数据传输方法、无人机、地面站及无人机控制系统与流程

1.本公开实施例涉及无人机技术领域，更具体地，本公开实施例涉及一种数据传输方法、无人机、地面站及无人机控制系统。


背景技术：

2.无人机是利用无线电遥控设备或自备的程序控制装置操纵的非载人飞机，广泛地应用于当前社会的各种领域。例如，应用于巡检领域。
3.在无人机进行巡检时，无人机可以实时获取视频信息，并将视频信息传输至地面站，以供用户查看。相关技术中，通常在无人机和地面站上安装2.4ghz的专用无线模块，以通过专用无线模块实现无人机与地面站之间的数据传输。但是，采用这种方式需要配置专用的无线模块，系统成本较高。此外，专用无线模块的信号容易被遮挡，数据传输的可靠性低。


技术实现要素：

4.本公开实施例的目的在于提供一种数据传输方法、无人机、地面站及无人机控制系统，以提高传输速率。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种数据传输方法，应用于耳机，所述无人机配置有第一无线通信模块，所述方法包括：
6.在利用所述无人机对预设区域进行巡检时，通过所述第一无线通信模块建立与所述预设区域覆盖的无线局域网的通信连接；
7.基于与所述预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，接收地面站发送的相机切换指令；
8.响应于根据所述相机切换指令，获取目标相机采集的图像数据，并对所述图像数据进行压缩编码，得到所述目标相机对应的视频数据，其中，所述目标相机为所述无人机上配置的前置相机或者后置相机；
9.将所述视频数据发送至所述地面站，以使所述地面站输出所述视频数据。
10.可选地，所述响应于所述相机切换指令，获取目标相机采集的图像数据，并对所述图像数据进行压缩编码，得到所述目标相机对应的视频数据，包括：
11.响应于所述相机切换指令，调用视频服务程序获取目标相机采集的图像数据，并对所述图像数据进行压缩编码，得到所述目标相机对应的视频数据。
12.可选地，所述通过所述第一无线通信模块建立与所述预设区域覆盖的无线局域网的通信连接之后，所述方法还包括：
13.调用数传转发程序，以基于与所述预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，接收所述地面站发送的飞控指令；
14.根据所述飞控指令控制所述无人机执行相应动作。
15.可选地，所述通过所述第一无线通信模块建立与所述预设区域覆盖的无线局域网
的通信连接之后，所述方法还包括：
16.获取所述无人机的飞行姿态数据；
17.调用数传转发程序，以基于与所述预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，向所述地面站发送所述飞行姿态数据，以使所述地面站输出所述飞行姿态数据。
18.可选地，所述方法还包括：
19.调用监听控制程序监控所述无人机与所述预设区域的无线局域网的通信连接状态，根据所述通信连接状态显示相应的指示信息。
20.可选地，所述预设区域覆盖的无线局域网包括多个无线接入点，所述多个无线接入点之间可进行无缝漫游切换。
21.根据本公开实施例的第二方面，提供了一种数据传输方法，应用于地面站，所述地面站包括第二无线通信模块，所述方法包括：
22.在利用无人机对预设区域进行巡检时，接收用户输入的第一操作；
23.响应于所述第一操作，获取相机切换指令；
24.基于通过所述第二无线通信模块与所述预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接，向无人机发送所述相机切换指令；
25.接收所述无人机发送的根据所述相机切换指令得到的目标相机对应的视频数据，其中，所述目标相机为所述无人机上配置的前置相机或者后置相机；
26.输出所述视频数据。
27.可选地，所述方法还包括：
28.接收用户的第二操作；
29.响应于所述第二操作，生成飞控指令；
30.基于通过所述第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接，向所述无人机发送所述飞控指令，以使所述无人机根据所述飞控指令执行相应动作。
31.可选地，所述方法还包括：
32.基于通过所述第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接，接收所述无人机发送的飞行姿态数据；
33.输出所述飞行姿态数据。
34.可选地，所述方法还包括：
35.获取所述地面站与所述预设区域的无线局域网的通信连接状态，根据所述通信连接状态显示相应的指示信息。
36.根据本公开实施例的第三方面，提供了一种无人机，包括：树莓派模块、前置相机和后置相机，所述树莓派模块与所述前置相机和所述后置相机连接，所述树莓派模块配置有第一无线通信模块；
37.所述第一无线通信模块用于在利用所述无人机对预设区域进行巡检时，与所述预设区域的无线局域网建立通信连接；
38.所述树莓派模块用于基于与所述预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，接收地面站发送的相机切换指令，根据所述相机切换指令生成并向所述地面站发送目标相机对应的视频数据；其中，所述目标相机为所述前置相机或者所述后置相机。
39.可选地，还包括：
40.控制模块，所述控制模块的第一接口和第二接口与所述树莓派模块连接，所述控制模块的第三接口与所述前置相机连接，所述控制模块的第四接口与所述后置相机连接；
41.所述树莓派模块，还用于调用监听控制程序以监控是否接收到所述相机切换指令，并在接收到所述相机切换指令之后，根据所述相机切换指令生成并向所述控制模块输出控制信号；
42.所述控制模块，用于根据所述控制信号输出电压信号，以根据所述电压信号控制所述前置相机和所述后置相机的切换。
43.根据本公开实施例的第四方面，提供了一种地面站，包括：
44.第二无线通信模块，用于在利用无人机对预设区域进行巡检时，与所述预设区域的无线局域网建立通信连接；
45.处理模块，用于获取相机切换指令，并基于与所述预设区域的无线局域网建立通信连接，向无人机发送所述相机切换指令，并接收所述无人机返回的目标相机对应的视频数据；
46.其中，所述目标相机为所述无人机上配置的前置相机或者后置相机。
47.根据本公开实施例的第五方面，提供了一种无人机控制系统，包括：本公开实施例的第三方面所述的无人机和本公开实施例的第四方面所述的地面站。
48.根据本公开实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如本公开实施例的第一方面所述的数据传输方法，或者，执行如本公开实施例的第二方面所述的数据传输方法。
49.根据本公开实施例，在利用无人机对预设区域进行巡检时，可以通过无人机上配置的第一无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网进行通信连接，从而实现无人机与地面站之间的通信，这样，可以实现预设区域的无线局域网的复用，并且，利用预设区域的无线局域网的高带宽，可以提高无人机的数据传输速率，保证传输的可靠性。此外，不需要在无人机上搭载专用无线模块，可以降低无人机和无人机控制系统的成本。
50.此外，基于数据传输的高速率，可以实现前置相机和后置相机的快速切换，从而实现视频数据的无缝切换，进一步可以提升用户的视频体验。
51.通过以下参照附图对本公开实施例的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
52.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
53.图1是根据一个实施例的无人机的原理框图；
54.图2是根据一个实施例的地面站的原理框图；
55.图3是根据一个实施例的无人机控制系统的原理框图；
56.图4是根据一个实施例的数据传输方法的流程示意图；
57.图5是根据另一个实施例的数据传输方法的流程示意图。
具体实施方式
58.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开实施例的范围。
59.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
60.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
61.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
62.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
63.请参见图1，本公开实施例提供了一种无人机，该无人机10包括树莓派模块11、前置相机12和后置相机13，树莓派模块11与前置相机12和后置相机13连接，树莓派模块11配置有第一无线通信模块14；
64.该第一无线通信模块14用于在利用无人机对预设区域进行巡检时，与预设区域的无线局域网建立通信连接；
65.该树莓派模块11用于基于与预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，接收地面站发送的相机切换指令，根据相机切换指令生成并向地面站发送目标相机对应的视频数据；其中，目标相机为前置相机12或者后置相机13。
66.在本实施例中，预设区域例如可以是智慧园区、智慧景区等。该预设区域覆盖无线局域网。该预设区域布置有多个无线接入点(access point，ap)。多个无线接入点支持无缝漫游功能。例如，该无线接入点支持快速漫游技术。预设区域覆盖的无线局域网为5gwifi网络。
67.第一无线通信模块14可以是wifi模块。第一无线通信模块14用于在无人机启动时自动连接预设区域覆盖的无线局域网，即，与预设区域的无线接入点建立通信连接。这里可以理解的是，无人机在预设区域移动时，可以在多个无线接入点之间自动切换，以瞬间切换到信号更强的wifi。
68.树莓派模块11可以写入多种程序，以实现对前置相机和后置相机的切换、以及控制无人机飞行。示例性地，树莓派模块11上写入视频服务程序、监听控制程序、数传转发程序、开机自启动程序等。
69.其中，视频服务程序用于获取前置相机或者后置相机的图像数据，并对图像数据进行压缩编码得到视频数据，以及将视频数据传输至远程播放器。例如，mjpg-streamer视频服务程序。这里需要说明的是，该视频服务程序在同一时刻仅接收前置相机和后置相机中的一路数据。
70.监听控制程序用于监听地面站发送的相机切换指令，并将相机切换指令输出至树莓派模块，以使树莓派模块根据相机切换指令实现前置相机和后置相机的切换。
71.数传转发程序用于接收地面站发送的飞控指令，并将飞控指令输出至树莓派模块，以使树莓派模块根据飞控指令控制无人机执行相应动作。数传转发模块还用于获取无
人机的飞行姿态数据，并发送至地面站，以使地面站输出飞行姿态数据。
72.开机自启动程序用于设定各个程序的开启启动顺序。例如，首先设置无人机开机自启动的初始相机，然后启动视频服务程序，再之后，启动数传转发程序和监听控制程序。
73.在一个实施例中，该无人机10还包括控制模块15，控制模块15的第一接口和第二接口与树莓派模块11连接，控制模块15的第三接口与前置相机12连接，控制模块15的第四接口与后置相机13连接。树莓派模块11还用于调用监听控制程序以监控是否接收到相机切换指令，并在接收到相机切换指令之后，根据相机切换指令生成并向控制模块15输出控制信号；控制模块15用于根据控制信号输出电压信号，以根据电压信号控制前置相机和后置相机的切换。
74.示例性地，树莓派模块11的第一接口与控制模块15的第一接口连接，树莓派模块11的第二接口与控制模块15的第二接口连接。其中，树莓派模块11的第一接口可以是gpio(general-purpose input/output，通用输入与输出)接口，树莓派模块11的第二接口可以是csi(cmos serial interface，相机串行接口)接口，控制模块15的第一接口可以是gpio接口，控制模块15的第二接口、第三接口和第四接口可以是csi接口。
75.在本实施例中，树莓派模块11在接收到地面站发送的相机切换指令后，根据寄存器中写入的值确定目标相机，并生成相应的控制信号，以通过控制信号调整控制模块15输出的电压信号的电平高低，从而实现前置相机12和后置相机13的切换。示例性地，在接收到的切换为前置相机的相机切换指令时，树莓派模块11通过gpio端口向控制模块15输出第一控制信号，进而控制模块15输出高电平信号，以切换为前置相机，此时，前置相机作为目标相机，并将前置相机12采集的图像数据传输至视频服务程序。在接收到的切换为后置相机的相机切换指令时，树莓派模块11通过gpio端口向控制模块15输出第二控制信号，进而控制模块15输出低电平信号，以切换为后置相机，此时，后置相机作为目标相机，并将后置相机13采集的图像数据传输至视频服务程序。
76.在本实施例中，树莓派模块通过控制模块与前置相机和后置相机连接，在接收到地面站发送的相机切换指令时，可以实现前置相机和后置相机的切换，从而实现前置相机和后置相机的视频数据的切换，这样，在不需要通过控制无人机转向，可以实现前后画面的切换，使用更便捷。
77.在一个实施例中，树莓派模块具体用于响应于相机切换指令调用视频服务程序以生成目标相机对应的视频数据。
78.视频服务程序用于获取前置相机或者后置相机的图像数据，并对图像数据进行压缩编码得到视频数据，以及将视频数据传输至远程播放器。例如，mjpg-streamer视频服务程序。这里需要说明的是，该视频服务程序在同一时刻仅接收前置相机和后置相机中的一路数据。
79.示例性地，在mjpg-streamer视频服务程序中，需要用的插件包括input_raspicam.so和output_http.so。其中，input_raspicam.so负责从视频设备中抓取图片，可以指定设备名称、图片大小、帧率等，该视频设备可以是前置相机或者后置相机。output_http.so是一个符合http标准的webserver，这样，地面站可以通过http的方式访问树莓派模块11的连接前置相机和后置相机，从而实现图像的实时传输。
80.在一个实施例中，该无人机10还包括飞控模块16，飞控模块16与树莓派模块11连
接，树莓派模块还用于调用数传转发程序接收地面站发送的飞控指令，并将飞控指令传输至飞控模块16，飞控模块16用于根据飞控指令控制无人机执行相应动作。
81.示例性地，如图1所示，飞控模块16与树莓派模块11的第三接口连接，树莓派模块11的第三接口可以是gpio接口。具体地，在树莓派模块11的监听控制程序监听到地面站发送的飞控指令时，树莓派模块11调用数传转发程序将飞控指令通过gpio接口发送至飞控模块16，飞控模块16根据飞控指令控制无人机执行相应动作。
82.在一个实施例中，飞控模块16还用于获取无人机的飞行姿态数据，并将飞行姿态数据传输至树莓派模块11；树莓派模块11还用于调用数传转发程序将飞行姿态数据发送至地面站。
83.示例性地，在无人机10飞行过程中，树莓派模块11通过飞控模块16获取无人机的飞行姿态数据，并基于与预设区域的无线局域网建立的wifi连接，通过数传转发程序将飞行姿态数据发送至地面站。其中，飞控指令和飞行姿态数据可以封装成mavlink消息进行传输。
84.在本实施例中，树莓派模块通过飞控模块可以对无人机进行控制，并且通过飞控模块可以获取无人机的飞行姿态数据。
85.在一个实施例中，无人机10还包括第一指示模块，第一指示模块与树莓派模块11连接，树莓派模块11还用于调用监听控制程序监控无人机与预设区域的无线局域网的通信连接状态，根据通信连接状态控制第一指示模块显示相应的指示信息。
86.在本实施例中，在监听控制程序上编写conn_network功能，以树莓派模块11启动时进行网络搜巡，实现对无人机与预设区域的无线局域网的通信连接状态的监控。
87.第一指示模块可以是指示灯。示例性地，在无人机与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接失败时，控制指示灯亮红色；在无人机与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接成功时，控制指示灯亮黄色；在无人机通过基于与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接与地面站连接成功时，控制指示灯亮绿色。这样，用户可以直观地判断无人机的通信连接状态。
88.根据本公开实施例，在利用无人机对预设区域进行巡检时，可以通过无人机上配置的第一无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网进行通信连接，从而实现无人机与地面站之间的通信，这样，可以实现预设区域的无线局域网的复用，并且，利用预设区域的无线局域网的高带宽，可以提高无人机的数据传输速率，保证传输的可靠性。此外，不需要在无人机上搭载专用无线模块，可以降低无人机和无人机控制系统的成本。
89.其次，基于数据传输的高速率，通过树莓派模块可以实现前置相机和后置相机的快速切换，从而实现视频数据的无缝切换，进一步可以提升用户的视频体验。
90.此外，在无人机上设置树莓派模块，以通过树莓派模块实现前置相机和后置相机的切换、以及对无人机的控制，相比于现有的处理器，树莓派模块更便于开发人员设计。
91.请参见图2，本公开实施例还提供了一种地面站，该地面站20包括第二无线通信模块21和处理模块22；
92.该第二无线通信模块21用于在利用无人机对预设区域进行巡检时，与预设区域的无线局域网建立通信连接；
93.该处理模块22用于获取相机切换指令，并基于与预设区域的无线局域网建立通信
连接，向无人机发送相机切换指令，并接收无人机返回的目标相机对应的视频数据；其中，目标相机为无人机上配置的前置相机或者后置相机。
94.在本实施例中，第二无线通信模块21可以是wifi模块。第二无线通信模块21用于在地面站启动时自动连接预设区域覆盖的5g wifi无线局域网，即，与预设区域的无线接入点建立通信连接。这里可以理解的是，在预设区域内移动地面站时，地面站可以在多个无线接入点之间自动切换，以瞬间切换到信号更强的wifi。
95.在本实施例中，处理模块22可以根据视频服务程序的视频数据地址，接收目标相机对应的视频数据。
96.在一个实施例中，该地面站20还包括显示模块23，显示模块23与处理模块22连接；显示模块23用于接收用户输入的相机切换操作，以及用于显示目标相机对应的视频数据。
97.在本实施例中，显示模块可以是触屏显示模块。例如，显示模块可以显示相机切换控件，用户输入的相机切换操作可以是对相机切换控件的触控操作。用户可以通过显示模块23接收相机切换操作，进而处理模块22响应于相机切换操作可以生成相机切换指令，将相机切换指令封装成mavlink数据，并通过与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接发送至无人机的树莓派模块，以及，接收并显示返回的视频数据。
98.在一个实施例中，显示模块23还用于接收用户输入的飞控操作；处理模块22还用于响应于飞控操作生成飞控指令，并将飞控指令发送至无人机。
99.用户还可以通过显示模块23接收用户输入的控制无人机飞行的飞控操作，进而处理模块22响应于飞控操作可以生成飞控指令，将飞控指令封装成mavlink数据，并通过与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接发送至无人机的树莓派模块，以使树莓派模块通过飞控模块控制无人机飞行。以及，在无人机飞行过程中，接收并显示返回的无人机的飞行姿态数据。
100.在一个实施例中，处理模块22还用于接收无人机发送的飞行姿态数据；显示模块23还用于显示所述飞行姿态数据。
101.该处理模块22设置有监听端口，处理模块22通过监听端口接收无人机发送的mavlink数据，并对mavlink数据进行解析得到无人机的飞行姿态数据。
102.在一个实施例中，地面站20还包括第二指示模块，第二指示模块与处理模块22连接，处理模块22还用于获取地面站与预设区域的无线局域网的通信连接状态，根据通信连接状态控制所述第二指示模块显示相应的指示信息。
103.在本实施例中，第二指示模块可以是指示灯。示例性地，在地面站与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接失败时，指示灯亮红色；在地面站与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接成功时，指示灯亮黄色；在地面站通过基于与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接与无人机连接成功时，指示灯亮绿色。
104.根据本公开实施例，在利用无人机对预设区域进行巡检时，可以通过地面站上配置的第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网进行通信连接，从而实现无人机与地面站之间的通信，这样，可以实现预设区域的无线局域网的复用，并且，利用预设区域的无线局域网的高带宽，可以提高无人机的数据传输速率，保证传输的可靠性。此外，不需要在地面站上搭载专用无线模块，可以降低地面站和无人机控制系统的成本。
105.其次，基于数据传输的高速率，通过地面站可以直接控制前置相机和后置相机之
间的切换，从而无缝显示相应的视频数据，进一步可以提升用户的视频体验。
106.请参见图3，本公开实施例还提供了一种无人机控制系统，该无人机控制系统30包括无人机10和地面站20。
107.在本实施例中，还包括预设区域覆盖的无线局域网。该预设区域例如可以是智慧园区、智慧景区等。该预设区域布置有多个无线接入点(access point，ap)。多个无线接入点支持无缝漫游功能。例如，该无线接入点支持快速漫游技术。可选地，预设区域覆盖的无线局域网为5g网络。
108.无人机可以通过第一无线通信模块14自动连接预设区域覆盖的无线局域网，即，与预设区域的无线接入点建立通信连接。并且无人机在预设区域移动时，可以在多个无线接入点之间自动切换，以瞬间切换到信号更强的wifi。地面站可以通过第二无线通信模块21自动连接预设区域覆盖的无线局域网，即，与预设区域的无线接入点建立通信连接。这里可以理解的是，在预设区域内移动地面站时，地面站可以在多个无线接入点之间自动切换，以瞬间切换到信号更强的wifi。
109.在本实施例中，无人机10可以是前述实施例所述的无人机。地面站20可以是前述实施例所述的地面站。
110.根据本公开实施例，在利用无人机对预设区域进行巡检时，可以与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接，从而实现无人机与地面站之间的通信，这样，可以实现预设区域的无线局域网的复用，并且，利用预设区域的无线局域网的高带宽，可以提高无人机的数据传输速率，保证传输的可靠性。此外，不需要在地面站上搭载专用无线模块，可以降低地面站和无人机控制系统的成本。
111.其次，基于数据传输的高速率，实现前置相机和后置相机之间的快速切换，从而无缝显示相应的视频数据，进一步可以提升用户的视频体验。
112.本公开实施例还提供了一种数据传输方法，该数据传输方法应用于前述实施例所述的无人机10，该无人机配置有第一无线通信模块。如图4所示，该数据传输方法包括以下步骤：步骤s4100～步骤s4500。
113.步骤s4100，在利用无人机对预设区域进行巡检时，通过第一无线通信模块建立与预设区域覆盖的无线局域网的通信连接。
114.在本实施例中，所述预设区域覆盖的无线局域网包括多个无线接入点，所述多个无线接入点之间可进行无缝漫游切换。
115.预设区域例如可以是智慧园区、智慧景区等。该预设区域覆盖无线局域网。该预设区域布置有多个无线接入点。多个无线接入点支持无缝漫游功能。例如，该无线接入点支持快速漫游技术。可选地，预设区域覆盖的无线局域网为5g网络。
116.步骤s4200，基于与预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，接收地面站发送的相机切换指令。
117.在具体实施时，在利用无人机对预设区域进行巡检时，可以通过无人机配置的监听控制单元监听地面站发送的相机切换指令，在监听到相机切换指令时，根据相机切换指令实现前置相机和后置相机的切换。
118.步骤s4300，响应于相机切换指令，获取目标相机采集的图像数据，并对所述图像数据进行压缩编码，得到所述目标相机对应的视频数据，其中，目标相机为无人机上配置的
前置相机或者后置相机。
119.相机切换指令用于切换前置相机和后置相机。例如，可以预先设置寄存器的值，在相机切换指令为第一值时，切换为前置相机，在相机切换指令为第二值时，切换为后置相机。
120.在具体实施时，可以设置无人机的初始相机，例如，设置前置相机为初始相机，即在无人机启动时，获取前置相机采集的图像数据。在接收到的切换为后置相机的相机切换指令时，无人机的树莓派模块通过gpio端口向控制模块输出低电平信号，以使控制模块切换至与后置相机连通，以将后置相机采集的图像数据传输至视频服务程序。
121.在一个实施例中，响应于相机切换指令，获取目标相机采集的图像数据，并对图像数据进行压缩编码，得到目标相机对应的视频数据，可以进一步包括：响应于相机切换指令，调用视频服务程序获取目标相机采集的图像数据，并对图像数据进行压缩编码，得到目标相机对应的视频数据。
122.在具体实施时，无人机配置的树莓派模块上写有视频服务程序，视频服务程序用于获取前置相机或者后置相机的图像数据，并对图像数据进行压缩编码得到视频数据，以及将视频数据传输至远程播放器。例如，mjpg-streamer视频服务程序。
123.步骤s4400，将视频数据发送至地面站，以使地面站输出视频数据。
124.在一个实施例中，在通过第一无线通信模块建立与预设区域覆盖的无线局域网的通信连接的步骤之后，该方法还可以包括：调用数传转发程序，以基于与预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，接收地面站发送的飞控指令；根据飞控指令控制无人机执行相应动作。
125.在本实施例中，飞控指令可以是用于控制无人机飞行的控制指令。在具体实施时，在无人机通过树莓派模块通过监听控制程序监听地面站发送的飞控指令，并在接收到地面站发送的飞控指令时，树莓派模块调用数传转发程序将飞控指令通过gpio端口发送至无人机的飞控模块，飞控模块根据飞控指令控制无人机执行相应动作。飞控指令可以封装成mavlink消息进行传输。
126.在一个实施例中，在通过第一无线通信模块建立与预设区域覆盖的无线局域网的通信连接的步骤之后，该方法还可以包括：获取无人机的飞行姿态数据；调用数传转发程序，以基于与预设区域覆盖的无线局域网的通信连接，向地面站发送飞行姿态数据，以使地面站输出飞行姿态数据。
127.在具体实施时，在无人机飞行过程中，无人机的树莓派模块通过飞控模块获取无人机的飞行姿态数据，并基于与预设区域的无线局域网建立的wifi连接，将飞行姿态数据发送至地面站。飞行姿态数据可以封装成mavlink消息进行传输。
128.在一个实施例中，该方法还包括：调用监听控制程序监控所述无人机与所述预设区域的无线局域网的通信连接状态，根据所述通信连接状态显示相应的指示信息。
129.示例性地，在无人机与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接失败时，控制指示灯亮红色；在无人机与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接成功时，控制指示灯亮黄色；在无人机通过基于与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接与地面站连接成功时，控制指示灯亮绿色。这样，用户可以直观地判断无人机的通信连接状态。
130.根据本公开实施例，在利用无人机对预设区域进行巡检时，可以通过无人机上配
置的第一无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网进行通信连接，从而实现无人机与地面站之间的通信，这样，可以实现预设区域的无线局域网的复用，并且，利用预设区域的无线局域网的高带宽，可以提高无人机的数据传输速率，保证传输的可靠性。此外，不需要在无人机上搭载专用无线模块，可以降低无人机和无人机控制系统的成本。
131.此外，基于数据传输的高速率，可以实现前置相机和后置相机的快速切换，从而实现视频数据的无缝切换，进一步可以提升用户的视频体验。
132.本公开实施例还提供了另一种数据传输方法，该数据传输方法应用于前述实施例所述的地面站20，该地面站包括第二无线通信模块。如图5所示，该数据传输方法包括以下步骤：步骤s5100～步骤s5500。
133.步骤s5100，在利用无人机对预设区域进行巡检时，接收用户输入的相机切换操作。
134.在本实施例中，预设区域例如可以是智慧园区、智慧景区等。该预设区域覆盖无线局域网。该预设区域布置有多个无线接入点。多个无线接入点支持无缝漫游功能。例如，该无线接入点支持快速漫游技术。预设区域覆盖的无线局域网为5gwifi网络。
135.相机切换操作可以是用于切换无人机的前置相机和后置相机的操作。示例性地，相机切换操作可以是对目标控件的点击输入，本公开实施例对此不作限定。
136.步骤s5200，响应于所述相机切换操作，获取相机切换指令。
137.相机切换指令用于切换前置相机和后置相机。例如，可以预先设置寄存器的值，在相机切换指令为第一值时，切换为前置相机，在相机切换指令为第二值时，切换为后置相机。
138.步骤s5300，基于通过第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接，向无人机发送相机切换指令。
139.步骤s5400，接收无人机发送的根据相机切换指令得到的目标相机对应的视频数据，其中，目标相机为无人机上配置的前置相机或者后置相机。
140.步骤s5500，输出视频数据。
141.在一个实施例中，该方法还可以包括：接收用户的飞控操作；响应于飞控操作，生成飞控指令；基于通过第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接，向无人机发送飞控指令，以使无人机根据飞控指令执行相应动作。
142.飞控操作可以是用于控制无人机飞行的操作。示例性地，飞控操作可以是对目标控件的点击输入，本公开实施例对此不作限定。
143.在一个实施例中，该方法还可以包括：基于通过第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接，接收无人机发送的飞行姿态数据；输出飞行姿态数据。
144.在一个实施例中，该方法还包括：获取地面站与预设区域的无线局域网的通信连接状态，根据通信连接状态显示相应的指示信息。
145.示例性地，在地面站与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接失败时，指示灯亮红色；在地面站与预设区域覆盖的无线局域网建立通信连接成功时，指示灯亮黄色；在地面站通过基于与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接与无人机连接成功时，指示灯亮绿色。
146.根据本公开实施例，在利用无人机对预设区域进行巡检时，根据用户输入的第一
操作，可以生成相机切换指令，并基于通过第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网建立的通信连接，向无人机发送相机切换指令，可以实现前置相机和后置相机之间的快速切换，从而无缝显示相应的视频数据，进一步可以提升用户的视频体验。
147.以及，通过地面站上配置的第二无线通信模块与预设区域覆盖的无线局域网进行通信连接，从而实现无人机与地面站之间的通信，这样，可以实现预设区域的无线局域网的复用，并且，利用预设区域的无线局域网的高带宽，可以提高无人机的数据传输速率，保证传输的可靠性。此外，不需要在地面站上搭载专用无线模块，可以降低地面站和无人机控制系统的成本。
148.《计算机可读存储介质》
149.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开实施例提供的数据传输方法。
150.本公开实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开实施例的各个方面的计算机可读程序指令。
151.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
152.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
153.用于执行本公开实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读
程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开实施例的各个方面。
154.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
155.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
156.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
157.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
158.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本公开实施例的范围由所附权利要求来限定。