下，可以在目标agv距离有可能发生碰撞的位置小于或等于第一距离时，降低目标agv的速度。
[0087]
第一距离可以是预先设定的固定的值，也可以是根据目标agv速度和有可能与目标agv发生碰撞的第一agv的速度确定的。
[0088]
如图3所示，交叉位置点p为第一agv(即agv1)与目标agv(即agv2)有可能发生碰撞的位置，agv1与点p之间的距离为s1，agv2与点p之间的距离为s2，设agv1的车身长度为l。
[0089]
当s2小于或等于第一距离时，可以给agv2一个减速度α，这样agv1就可以先经过点p，而不会与agv2发生碰撞。其中，α满足p，而不会与agv2发生碰撞。其中，α满足
[0090]
s160、当目标agv经过有可能发生碰撞的位置后，提升目标agv的速度。
[0091]
为使目标agv更快到达充电位置，当目标agv减速经过有可能发生碰撞的位置后，可以给目标agv一个加速度，提升目标agv的速度。
[0092]
s170、当目标agv与充电位置的距离小于第二距离时，根据引导标志，采用视觉识别的方法矫正目标agv的位置。
[0093]
具体地，当目标agv与充电位置的距离小于第二距离时，可以利用视觉识别技术识别充电位置处的引导标志，确定目标agv与充电位置之间的相对位置关系，基于该位置关系对目标agv的位置做进一步调整，使目标avg准确停靠在充电位置的无线充电点，从而使目标agv的无线充电的接收线圈与充电位置的发射线圈高度耦合，提升充电效率。
[0094]
其中，第二距离可以是预先设定的距离，也可以根据目标agv的速度确定的距离。
[0095]
引导标志可以是具有特定颜色、形状的图案，引导标志可以设置在充电位置的发射线圈的正上方或者正下方以及其他地方。
[0096]
本领域技术人员可以理解，以上实施例是示例性的，并非用于限定本技术。在可能的情况下，以上步骤中的一个或者几个步骤的执行顺序可以进行调整，也可以进行选择性组合，得到一个或多个第一实施例。本领域技术人员可以根据需要从上述步骤中任意进行选择组合，凡是未脱离本技术方案实质的，都落入本技术的保护范围。
[0097]
本技术实施例提供的agv充电方案，先检测目标agv的电池电量，当电池电量小于设定的电量阈值时，确定目标agv在工作地图中的位置；然后根据目标agv的位置和充电位置，确定目标agv在工作地图中的充电路径；接着控制目标agv在充电路径上行驶，在目标agv的行驶过程中，检测目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低目标agv的速度，其中，第一agv为工作环境中目标agv之外的agv。上述方案中，首先在目标agv需要充电时，确定目标agv在工作地图中的充电路径，这样就可以使目标agv可以通过充电路径行驶到充电位置；然后在目标agv的行驶过程中，检测目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低目标agv的速度，这样就可以让第一agv先通过有可能发生碰撞的位置，从而降低对其他agv产生的影响。
[0098]
基于同一发明构思，作为对上述方法的实现，本技术实施例提供了一种agv充电装置，该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。
[0099]
图4为本技术实施例提供的agv充电装置的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的agv充电装置可以包括：检测模块11、确定模块12和控制模块13，其中：
[0100]
检测模块11：用于检测目标agv的电池电量；
[0101]
确定模块12：用于当所述电池电量小于设定的电量阈值时，确定所述目标agv在工作地图中的位置；
[0102]
根据所述目标agv的位置和充电位置，确定所述目标agv在所述工作地图中的充电路径；
[0103]
控制模块13：用于控制所述目标agv在所述充电路径上行驶；
[0104]
检测模块11还用于在所述目标agv的行驶过程中，检测所述目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，所述第一agv为工作环境中所述目标agv之外的agv；
[0105]
控制模块13还用于在检测模块11检测到有可能发生碰撞的情况下，降低所述目标
agv的速度。
[0106]
作为一种可选的实施方式，所述确定模块12具体用于：
[0107]
根据所述目标agv的位置和所述充电位置，采用基于双向人工势场引导的rrt*算法在所述工作地图中确定所述充电路径。
[0108]
作为一种可选的实施方式，所述检测模块11具体用于：获取各所述第一agv的工作路径；所述第一agv具体为采用激光雷达传感器检测的靠近目标充电路径行驶的agv，所述目标充电路径为所述充电路径中所述目标agv还未行驶的路径；
[0109]
确定各所述第一agv的工作路径与所述充电路径的交叉位置；
[0110]
对于每个第一agv对应的交叉位置，确定所述第一agv行驶到所述交叉位置所需的第一时间，以及所述目标agv行驶到所述交叉位置所需的第二时间；
[0111]
若至少一个交叉位置对应的第一时间和第二时间相同，则确定所述目标agv与第一agv有可能发生碰撞。
[0112]
作为一种可选的实施方式，所述控制模块12具体用于：当所述目标agv距离有可能发生碰撞的位置小于或等于第一距离时，降低所述目标agv的速度。
[0113]
作为一种可选的实施方式，所述控制模块12还用于：当所述目标agv经过有可能发生碰撞的位置后，提升所述目标agv的速度。
[0114]
作为一种可选的实施方式，所述充电位置处设置有引导标志，该装置还包括：
[0115]
矫正模块14：用于当所述目标agv与所述充电位置的距离小于第二距离时，根据所述引导标志，采用视觉识别的方法矫正所述目标agv的位置。
[0116]
作为一种可选的实施方式，所述检测模块11具体用于：在所述目标agv的行驶过程中，每隔设定时间，检测所述目标agv与所述第一agv是否有可能发生碰撞。
[0117]
本实施例提供的agv充电装置可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。
[0118]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0119]
基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种电子。图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，本实施例提供的电子设备包括：存储器210和处理器220，存储器210用于存储计算机程序；处理器220用于在调用计算机程序时执行上述方法实施例所述的方法。
[0120]
本实施例提供的电子设备可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。
[0121]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的方法。
[0122]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上行驶时，使得电子设备执行时实现上述方法实施例所述的方法。
[0123]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者第一可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘或磁带)、光介质(例如dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0124]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质可以包括：rom或随机存储记忆体ram、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。
[0125]
在本技术中出现的对步骤进行的命名或者编号，并不意味着必须按照命名或者编号所指示的时间/逻辑先后顺序执行方法流程中的步骤，已经命名或者编号的流程步骤可以根据要实现的技术目的变更执行次序，只要能达到相同或者相类似的技术效果即可。
[0126]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0127]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0128]
应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0129]
在本技术的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，a/b可以表示a或b；本技术中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。
[0130]
并且，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0131]
如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0132]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。
[0133]
在本技术说明书中描述的参在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在第一一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以第一方式另外特别强调。
[0134]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。