技术特征：
1.一种agv充电方法，其特征在于，包括：检测目标agv的电池电量；当所述电池电量小于设定的电量阈值时，确定所述目标agv在工作地图中的位置；根据所述目标agv的位置和充电位置，确定所述目标agv在所述工作地图中的充电路径；控制所述目标agv在所述充电路径上行驶，在所述目标agv的行驶过程中，检测所述目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，所述第一agv为工作环境中所述目标agv之外的agv；在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低所述目标agv的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标agv的位置和充电位置，确定所述目标agv在所述工作地图中的充电路径，包括：根据所述目标agv的位置和所述充电位置，采用基于双向人工势场引导的rrt*算法在所述工作地图中确定所述充电路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，包括：获取各所述第一agv的工作路径；所述第一agv具体为采用激光雷达传感器检测的靠近目标充电路径行驶的agv，所述目标充电路径为所述充电路径中所述目标agv还未行驶的路径；确定各所述第一agv的工作路径与所述充电路径的交叉位置；对于每个第一agv对应的交叉位置，确定所述第一agv行驶到所述交叉位置所需的第一时间，以及所述目标agv行驶到所述交叉位置所需的第二时间；若至少一个交叉位置对应的第一时间和第二时间相同，则确定所述目标agv与第一agv有可能发生碰撞。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降低所述目标agv的速度，包括：当所述目标agv距离有可能发生碰撞的位置小于或等于第一距离时，降低所述目标agv的速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标agv经过有可能发生碰撞的位置后，提升所述目标agv的速度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电位置处设置有引导标志，所述方法还包括：当所述目标agv与所述充电位置的距离小于第二距离时，根据所述引导标志，采用视觉识别的方法矫正所述目标agv的位置。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标agv的行驶过程中，每隔设定时间，检测所述目标agv与所述第一agv是否有可能发生碰撞。8.一种agv充电装置，其特征在于，包括：第一检测模块：用于检测目标agv的电池电量；确定模块：用于当所述电池电量小于设定的电量阈值时，确定所述目标agv在工作地图中的位置；根据所述目标agv的位置和充电位置，确定所述目标agv在所述工作地图中的充电路径；
第二检测模块：用于控制所述目标agv在所述充电路径上行驶，在所述目标agv的行驶过程中，检测所述目标agv与第一agv是否有可能发生碰撞，所述第一agv为工作环境中所述目标agv之外的agv；降低模块：用于在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低所述目标agv的速度。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
技术总结
本申请提供一种AGV充电方法、装置与设备，涉及AGV技术领域，其中，该方法包括：先检测目标AGV的电池电量，当电池电量小于设定的电量阈值时，确定目标AGV在工作地图中的位置；然后根据目标AGV的位置和充电位置，确定目标AGV在工作地图中的充电路径；接着控制目标AGV在充电路径上行驶，在目标AGV的行驶过程中，检测目标AGV与第一AGV是否有可能发生碰撞，在检测到有可能发生碰撞的情况下，降低目标AGV的速度，其中，第一AGV为工作环境中目标AGV之外的AGV。本申请提供的技术方案可以规划目标AGV前往充电位置时的路径，并降低对其他AGV产生的影响。并降低对其他AGV产生的影响。并降低对其他AGV产生的影响。
技术研发人员：吴明 陈峥 陈伟斌
受保护的技术使用者：高斯机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2022.04.06
技术公布日：2022/8/5