机器人的控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，机器人逐渐走入人们的生活，目前，因世界各地不同区域都在广泛的销售机器人，随着机器人数量的迅猛增长，机器人跨区域销售的情况也比较普遍。
3.发明人研究发现，由于区域和销售策略问题，不同区域的机器人销售价格有所差别，因此，会出现某个机器人本该所属的销售区域被售卖至其他地区使用，使该机器人在非合法区域使用，机器人的使用过程无法得到有效的管控的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供一种机器人的控制方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，以解决该机器人被非合法使用的技术问题。
5.一种机器人的控制方法，方法应用于云端，控制方法包括：
6.获取机器人的定位信息和标识信息；
7.基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息；
8.基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域；
9.若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机。
10.一种机器人的控制方法，方法应用于服务器端，控制方法包括：
11.从云端获取机器人的定位信息和标识信息；
12.基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息；
13.基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域；
14.若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给云端，并通过云端发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机。
15.一种机器人的控制方法，控制方法应用于机器人，控制方法包括：
16.将定位信息发送给云端，并将标识信息发送给云端，以使得云端基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，并基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域；
17.接收云端的锁机指令并基于锁机指令进行锁机，锁机指令为云端确定机器人未位于对应的可销售区域时生成的。
18.一种机器人的控制系统，控制系统包括机器人、服务器端以及分别与机器人和服务器端的连接的云端，
19.机器人，用于发送定位信息和标识信息给云端；
20.云端，用于接收机器人发送的定位信息和标识信息，并将定位信息和标识信息发送给服务器端；
21.服务器端，用于接收云端发送的定位信息和标识信息，并基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，以及基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域，若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给云端；
22.云端，还用于接收云端所发送的锁机指令并发送给机器人；
23.机器人，还用于基于锁机指令进行锁机。
24.一种机器人的控制系统，控制系统包括机器人以及与机器人连接的云端，机器人，用于发送定位信息和标识信息给云端；
25.云端，用于接收机器人发送的定位信息和标识信息，并基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，以及基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域，若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给机器人；
26.机器人，还用于基于锁机指令进行锁机。
27.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现如的机器人的控制方法的步骤。
28.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如的机器人的控制方法的步骤。
29.上述所实现的方案中，通过判断该机器人是否位于可销售区域的方式进行锁机控制，使机器人在非可销售区域的使用受到限制，从技术控制手段层面，减少投机人员利用不同销售区域的机器人售价有所差别，出现机器人本该所属的可销售区域被售卖之其他区域使用的情况，有效地避免因上述情况导致机器人在相同区域产生了价格不对等的问题，确保机器人商品能在规范的市场下销售，有效地减少或避免投机人员产生非法销售的行为，提高用户对机器人品牌的认同感，和有利于维护机器人价格秩序和产品推广。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本技术一实施例中机器人的控制方法的一流程图；
32.图2是本技术一实施例中机器人端与云端的一交互示意图；
33.图3是本技术一实施例中机器人端与云端的另一交互示意图；
34.图4是本技术一实施例中云端与服务器端端的一交互示意图；
35.图5是本技术一实施例中机器人的控制方法的另一流程图；
36.图6是本技术一实施例中机器人的控制方法的又一流程图；
37.图7是本技术一实施例中机器人的控制方法的一交互流程图；
38.图8是本技术一实施例中计算机设备的一结构示意图。
具体实施方式
39.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
40.本技术实施例主要提供了一种机器人的控制方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，通过机器人的定位信息和区域归类信息，判断所述机器人是否位于所述机器人对应的可销售区域，以获得判定结果信息；然后通过所述锁机控制数据控制所述机器人的锁机功能；通过所述锁机控制数据控制所述机器人的锁机功能。也即通过判断机器人是否位于可销售区域对机器人的锁机进行控制的方式，以使该机器人在非合法区域销售时，该机器人将无法使用，减少或避免投机人员利用不同销售区域的机器人售价有所差别，出现机器人本该所属的可销售区域被售卖之其他区域使用，在该区域产生了价格不对等的问题，可以理解，进行跨区域销售会扰乱现有代理商销售的市场秩序，本技术从技术层面，通过技术手段，依据区域信息和定位信息限制机器人的使用，确保该机器人商品能在规范的市场下销售，有效地减少或避免投机人员产生非法销售的行为。下面通过具体的实施例进行描述。
41.需要说明的是，本技术实施例中提供的机器人的控制方法，可以基于单侧的处理设备来实现，也可以是基于多侧的处理设备的交互来实现，其中，该处理设备可以指的是机器人、云端、或者某种服务器端端来实现，或者基于这几端的交互而实现，具体不做限定，下文对本技术实施例提供的机器人的控制方法从单侧，或者多侧的实施过程分别进行描述。
42.另外，该机器人也可以包括但不局限于各种各样的机器人，例如扫地机器人、送餐机器人和引导机器人等等，本技术也不做限定。
43.实施例一
44.如图1所示，图1为本技术实施例一种机器人的控制方法的一流程示意图，以用于云端为例进行说明，包括如下步骤：
45.s101：获取机器人的定位信息和标识信息。
46.s102：基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息。
47.本技术实施例中，云端会先获取机器人的定位信息，和通过标识信息获取机器人的区域归类信息，其中，该定位信息是用于表征该机器人所在区域的信息，该区域归类信息是用于表征该机器人所属的所有可销售区域归属的信息。可以理解的是，在本技术实施例中，对于每一个机器人，预先配置了该机器人或该批机器人所属的可销售区域，作为区域归类信息进行预存，无论是相同批次还是相同型号的不同机器人，均具有对应的可销售区域，相同批次或相同类型的不同机器人，可以有相同的可销售区域，也可以有不同的可销售区域，该机器人对应的可销售区域包括一个或多个，具体本技术实施例均不做限定。
48.s103：基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域。
49.s104：若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机。
50.云端在获取到机器人的定位信息和区域归类信息之后，通过定位信息和区域归类信息，判断该机器人是否位于机器人对应的可销售区域，以获得判定结果信息。如果机器人
当前未位于该机器人对应的可销售区域；则生成锁机指令并发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机。
51.可见，在本技术实施例中，提供了一种机器人的控制方法，可用于云端，云端通过判断该机器人是否位于可销售区域的方式进行锁机控制，使机器人在非可销售区域的使用受到限制，从技术控制手段层面，减少投机人员利用不同销售区域的机器人售价有所差别，出现机器人本该所属的可销售区域被售卖之其他区域使用的情况，避免因上述情况导致机器人在相同区域产生了价格不对等的问题，确保机器人商品能在规范的市场下销售，有效地减少或避免投机人员产生非法销售的行为，提高用户对机器人品牌的认同感，和有利于维护机器人价格秩序和产品推广。
52.在一实施例中，步骤s103之后，也即基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域之后，控制方法还包括如下步骤：
53.s105：若机器人位于对应的可销售区域，则生成非锁机指令并发送给机器人。
54.也就是说，该实施例中，判定结果包括两种情况，一种是判定机器人位于该机器人的可销售区域，另一种是判定机器人未位于该机器人的可销售区域。其中，当判定结果信息指示机器人未位于该机器人的可销售区域，则云端生成用于控制该机器人执行锁机的锁机指令，这样，云端通过锁机指令控制该机器人的锁机功能。相反的，当判定结果信息指示机器人位于该机器人的可销售区域，则云端生成用于控制该机器人执行非锁机的非锁机指令，使得该机器人可以正常使用。
55.需要说明的是，本技术实施例中的锁机状态，指的是机器人无法使用该机器人预设功能的状态，该预设功能指的是机器人正常使用时会使用到的部分或全部功能。示例性的，其中一种锁机状态可以指的是机器人仅能开机，但无法进入正常使用的状态，另一种锁机状态可以指的是开机时直接指示锁机的状态，也可以是机器人无法正常使用的其他锁机状态具体不做限定，这里不一一说明。
56.在一实施例中，步骤s101中，也即获取机器人的定位信息，包括：接收机器人发送的定位信息，定位信息为机器人扫描周边的行动热点信号和/或基站信号，并基于行动热点信号和/或基站信号解析出的经纬度信息。
57.可以理解的是，机器人包括处于联网状态或者未联网状态，当机器人处于联网状态时，机器人可以通过内置的信号模块，扫描周边的行动热点信号(wifi信号)和/或基站信号，然后根据行动热点信号和/或基站信号，对机器人进行定位，以获取机器人的经纬度信息作为定位信息，然后发送给云端，云端可以接收到机器人发送的定位信息。
58.具体而言，机器人可以直接基于扫描出的行动热点信号，结合离线训练出的ap库来进行实时定位。其中，访问接入点(access point，ap)库是以wifi设备的mac地址为主键，以wifi设备的物理坐标信息(经纬度或者地理栅格坐标信息)为内容的库。通过扫描出的行动热点信号从该ap库中找到该扫描出的行动热点信号对应的wifi设备，该对应的wifi设备对应的物理坐标信息，作为机器人的经纬度信息并发送给云端。
59.需要说明的是，在一些实施方式中，还可以是其他获取机器人的经纬度信息的方式，本技术实施例均不做限定。例如，通过在机器人中添加成熟的地图安装包(sdk)依赖，比如高德地图sdk等，然后该机器人使用该地图sdk依赖进行实时定位，从而获取到机器人的经纬度信息作为定位信息并发送给云端，使云端接收到该机器人的定位信息值得强调的
是，本技术通过wifi信号或基站信息进行定位的方式，可以避免通过机器人的ip地址来获取物理地址的方式中，通过设置代理等方式轻易改变ip，从而假冒机器人所属区域的问题出现，使得方案的实施更具备可行性。
60.在一实施例中，接收机器人发送的定位信息，包括：接收机器人发送且加密过的定位信息。
61.如图2-3所示，网络基站用于提供预设地图sdk，机器人使用该预设地图sdk获取到经纬度信息作为定位信息(location＝lat《纬度》，lng《经度》)，也即纬度和经度，然后利用非对称加密(rsa加密算法)的方式对经纬度信息进行加密，将加密后的定位加密信息通过https通信方式发送至云端。
62.需要说明的是，还可以有其他的加密方式，本技术实施例不做限定。
63.如图4所示，云端通过https通信方式对加密后的定位信息，通过解密得到的定位信息和利用服务器端从数据存储中提取的区域归类信息，判断该机器人是否位于可销售区域。
64.需要说明的是，这里仅是以加密算法为非对称加密算法为例进行说明，具体不做限定。
65.在一实施例中，步骤s103中，也即通过定位信息和区域归类信息，判断机器人是否位于机器人对应的可销售区域，以获得判定结果信息，具体包括如下步骤：
66.s1031：获取定位信息相对应的目标区域码。
67.s1032：解析区域归类信息，以获取机器人所属可销售区域对应的区域码集。
68.s1033：判断目标区域码是否属于区域码集中的区域码。
69.s1034：当属于，则判定机器人位于机器人对应的可销售区域。
70.s1035：当不属于，则判定机器人未位于机器人对应的可销售区域。
71.该实施例中，机器人的定位信息对应一个目标区域码，示例性的，本技术实施例中的区域码具体可以指的是国家码，某个国家码表征了某个国家区域，云端通过解析得到机器人的经纬度信息后，可以获取到该经纬度信息对应的国家，从而得到该国家对应的国家码。需要说明的是，这里仅是以区域码为国家码为例，在其他实施例中，该区域码也是预先定义的用于表征某个区域的区域码，区域的具体表现形式等均不做限定。为便于说明，本技术实施例中，将会以区域码为国家码为例进行说明，但不造成限定。
72.云端在解析定位信息得到该定位信息对应的目标区域码外，还会解析该机器人对应的区域归类信息，从而获取到机器人所属可销售区域对应的区域码集，该区域码集包括了至少一个区域码，以国家码为例，该区域码集包含了为该机器人预先设定的一个或多个不同的国家码，也就是说，该区域归类信息表征该机器人所属的可销售区域的信息，表征了该机器人可以在哪些国家区域进销售。
73.当1031判断出的目标区域码属于区域码集中的区域码，则判定机器人位于机器人对应的可销售区域，反之，则判定机器人未位于机器人对应的可销售区域。举例说明，对于机器人r1而言，会为该机器人r1设定了对应的区域码集m1，该区域码集1包括了多个国家码，假设该区域码集1仅包括了国家码1、国际码2和国家码3，当通过机器人r1的定位信息判定出该机器人1当前位于国家码1对应的国家时，由于国家码1属于区域码集1内的国家码，因此则可以判定该机器人r1位于该机器人r1的可销售区域，当通过机器人r1的定位信息判
定出该机器人1当前位于国家码4对应的国家时，由于国家码4不属于区域码集1内的国家码，因此判定该机器人r1位于该机器人r1的可销售区域。
74.在该实施例中，云端通过具体判断某个机器人是否位于可销售区域的方式，具体预先为各个机器人配置对应的区域码集，云端通过解析机器人当前的所在位置的区域码与区域码集进行对比的方式，云端判断出机器人是否位于可销售区域内，提高了方案可实施性。
75.在一实施例中，步骤s104之后，也即生成锁机指令并发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机之后，还包括如下步骤：
76.s105：记录当前机器人对应的锁机验证状态，其中，锁机验证状态用于表征机器人在目标区域是否已经过合法区域验证。
77.s106：当机器人被启用时，根据锁机验证状态确定是否触发机器人的区域验证流程。
78.该实施例中，当云端完成一次可销售区域的判定以及锁机控制之后，会记录当前该机器人对应的锁机验证状态，其中，锁机验证状态用于表征机器人在目标区域是否已经过合法区域验证，也即该锁机验证状态包括已进行合法区域验证状态和未进行合法区域验证状态两种情况，当下次启用机器人时，云端会根据锁机验证状态确定是否触发机器人的区域验证流程。
79.需要说明的是，这里说明的启用机器人，包括对机器人进行开机使用的时候。具体而言，云端根据锁机验证状态确定是否触发机器人的区域验证流程包括：如果锁机验证状态指示机器人在目标区域已经过合法区域验证，则不再进行机器人的区域验证流程，减少多余的验证工作，如果锁机验证状态指示机器人在目标区域未经过合法区域验证，则需进行机器人的区域验证流程，需要说明的是，区域验证流程也就是获取该机器人的定位信息和标识信息，以进行是否位于可销售区域判断，和进行锁机控制的过程，可见前述描述，这里不重复说明。
80.可见，本技术实施例通过记录状态的方式，可有效地避免机器人重复进行区域验证流程，可减少机器人的计算量，使机器人能够快速响应。
81.实施例二
82.需要说明的是，上述是从云端侧角度描述了本技术实施例的机器人的控制方法，本技术实施例还可以从基于服务器端实现，下面进行描述。
83.如图5所示，图5为本技术实施例一种机器人的控制方法的一流程示意图，以用于服务器端为例进行说明，包括如下步骤：
84.s201：从云端获取机器人的定位信息和标识信息。
85.s202：基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息。
86.本技术实施例中，机器人会将自身的定位信息和标识信息发送给云端，服务器端会先从该云端获取机器人的定位信息和标识信息，通过标识信息获取机器人的区域归类信息，其中，该定位信息是用于表征该机器人所在区域的信息，该区域归类信息是用于表征该机器人所属的所有可销售区域归属的信息。可以理解的是，在本技术实施例中，对于每一个机器人，预先配置了该机器人或该批机器人所属的可销售区域，作为区域归类信息进行预存，无论是相同批次还是相同型号的不同机器人，均具有对应的可销售区域，相同批次或相
同类型的不同机器人，可以有相同的可销售区域，也可以有不同的可销售区域，该机器人对应的可销售区域包括一个或多个，具体本技术实施例均不做限定。
87.s203：基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域。
88.s204：若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给云端，并通过云端发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机。
89.服务器端在获取到机器人的定位信息和区域归类信息之后，通过定位信息和区域归类信息，判断该机器人是否位于机器人对应的可销售区域，以获得判定结果信息。如果机器人当前未位于该机器人对应的可销售区域；则生成锁机指令并发送给云端，并通过云端发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机。
90.可见，在本技术实施例中，提供了一种机器人的控制方法，可用于服务器端，减少投机人员利用不同销售区域的机器人售价有所差别，出现机器人本该所属的可销售区域被售卖之其他区域使用的情况，避免因上述情况导致机器人在相同区域产生了价格不对等的问题，确保机器人商品能在规范的市场下销售，有效地减少或避免投机人员产生非法销售的行为。
91.在一实施例中，步骤s203之后，也即基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域之后，控制方法还包括如下步骤：
92.s205：若机器人位于对应的可销售区域，则生成非锁机指令并发送给云端，并通过云端将非锁机指令发送给机器人。
93.也就是说，该实施例中，判定结果包括两种情况，一种是判定机器人位于该机器人的可销售区域，另一种是判定机器人未位于该机器人的可销售区域。其中，当判定结果信息指示机器人未位于该机器人的可销售区域，则服务器端生成用于控制该机器人执行锁机的非锁机指令发送给云端，这样，云端通过锁机指令控制该机器人的锁机功能。相反的，当判定结果信息指示机器人位于该机器人的可销售区域，则服务器端生成用于控制该机器人执行非锁机的非锁机指令给云端，通过云端发送该非锁机指令使得该机器人可以正常使用。
94.需要说明的是，本技术实施例中的锁机状态，指的是机器人无法使用该机器人预设功能的状态，该预设功能指的是机器人正常使用时会使用到的部分或全部功能。示例性的，其中一种锁机状态可以指的是机器人仅能开机，但无法进入正常使用的状态，另一种锁机状态可以指的是开机时直接指示锁机的状态，也可以是机器人无法正常使用的其他锁机状态具体不做限定，这里不一一说明。
95.在一实施例中，步骤s203中，也即通过定位信息和区域归类信息，判断机器人是否位于机器人对应的可销售区域，具体包括如下步骤：
96.s2031：获取定位信息相对应的目标区域码。
97.s2032：解析区域归类信息，以获取机器人所属可销售区域对应的区域码集。
98.s2033：判断目标区域码是否属于区域码集中的区域码。
99.s2034：当属于，则判定机器人位于机器人对应的可销售区域。
100.s2035：当不属于，则判定机器人未位于机器人对应的可销售区域。
101.其中，步骤s2031-s2035可对应参阅前述实施例中的s1031-s1035，这里不重复描述。
102.在一实施例中，步骤s204之后，也即生成锁机指令并发送给机器人以使得机器人
基于锁机指令进行锁机之后，还包括如下步骤：
103.s205：记录当前机器人对应的锁机验证状态，其中，锁机验证状态用于表征机器人在目标区域是否已经过合法区域验证。
104.s206：当机器人被启用时，根据锁机验证状态确定是否触发机器人的区域验证流程。
105.该实施例中，当服务器端完成一次可销售区域的判定以及锁机控制之后，会记录当前该机器人对应的锁机验证状态，其中，锁机验证状态用于表征机器人在目标区域是否已经过合法区域验证，也即该锁机验证状态包括已进行合法区域验证状态和未进行合法区域验证状态两种情况，当下次启用机器人时，服务器端会根据锁机验证状态确定是否触发机器人的区域验证流程。
106.需要说明的是，这里说明的启用机器人，包括对机器人进行开机使用的时候。具体而言，服务器端根据锁机验证状态确定是否触发机器人的区域验证流程包括：如果锁机验证状态指示机器人在目标区域已经过合法区域验证，则不再进行机器人的区域验证流程，减少多余的验证工作，如果锁机验证状态指示机器人在目标区域未经过合法区域验证，则需进行机器人的区域验证流程，需要说明的是，区域验证流程也就是获取该机器人的定位信息和标识信息，以进行是否位于可销售区域判断，和进行锁机控制的过程，可见前述描述，这里不重复说明。
107.实施例三
108.需要说明的是，上述分别从云端侧和服务器侧角度描述了本技术实施例的机器人的控制方法，下面以机器人侧的角度进行描述。
109.如图5所示，图5为本技术实施例一种机器人的控制方法的一流程示意图，以用于机器人为例进行说明，包括如下步骤：
110.s301：将定位信息发送给云端，并将标识信息发送给云端，以使得云端基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，并基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域。
111.其中，关于云端基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，并基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域的过程，可对应参阅前述实施例，这里不重复描述。在一个应用场景中，当机器人在启用的时候，会将定位信息发送给云端，以使得云端基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，并基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域。
112.s302：接收云端的锁机指令并基于锁机指令进行锁机，锁机指令为云端确定机器人未位于对应的可销售区域时生成的。
113.云端在获取到机器人的定位信息和区域归类信息之后，通过定位信息和区域归类信息，判断该机器人是否位于机器人对应的可销售区域，以获得判定结果信息。如果机器人当前未位于该机器人对应的可销售区域；则生成锁机指令并发送给机器人，机器人接收云端的机器人发送的锁机指令，基于锁机指令进行锁机。
114.也就是说，该实施例中，判定结果包括两种情况，一种是判定机器人位于该机器人的可销售区域，另一种是判定机器人未位于该机器人的可销售区域。其中，当判定结果信息指示机器人未位于该机器人的可销售区域，则云端生成用于控制该机器人执行锁机的锁机
指令，这样，机器人基于云端发送的锁机指令执行锁机功能。相反的，当判定结果信息指示机器人位于该机器人的可销售区域，则云端生成用于控制该机器人执行非锁机的非锁机指令，使得该机器人可以正常使用。
115.需要说明的是，本技术实施例中的锁机状态，指的是机器人无法使用该机器人预设功能的状态，该预设功能指的是机器人正常使用时会使用到的部分或全部功能。示例性的，其中一种锁机状态可以指的是机器人仅能开机，但无法进入正常使用的状态，另一种锁机状态可以指的是开机时直接指示锁机的状态，也可以是机器人无法正常使用的其他锁机状态具体不做限定，这里不一一说明。
116.在一实施例中，s301之前，也即将定位信息发送给云端之前，具体包括如下步骤：
117.s303：当机器人处于联网状态时，控制机器人扫描周边的行动热点信号和/或基站信号。
118.s304：基于行动热点信号和/或基站信号，解析出所述机器人的经纬度信息，将经纬度信息作为定位信息。
119.可以理解的是，机器人包括处于联网状态或者未联网状态，当机器人处于联网状态时，机器人可以通过内置的信号模块，扫描周边的行动热点信号(wifi信号)和/或基站信号，然后根据行动热点信号和/或基站信号，对机器人进行定位，以获取机器人的经纬度信息作为定位信息。具体而言，可以直接基于扫描出的行动热点信号，结合离线训练出的ap库来进行实时定位。其中，访问接入点(access point，ap)库是以wifi设备的mac地址为主键，以wifi设备的物理坐标信息(经纬度或者地理栅格坐标信息)为内容的库。通过扫描出的行动热点信号从该ap库中找到该扫描出的行动热点信号对应的wifi设备，该对应的wifi设备对应的物理坐标信息，作为机器人的经纬度信息。
120.需要说明的是，在一些实施方式中，还可以是其他获取机器人的经纬度信息的方式，本技术实施例均不做限定。例如，通过在机器人中添加成熟的地图安装包(sdk)依赖，比如高德地图sdk等，然后控制该机器人使用该地图sdk依赖进行实时定位，从而获取到机器人的经纬度信息作为定位信息。值得强调的是，本技术通过wifi信号或基站信息进行定位的方式，可以避免通过机器人的ip地址来获取物理地址的方式中，通过设置代理等方式轻易改变ip，从而假冒机器人所属区域的问题出现，使得方案的实施更具备可行性。
121.在一实施例中，步骤s303之前，也即控制机器人扫描周边的行动热点信号和/或基站信号之前，方法还包括如下步骤：
122.s305：监听机器人的网络状态。
123.s306：当监听到机器人的网络状态为未联网状态，则强制机器人进行联网。
124.该实施例中，机器人会先监听自身的网络状态，其中，机器人的网络状态包括联网状态和未联网状态，其中，如果监听到已联网，则说明该机器人可以使用网络，那么直接控制该机器人扫描该机器人扫描周边的行动热点信号和/或基站信号，以通过机器人周边的行动热点信号和/或基站信号，获取该机器人的经纬度信息作为定位信息。另外一种情况，监听到机器人的网络状态为未联网状态，则强制机器人进行联网。
125.例如，通过启动机器人的wif信号模块，控制该wif模块处于被动连接状态或者主动连接状态，使得机器人连接到周围的wif信号。这样可见，在该实施例中，会通过强制联网的方式获取定位信息，以确保后续的可销售区域的判断逻辑和锁机控制逻辑的实现，提高
了方案的可实施性和成功性。
126.实施例四
127.需要说明的是，上述是从单侧角度描述了本技术实施例的机器人的控制方法，本技术实施例还可以从基于云端，从多侧交互的角度实现机器人的控制方法，下面进行描述。
128.如图7所示，图7为本技术实施例一种机器人的控制方法的一流程示意图，包括如下步骤：
129.s10：机器人获取自身的定位信息和标识信息。
130.s20：机器人将定位信息和标识信息发送给云端。
131.s30：云端将接收的定位信息和标识信息转发至服务器端。
132.s40：服务器端根据标识信息获取机器人的区域归类信息，根据定位信息和区域归类信息，判断机器人是否位于机器人对应的可销售区域；
133.s50：若否，则服务器端生成锁机指令；
134.s60：服务器端将锁机指令发送至云端。
135.s70：云端将锁机指令发送给机器人，以使机器人基于锁机指令进行锁机。
136.需要说明的是，该实施例中的各个步骤的细节可以对应参阅前述实施例，本技术实施例在于利用云端和服务器端，对各区域的机器人进行锁机控制，提供了一种基于云端的机器人控制系统下的控制方案，通过云部署的方式使得各种控制配置更加方便。
137.需要说明的是，关于交互实现时各侧所实现的细节内容、更多内容以及带来的技术效果，可对应参阅前述实施例的描述，这里不重复描述。
138.应理解，上述方法实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
139.实施例五
140.在一实施例中，提供了一种机器人的控制系统，控制系统包括机器人、服务器端以及分别与机器人和服务器端的连接的云端，
141.机器人，用于发送定位信息和标识信息给云端；
142.云端，用于接收机器人发送的定位信息和标识信息，并将定位信息和标识信息发送给服务器端；
143.服务器端，用于接收云端发送的定位信息和标识信息，并基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，以及基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域，若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给云端；
144.云端，还用于接收云端所发送的锁机指令并发送给机器人；
145.机器人，还用于基于锁机指令进行锁机。
146.在一实施例中，提供了一种机器人的控制系统，控制系统包括机器人以及与机器人连接的云端，
147.机器人，用于发送定位信息和标识信息给云端；
148.云端，用于接收机器人发送的定位信息和标识信息，并基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，以及基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域，若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令并发送给机器人；
149.机器人，还用于基于锁机指令进行锁机。
150.需要说明的是，关于该机器人的控制系统中各侧所实现的步骤或功能，以及带来的技术效果，可对应参阅前述实施例相应的描述，这里不重复描述。
151.实施例六
152.在一实施例中，提供了一种机器人的控制装置，用于云端，控制装置包括：
153.第一获取模块，用于获取机器人的定位信息和标识信息；
154.第二获取模块，用于基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息；
155.第一判断模块，用于基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域；
156.第一生成模块，用于若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令；
157.第一发送模块，用于将锁机指令发送给机器人以使得机器人基于锁机指令进行锁机。
158.关于该机器人的控制装置的具体限定，可以参见上文中对于机器人的控制方法中云端侧的限定，在此不再赘述。
159.在一实施例中，提供了一种机器人的控制装置，用于服务器端，控制装置包括：
160.第三获取模块，用于从云端获取机器人的定位信息和标识信息；
161.第四获取模块，用于基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息；
162.第二判断模块，用于基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域；
163.第二生成模块，用于若机器人未位于对应的可销售区域，则生成锁机指令；
164.第二发送模块，用于将锁机指令发送给云端，以通过云端发送给机器人，使得机器人基于锁机指令进行锁机。
165.关于该机器人的控制装置的具体限定，可以参见上文中对于机器人的控制方法中服务器侧的限定，在此不再赘述。
166.在一实施例中，提供了一种机器人的控制装置，用于机器人端，控制装置包括：
167.第三发送模块，用于将定位信息发送给云端，并将标识信息发送给云端，以使得云端基于标识信息获取机器人对应的区域归类信息，并基于定位信息和区域归类信息判断机器人是否位于对应的可销售区域；
168.接收模块，用于接收云端的锁机指令并基于锁机指令进行锁机，锁机指令为云端确定机器人未位于对应的可销售区域时生成的。
169.关于该机器人的控制装置的具体限定，可以参见上文中对于机器人的控制方法中机器人侧的限定，在此不再赘述。
170.可见，在本技术实施例中，提供了一种机器人的控制装置，包括分别用于机器人端或云端或服务器端的控制装置，通过判断该机器人是否位于可销售区域的方式进行锁机控制，使机器人在非可销售区域的使用受到限制，从技术控制手段层面，减少投机人员利用不同销售区域的机器人售价有所差别，出现机器人本该所属的可销售区域被售卖之其他区域使用的情况，避免因上述情况导致机器人在相同区域产生了价格不对等的问题，确保机器人商品能在规范的市场下销售，有效地减少或避免投机人员产生非法销售的行为，提高用户对机器人品牌的认同感，和有利于维护机器人价格秩序和产品推广。
171.实施例七
172.上述机器人的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
173.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是指本技术实施例中的机器人端、云端或服务器端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的网络接口用于与外部的设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人的控制方法中机器人端、云端或服务器端的步骤。
174.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种机器人的控制方法中机器人端、云端或服务器端的步骤。
175.关于该计算机设备和计算机可读存储介质的更多内容，可对应参阅前述方法实施例的描述，这里不重复说明。
176.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
177.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
178.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。