飞行设备的控制方法、系统、存储介质和电子装置与流程

1.本技术实施例涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种飞行设备的控制方法、系统、存储介质和电子装置。


背景技术：

2.随着飞行设备的广泛应用，无人机被使用在侦察、边防、救援等多个领域。无人机与地面端一般通过自组网链路进行通信，但这种方式易受环境影响，因此，在目前的技术中通常采用无人机连接中继基站并使中继基站相互连接组成链路的方式，扩大无人机的通信范围，但在无人机工作的过程中，飞行路线会被中继基站的范围所限定，使无人机只能沿着中继基站的单一直线方向飞行。
3.针对相关技术中，飞行设备通信覆盖范围较小的问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种飞行设备的控制方法、系统、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中飞行设备通信覆盖范围较小的问题。
5.根据本技术的一个实施例，提供了一种飞行设备的控制方法，包括：
6.获取第一飞行设备的任务飞行路线，其中，所述任务飞行路线用于指示待所述第一飞行设备执行的数据采集任务的飞行路径；
7.根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的中继基站分布生成第二飞行设备的中继飞行路线，其中，所述中继飞行路线用于指示在所述第一飞行设备执行所述数据采集任务的过程中所述第二飞行设备的飞行路径；
8.控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务，其中，在执行所述数据采集任务的过程中所述第一飞行设备与所述第二飞行设备之间通信连接，所述第二飞行设备与所述中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接。
9.在一个示例性实施例中，所述根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的中继基站分布生成第二飞行设备的中继飞行路线，包括：
10.从中继基站网络中获取落入所述任务飞行路线所在范围内的中继基站，得到所述中继基站分布；
11.在所述中继基站分布所覆盖的范围内按照所述任务飞行路线规划所述中继飞行路线。
12.在一个示例性实施例中，所述在所述中继基站分布所覆盖的范围内按照所述任务飞行路线规划所述中继飞行路线，包括：
13.确定所述任务飞行路线上的每个任务位置在所述中继基站分布中所对应的参考中继基站；
14.在所述参考中继基站的所覆盖的范围内确定所述每个任务位置所对应的最优中
继位置，得到所述中继飞行路线。
15.在一个示例性实施例中，所述控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务，包括：
16.控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时同地起飞；
17.在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，获取所述目标中继基站传输的任务数据，其中，所述第一飞行设备采集的所述任务数据是通过所述第二飞行设备传输至所述目标中继基站的。
18.在一个示例性实施例中，在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，所述方法还包括：
19.识别所述目标中继基站的基站标识；
20.根据所述基站标识检测所述第一飞行设备所在的飞行范围。
21.在一个示例性实施例中，在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，所述方法还包括：
22.获取所述目标中继基站传输的数据状态信息，其中，所述数据状态信息用于指示所述数据采集任务的执行过程中数据在所述第一飞行设备，所述第二飞行设备以及所述目标中继基站之间的传输状态；
23.根据所述数据状态信息重新规划第一备选飞行路线和第二备选飞行路线；
24.控制所述第一飞行设备按照所述第一备选飞行路线，所述第二飞行设备按照所述第二备选飞行路线继续执行所述数据采集任务。
25.在一个示例性实施例中，所述控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时同地起飞，包括：
26.从所述中继基站分布中获取距离所述数据采集任务的起飞位置最远的待测中继基站；
27.向所述待测中继基站发送测试信号；
28.在接收到所述待测中继基站响应所述测试信号返回的反馈信息的情况下，控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时从所述起飞位置起飞。
29.根据本技术的另一个实施例，提供了一种飞行设备的控制系统，包括：控制设备，第一飞行设备，第二飞行设备和中继基站分布，其中，在执行数据采集任务的过程中所述第一飞行设备与所述第二飞行设备之间通信连接，所述第二飞行设备与所述中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接；
30.所述控制设备，用于获取所述第一飞行设备的任务飞行路线，其中，所述任务飞行路线用于指示待所述第一飞行设备执行的数据采集任务的飞行路径；根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的所述中继基站分布生成所述第二飞行设备的中继飞行路线，其中，所述中继飞行路线用于指示在所述第一飞行设备执行所述数据采集任务的过程中所述第二飞行设备的飞行路径；控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务；
31.所述第一飞行设备，用于在执行所述数据采集任务的过程中采集任务数据；
32.所述第二飞行设备，用于传输所述第一飞行设备采集的所述任务数据；
33.所述目标中继基站，用于传输所述第二飞行设备所传输的所述任务数据。
34.在一个示例性实施例中，所述系统还包括：中继基站网络，其中，所述中继基站分布包括所述中继基站网络中落入所述任务飞行路线所在范围内的中继基站，
35.所述控制设备，用于从所述中继基站网络中获取所述中继基站分布；在所述中继基站分布所覆盖的范围内按照所述任务飞行路线规划所述中继飞行路线。
36.在一个示例性实施例中，所述控制设备，用于：控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时同地起飞；在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，获取所述目标中继基站传输的任务数据，其中，所述第一飞行设备采集的所述任务数据是通过所述第二飞行设备传输至所述目标中继基站的。
37.根据本技术的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
38.根据本技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
39.通过本技术，首先获取待执行数据采集任务的第一飞行设备的任务飞行路线，在该任务飞行路线上具有中继基站分布，再根据任务飞行路线和任务飞行路线上的中继基站分布为第二飞行设备生成飞行路线作为中继飞行路线，最后控制第一飞行设备和第二飞行设备按照各自的飞行路线执行数据采集任务。在执行数据采集任务的期间，第一飞行设备与第二飞行设备之间通信连接，第二飞行设备与中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接，从而形成数据传输通信的网络，保证数据采集任务执行过程中信息的回传。在控制第一飞行设备执行数据采集任务的过程中，通过使用第二飞行设备和中继基站进行数据信息的传输，实现扩大了第一飞行设备的传输距离的效果，并且由于第二飞行设备在执行数据采集任务期间配合第一飞行设备进行数据信息的中继传输，减小了中继基站对于第一飞行设备飞行路线的限制。因此，可以解决飞行设备通信覆盖范围较小的问题，达到扩展飞行设备通信覆盖范围的效果。
附图说明
40.图1是根据本技术实施例的一种飞行设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图；
41.图2是根据本技术实施例的飞行设备的控制方法的流程图；
42.图3是根据本技术实施例的中继基站网络的示意图；
43.图4是根据本技术实施例的任务位置、中继位置和参考中继基站之间连接关系的示意图；
44.图5是根据本技术实施例的执行数据采集任务过程的示意图；
45.图6是根据本技术实施例的获取第一飞行设备飞行范围的示意图；
46.图7是根据本技术实施例的规划备选飞行设备飞行路线的示意图；
47.图8是根据本技术实施例的检测基站链路工作状态的示意图；
48.图9是根据本技术实施例的飞行设备的控制系统的示意图一；
49.图10是根据本技术实施例的飞行设备的控制系统的示意图二；
50.图11是根据本技术实施例的飞行设备的控制装置的结构框图。
具体实施方式
51.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术的实施例。
52.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
53.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是根据本技术实施例的一种飞行设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
54.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的飞行设备的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
55.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
56.在本实施例中提供了一种飞行设备的控制方法，图2是根据本技术实施例的飞行设备的控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
57.步骤s202，获取第一飞行设备的任务飞行路线，其中，所述任务飞行路线用于指示待所述第一飞行设备执行的数据采集任务的飞行路径；
58.步骤s204，根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的中继基站分布生成第二飞行设备的中继飞行路线，其中，所述中继飞行路线用于指示在所述第一飞行设备执行所述数据采集任务的过程中所述第二飞行设备的飞行路径；
59.步骤s206，控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务，其中，在执行所述数据采集任务的过程中所述第一飞行设备与所述第二飞行设备之间通信连接，所述第二飞行设备与所述中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接。
60.通过本技术，首先获取待执行数据采集任务的第一飞行设备的任务飞行路线，在
该任务飞行路线上具有中继基站分布，再根据任务飞行路线和任务飞行路线上的中继基站分布为第二飞行设备生成飞行路线作为中继飞行路线，最后控制第一飞行设备和第二飞行设备按照各自的飞行路线执行数据采集任务。在执行数据采集任务的期间，第一飞行设备与第二飞行设备之间通信连接，第二飞行设备与中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接，从而形成数据传输通信的网络，保证数据采集任务执行过程中信息的回传。在控制第一飞行设备执行数据采集任务的过程中，通过使用第二飞行设备和中继基站进行数据信息的传输，实现扩大了第一飞行设备的传输距离的效果，并且由于第二飞行设备在执行数据采集任务期间配合第一飞行设备进行数据信息的中继传输，减小了中继基站对于第一飞行设备飞行路线的限制。因此，可以解决飞行设备通信覆盖范围较小的问题，达到扩展飞行设备通信覆盖范围的效果。
61.可选地，在本实施例中，上述飞行设备的控制方法可以但不限于应用于具有飞行设备控制功能的产品或者程序上。比如：飞行设备的中央处理器，飞行设备的遥控端，或者部署在这些产品上的程序。
62.在上述步骤s202提供的技术方案中，上述飞行设备可以但不限于为任何类型的允许具备数据传输功能的飞行器。比如：无人机，传统飞机等等。上述第一飞行设备是执行数据采集任务的飞行设备，上述第二飞行设备是在第一飞行设备执行数据采集任务的过程中同中继基站一起为第一飞行设备提供数据中继服务的飞行设备。比如：第一飞行设备可以是任务无人机，第二飞行设备可以是中继无人机，任务无人机执行数据采集任务的过程中，由中继无人机和中继基站共同为任务无人机提供数据的中继服务，从而使得任务无人机采集的数据或者需要传输的信息能够及时回传。
63.可选地，在本实施例中，任务飞行路线是用于执行数据采集任务的第一飞行设备的飞行路线。其可以但不限于是预先人为设定的，比如：工作人员可以指定第一飞行设备的飞行路线作为任务飞行路线。或者任务飞行路线也可以但不限于是根据数据采集任务的任务内容自动规划的，比如：工作人员可以规划出需要执行的数据采集任务的采集点，依据该采集点的位置和执行顺序等信息可以自动生成任务飞行路线。
64.在上述步骤s204提供的技术方案中，中继飞行路线是用于在执行数据采集任务的过程中为第一飞行设备提供中继服务的第二飞行设备的飞行路线。中继飞行路线可以但不限于是根据任务飞行路线和任务飞行路线上的中继基站分布为第二飞行设备生成的能够合理地为第一飞行设备提供中继服务从而扩大第一飞行设备执行任务范围的飞行路线。
65.可选地，在本实施例中，中继基站可以但不限于是地面部署的用于为飞行设备传输信号的通讯设备，任务飞行路线上的中继基站分布可以但不限于包括一台或者多台中继基站，对于多台中继基站，其可以分散部署，中继基站之间相互连接形成通信网络。中继基站分布可以但不限于是指在第一飞行设备执行任务的过程中为其执行的数据采集任务提供中继服务的中继基站，中继基站分布在任务飞行路线上可以但不限于是指在第一飞行设备执行任务的过程中中继基站可以但不限于单独或者通过互相之间的网络连接为数据采集任务提供数据信息等的中继服务。
66.在一个示例性实施例中，根据任务飞行路线和任务飞行路线上的中继基站分布，可以但不限于采用以下方式生成第二飞行设备的中继飞行路线：从中继基站网络中获取落入所述任务飞行路线所在范围内的中继基站，得到所述中继基站分布；在所述中继基站分
布所覆盖的范围内按照所述任务飞行路线规划所述中继飞行路线。
67.可选地，在本实施例中，中继基站网络可以但不限于是地面部署的为飞行设备提供数据传输服务的基站设备之间形成的通信网络，比如：每个基站设备可以覆盖一定的通信范围，多个基站设备互相建立通信连接即可得到更大的通信范围，覆盖更大的区域。图3是根据本技术实施例的中继基站网络的示意图，如图3所示，中继基站网络中分布部署了中继基站1，中继基站2，中继基站3，中继基站4和中继基站5，它们互相之间建立了通信连接，从而为飞行设备提供数据传输的中继服务。其中可以但不限于有中继基站1，中继基站2和中继基站3在第一飞行设备的任务飞行路线上，从而形成任务飞行路线上的中继基站分布，再在中继基站分布所覆盖的范围内按照任务飞行路线为第二飞行设备规划中继飞行路线。
68.在一个示例性实施例中，在中继基站分布所覆盖的范围内按照所述任务飞行路线，可以但不限于采用以下方式规划中继飞行路线：确定所述任务飞行路线上的每个任务位置在所述中继基站分布中所对应的参考中继基站；在所述参考中继基站的所覆盖的范围内确定所述每个任务位置所对应的最优中继位置，得到所述中继飞行路线。
69.可选地，在本实施例中，任务飞行路线上的每个任务位置可以但不限于是按照一定的单位步长沿着任务飞行路线逐一确定的，比如：每米，每厘米或者每两米确定一个任务位置。或者任务飞行路线上的每个任务位置也可以但不限于是在任务飞行路线上选取的多个关键的位置，比如：任务飞行路线上的拐点位置，任务飞行路线上落在中继基站覆盖范围边缘处的位置等等均可以作为任务位置。
70.可选地，在本实施例中，确定出每个任务位置在中继基站分布中所对应的参考中继基站即可确定出任务飞行路线所对应的中继基站的连接方式，即每个任务位置都可以连接上一个参考中继基站，中继飞行路线能够保证这样的连接即可。
71.可选地，在本实施例中，最优中继位置可以但不限于是根据任务飞行路线的每个任务位置确定参考中继基站之后依据预设的择优规则确定的，比如：以距离最优的择优规则为例，任务飞行路线和参考中继基站的连接为平面，获取平面对应边缘点之间的每个中点，确定为最优中继位置，连接最优中继位置即为中继飞行路线。
72.图4是根据本技术实施例的任务位置、中继位置和参考中继基站之间连接关系的示意图，如图4所示，可以在任务位置与其对应的参考中继基站之间的连线上确定出中继位置。将每个任务位置对应的中继位置依次相连即可得到中继飞行路线。
73.在上述步骤s206提供的技术方案中，可以但不限于通过移动终端，计算机，控制手柄等设备控制第一飞行设备按照所述任务飞行路线，第二飞行设备按照中继飞行路线执行数据采集任务。
74.可选地，在本实施例中，在执行数据采集任务的过程中第一飞行设备与第二飞行设备之间通信连接，第二飞行设备与中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接，从而使得第一飞行设备的数据信息等内容能够通过第二飞行设备传输给中继基站，再通过中继基站传输给需要这些内容的设备。
75.可选地，在本实施例中，数据采集任务可以但不限于包括：航拍、侦察、交通、海监巡查、实时转播/现场监控、电力巡线、管道巡线、动植物保护等等领域的数据采集任务。
76.可选地，在本实施例中，数据采集任务中采集的数据可以但不限于包括：视频数据、语音数据、图片数据等类型的数据。
77.可选地，在本实施例中，飞行设备之间或者飞行设备与中继基站之间的通信连接的方式可以但不限于，包括：蓝牙、wifi(无线通信技术)、zigbee(紫蜂，即一种低速短距离传输的无线网上协议)、5g(5th generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)等多种无线传输技术。
78.在一个示例性实施例中，可以但不限于采用以下方式控制第一飞行设备按照任务飞行路线，第二飞行设备按照中继飞行路线执行数据采集任务：控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时同地起飞；在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，获取所述目标中继基站传输的任务数据，其中，所述第一飞行设备采集的所述任务数据是通过所述第二飞行设备传输至所述目标中继基站的。
79.可选地，在本实施例中，可以但不限于通过移动终端(比如：手机，手柄等)对第一飞行设备及第二飞行设备进行控制，并观看第一飞行设备传回的数据信息。
80.可选地，在本实施例中，通过控制第一飞行设备和第二飞行设备同时同地起飞，可以保证第一飞行设备和第二飞行设备同时使用电池，确保二者保持一致的电池续航，从而高效率地工作。
81.可选地，在本实施例中，还可以但不限于控制第一飞行设备和第二飞行设备同时同地降落，或者同时异地降落，从而可以保证第一飞行设备和第二飞行设备同时更换电池减少等待时间，从而高效率地工作。
82.可选地，在本实施例中，图5是根据本技术实施例的执行数据采集任务过程的示意图，如图5所示，以第一飞行设备为任务无人机，第二飞行设备为中继无人机为例，获取到任务无人机的任务飞行路线后可以为中继无人机生成中继飞行路线，两个飞行路线可以同时同地的起飞或降落，第一飞行设备通过连接第二飞行设备向第二飞行设备传输数据，第二飞行设备将第一飞行设备传输的数据传输给此时其连接的中继基站a，由中继基站a继续向地面的数据接收设备传输数据，从而完成数据采集任务。
83.在一个示例性实施例中，在第一飞行设备按照任务飞行路线执行数据采集任务的过程中，可以但不限于采用以下方式检测第一飞行设备所在的飞行范围：识别所述目标中继基站的基站标识；根据所述基站标识检测所述第一飞行设备所在的飞行范围。
84.可选地，在本实施例中，每个中继基站的部署位置是已知的，识别出当前为飞行设备提供数据中继服务的目标中继基站的基站标识即可获取到该目标中继基站所部署的位置，根据该位置即可确定出第一飞行设备所在的飞行范围。
85.可选地，在本实施例中，图6是根据本技术实施例的获取第一飞行设备飞行范围的示意图，如图6所示，根据中继无人机当前连接的目标中继基站的唯一标识，可以检测出任务无人机所在的飞行范围，从而可以在飞行设备的控制手柄上显示出任务无人机坐标值(或者坐标范围)，距离等位置信息。
86.在一个示例性实施例中，在第一飞行设备按照任务飞行路线执行数据采集任务的过程中，可以但不限于采用以下方式重新规划两个飞行设备的飞行路线：获取所述目标中继基站传输的数据状态信息，其中，所述数据状态信息用于指示所述数据采集任务的执行过程中数据在所述第一飞行设备，所述第二飞行设备以及所述目标中继基站之间的传输状态；根据所述数据状态信息重新规划第一备选飞行路线和第二备选飞行路线；控制所述第一飞行设备按照所述第一备选飞行路线，所述第二飞行设备按照所述第二备选飞行路线继
续执行所述数据采集任务。
87.可选地，在本实施例中，数据状态信息用于指示数据采集任务的执行过程中数据在第一飞行设备，第二飞行设备以及目标中继基站之间的传输状态。根据该传输状态可以实现飞行设备的飞行路线的自动调整，比如：如果第一飞行设备，第二飞行设备以及目标中继基站形成的传输链路上出现信号不稳定的情况时，可以重新为第一飞行设备规划出第一备选飞行路线，再依据第一备选飞行路线为第二飞行设备规划出第二备选飞行路线，并控制第一飞行设备按照第一备选飞行路线，第二飞行设备按照第二备选飞行路线继续执行数据采集任务，从而保证数据采集任务的顺利执行。
88.可选地，在本实施例中，数据状态信息可以但不限于包括飞行设备的工作状态，中继基站的工作状态等等。通过对数据状态信息的监控可以检测出通信链路的数据传输状态，从而依据数据的传输状态来确定是否需要规划新的飞行路线。
89.可选地，在本实施例中，图7是根据本技术实施例的规划备选飞行设备飞行路线的示意图，如图7所示，控制手柄上可以显示出任务无人机的工作状态作为上述数据状态信息，即工作异常或者工作正常，当显示工作异常时，可以在控制手柄上的显示区域为任务无人机重新制定第一备选飞行路线，再生成第二备选飞行路线，根据重新制定的路线，控制两个飞行设备继续执行数据采集任务。
90.在一个示例性实施例中，可以但不限于采用以下方式控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时同地起飞：从所述中继基站分布中获取距离所述数据采集任务的起飞位置最远的待测中继基站；向所述待测中继基站发送测试信号；在接收到所述待测中继基站响应所述测试信号返回的反馈信息的情况下，控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时从所述起飞位置起飞。
91.可选地，在本实施例中，在控制两个飞行设备执行数据采集任务之前，可以但不限于通过对上述待测中继基站的信号检测来实现中继基站链路的自检，从而保证链路通畅，提高任务执行的成功率。
92.可选地，在本实施例中，测试信号可以但不限于是中继基站能够识别并返回特定指令的信号。距离数据采集任务的起飞位置最远的待测中继基站能够依据测试信号返回反馈信息，即可表示整个中继基站分布的通信链路是通畅的，可以支撑数据采集任务的执行。
93.可选地，在本实施例中，图8是根据本技术实施例的检测基站链路工作状态的示意图，如图8所示，无人机执行数据采集任务前，可以通过向中继基站分布中距离所述数据采集任务的起飞位置最远的待测中继基站发送测试信号来进行中继基站链路的自检，从而保证链路畅通。
94.通过以上的实施方式，可以解决任务无人机，无线传输链路受限于地面中继基站周围环境物遮挡，无法扩大横向飞行距离，只能朝已布置过中继基站的单一直线路线进行飞行任务的问题。不仅实现空中的无线环境良好无遮挡，大幅度增加了巡航范围，且组网灵活，可以很方便选择最优的中继基站进行工作，实现全地域覆盖。
95.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储
介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
96.在本实施例中还提供了一种飞行设备的控制系统，图9是根据本技术实施例的飞行设备的控制系统的示意图一，如图9所示，该系统包括：控制设备，第一飞行设备，第二飞行设备和中继基站分布，其中，
97.在执行数据采集任务的过程中所述第一飞行设备与所述第二飞行设备之间通信连接，所述第二飞行设备与所述中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接；
98.所述控制设备，用于获取所述第一飞行设备的任务飞行路线，其中，所述任务飞行路线用于指示待所述第一飞行设备执行的数据采集任务的飞行路径；根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的所述中继基站分布生成所述第二飞行设备的中继飞行路线，其中，所述中继飞行路线用于指示在所述第一飞行设备执行所述数据采集任务的过程中所述第二飞行设备的飞行路径；控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务；
99.所述第一飞行设备，用于在执行所述数据采集任务的过程中采集任务数据；
100.所述第二飞行设备，用于传输所述第一飞行设备采集的所述任务数据；
101.所述目标中继基站，用于传输所述第二飞行设备所传输的所述任务数据。
102.可选地，在本实施例中，上述飞行设备可以但不限于为任何类型的允许具备数据传输功能的飞行器。比如：无人机，传统飞机等等。
103.可选地，在本实施例中，中继基站可以但不限于是地面部署的用于为飞行设备传输信号的通讯设备，任务飞行路线上的中继基站分布可以但不限于包括一台或者多台中继基站。
104.可选地，在本实施例中，上述控制设备可以但不限于包括：移动终端，控制手柄，计算机等具有远程控制功能的设备。
105.在一个示例性实施例中，图10是根据本技术实施例的飞行设备的控制系统的示意图二，如图10所示，所述系统还包括：中继基站网络，其中，所述中继基站分布包括所述中继基站网络中落入所述任务飞行路线所在范围内的中继基站，
106.所述控制设备，用于从所述中继基站网络中获取所述中继基站分布；在所述中继基站分布所覆盖的范围内按照所述任务飞行路线规划所述中继飞行路线。
107.在一个示例性实施例中，所述控制设备，用于：确定所述任务飞行路线上的每个任务位置在所述中继基站分布中所对应的参考中继基站；在所述参考中继基站的所覆盖的范围内确定所述每个任务位置所对应的最优中继位置，得到所述中继飞行路线。
108.在一个示例性实施例中，所述控制设备，用于：控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时同地起飞；在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，获取所述目标中继基站传输的任务数据，其中，所述第一飞行设备采集的所述任务数据是通过所述第二飞行设备传输至所述目标中继基站的。
109.在一个示例性实施例中，所述控制设备还用于：在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，识别所述目标中继基站的基站标识；根据所述基站标识检测所述第一飞行设备所在的飞行范围。
110.在一个示例性实施例中，所述控制设备还用于：在所述第一飞行设备按照所述任
务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，获取所述目标中继基站传输的数据状态信息，其中，所述数据状态信息用于指示所述数据采集任务的执行过程中数据在所述第一飞行设备，所述第二飞行设备以及所述目标中继基站之间的传输状态；根据所述数据状态信息重新规划第一备选飞行路线和第二备选飞行路线；控制所述第一飞行设备按照所述第一备选飞行路线，所述第二飞行设备按照所述第二备选飞行路线继续执行所述数据采集任务。
111.在一个示例性实施例中，所述控制设备，用于：从所述中继基站分布中获取距离所述数据采集任务的起飞位置最远的待测中继基站；向所述待测中继基站发送测试信号；在接收到所述待测中继基站响应所述测试信号返回的反馈信息的情况下，控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时从所述起飞位置起飞。
112.在本实施例中还提供了一种飞行设备的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
113.图11是根据本技术实施例的飞行设备的控制装置的结构框图，如图11所示，该装置包括：
114.第一获取模块1102，用于获取第一飞行设备的任务飞行路线，其中，所述任务飞行路线用于指示待所述第一飞行设备执行的数据采集任务的飞行路径；
115.生成模块1104，用于根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的中继基站分布生成第二飞行设备的中继飞行路线，其中，所述中继飞行路线用于指示在所述第一飞行设备执行所述数据采集任务的过程中所述第二飞行设备的飞行路径；
116.第一控制模块1106，用于控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务，其中，在执行所述数据采集任务的过程中所述第一飞行设备与所述第二飞行设备之间通信连接，所述第二飞行设备与所述中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接。
117.在一个示例性实施例中，所述生成模块，包括：
118.第一获取单元，用于从中继基站网络中获取落入所述任务飞行路线所在范围内的中继基站，得到所述中继基站分布；
119.第一规划单元，用于在所述中继基站分布所覆盖的范围内按照所述任务飞行路线规划所述中继飞行路线。
120.在一个示例性实施例中，所述第一规划单元，用于：
121.确定所述任务飞行路线上的每个任务位置在所述中继基站分布中所对应的参考中继基站；
122.在所述参考中继基站的所覆盖的范围内确定所述每个任务位置所对应的最优中继位置，得到所述中继飞行路线。
123.在一个示例性实施例中，所述第一控制模块，包括：
124.第一控制单元，用于控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时同地起飞；
125.第二获取单元，用于在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，获取所述目标中继基站传输的任务数据，其中，所述第一飞行设备采集的
所述任务数据是通过所述第二飞行设备传输至所述目标中继基站的。
126.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：
127.识别模块，用于在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，识别所述目标中继基站的基站标识；
128.检测模块，用于根据所述基站标识检测所述第一飞行设备所在的飞行范围。
129.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：
130.第二获取模块，用于在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，获取所述目标中继基站传输的数据状态信息，其中，所述数据状态信息用于指示所述数据采集任务的执行过程中数据在所述第一飞行设备，所述第二飞行设备以及所述目标中继基站之间的传输状态；
131.规划模块，用于根据所述数据状态信息重新规划第一备选飞行路线和第二备选飞行路线；
132.第二控制模块，用于控制所述第一飞行设备按照所述第一备选飞行路线，所述第二飞行设备按照所述第二备选飞行路线继续执行所述数据采集任务。
133.在一个示例性实施例中，所述装置还包括：
134.第三获取模块，用于在所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务的过程中，从所述中继基站分布中获取距离所述数据采集任务的起飞位置最远的待测中继基站；
135.发送模块，用于向所述待测中继基站发送测试信号；
136.第三控制模块，用于在接收到所述待测中继基站响应所述测试信号返回的反馈信息的情况下，控制所述第一飞行设备和所述第二飞行设备同时从所述起飞位置起飞。
137.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
138.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
139.在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
140.s1，获取第一飞行设备的任务飞行路线，其中，所述任务飞行路线用于指示待所述第一飞行设备执行的数据采集任务的飞行路径；
141.s2，根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的中继基站分布生成第二飞行设备的中继飞行路线，其中，所述中继飞行路线用于指示在所述第一飞行设备执行所述数据采集任务的过程中所述第二飞行设备的飞行路径；
142.s3，控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务，其中，在执行所述数据采集任务的过程中所述第一飞行设备与所述第二飞行设备之间通信连接，所述第二飞行设备与所述中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接。
143.在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读
存储器(read-only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
144.本技术的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
145.在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
146.在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
147.s1，获取第一飞行设备的任务飞行路线，其中，所述任务飞行路线用于指示待所述第一飞行设备执行的数据采集任务的飞行路径；
148.s2，根据所述任务飞行路线和所述任务飞行路线上的中继基站分布生成第二飞行设备的中继飞行路线，其中，所述中继飞行路线用于指示在所述第一飞行设备执行所述数据采集任务的过程中所述第二飞行设备的飞行路径；
149.s3，控制所述第一飞行设备按照所述任务飞行路线执行所述数据采集任务，并控制所述第二飞行设备按照所述中继飞行路线执行所述数据采集任务，其中，在执行所述数据采集任务的过程中所述第一飞行设备与所述第二飞行设备之间通信连接，所述第二飞行设备与所述中继基站分布中的目标中继基站设备之间通信连接。
150.本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
151.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本技术的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本技术不限制于任何特定的硬件和软件结合。
152.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。