混凝土振捣作业控制方法、控制装置及振捣机器人与流程

1.本发明属于振捣机器人自动化控制技术领域，具体涉及一种混凝土振捣作业控制方法、控制装置及振捣机器人。


背景技术：

2.在建筑施工领域，振捣器是混凝土浇筑中常用的振捣装置之一。混凝土浇筑过程中，由于搅拌后的混凝土含有大量的气体和水分，振捣器在混凝土内部产生高频振动，使混凝土密实，从而保证浇筑质量。
3.传统的施工主要依靠人工手持振捣器进行振捣，费时耗力，施工质量完全依靠施工人员经验，当然目前已经存在可以进行自动振捣操作的振捣设备，但是这些振捣设备在对楼层混凝土进行振捣作业的过程中，由于钢筋架上已经浇灌满了混凝土，摄像头无法区分出楼层板和楼层梁，并且现浇的立柱和承载墙一般为边振捣边浇灌混凝土，振捣深度大，钢筋架臂架密实，结构复杂，故振捣器下降过程中很可能碰到钢筋架，没有插入钢筋架的空格内，导致出现混凝土漏振或振捣深度不够的现象，同时还有可能振捣器下降过多，碰到了模板，这些都不符合施工规范。


技术实现要素：

4.针对上述的缺陷或不足，本发明提供了一种混凝土振捣作业控制方法、控制装置及振捣机器人，旨在解决现有的振捣设备的振捣器在混凝土振捣作业过程中容易出现碰到钢筋架或者模板而导致振捣作业不符合施工规范的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种混凝土振捣作业控制方法，应用于振捣机器人，其中，振捣机器人包括：振捣小车、驱动装置和振捣器，驱动装置设置在振捣小车上，振捣器与驱动装置连接并可在驱动装置的作用下对混凝土进行振捣作业；
6.混凝土振捣作业控制方法包括：
7.获取驱动装置的电流信号值；
8.在驱动装置的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者。
9.在本发明实施例中，驱动装置包括设置在振捣小车上的升降模组，振捣器设置在升降模组上并可跟随升降模组进行升降运动；
10.在驱动装置的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者，包括：
11.在升降模组带动振捣器进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器的振捣深度至第一预设作业深度，其中，第一预设作业深度小于楼层板预设深度。
12.在本发明实施例中，驱动装置还包括设置在振捣小车上的平移模组，升降模组可左右移动地设置在平移模组上；
13.在驱动装置的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者，还包括：
14.在升降模组带动振捣器进行下降的深度处于钢筋架预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，控制平移模组带动升降模组进行平移，以调整振捣器的振捣水平位置。
15.在本发明实施例中，在驱动装置的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者，还包括：
16.在升降模组带动振捣器进行下降的深度处于楼层梁预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器的振捣深度至第二预设作业深度，其中，第二预设作业深度小于楼层梁预设深度且大于楼层板预设深度。
17.在本发明实施例中，混凝土振捣作业控制方法还包括：
18.在升降模组带动振捣器进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组带动振捣器以第二预设作业深度进行持续振捣作业。
19.在本发明实施例中，在升降模组带动振捣器进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组带动振捣器以第二预设作业深度进行持续振捣作业包括：
20.在升降模组带动振捣器进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组带动振捣器继续进行下降；
21.在振捣器下降至第二预设作业深度之前，获取升降模组的实时电流信号值；
22.在实时电流信号值超过电流阈值的情况下，控制平移模组带动升降模组平移至第一水平调整位置；
23.控制升降模组带动振捣器在第一水平调整位置上以第二预设作业深度进行持续振捣作业。
24.在本发明实施例中，升降模组包括设置在振捣小车上的第一升降机构以及设置在第一升降机构上并可跟随第一升降机构进行升降运动的第二升降机构，振捣器设置在第二升降机构上并可跟随第二升降机构进行升降运动；
25.混凝土振捣作业控制方法进一步包括：
26.控制第一升降机构带动振捣器下降至第一预设作业深度；
27.在第二升降机构带动振捣器继续下降至楼层板预设深度，且第二升降机构的电流信号值超过电流阈值的情况下，控制第二升降机构带动振捣器进行上升回位；
28.控制第一升降机构带动振捣器以第一预设作业深度进行持续振捣作业。
29.在本发明实施例中，控制第一升降机构带动振捣器下降至第一预设作业深度之后，还包括：
30.在第二升降机构带动振捣器继续下降至楼层板预设深度，且第二升降机构的电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制第一升降机构和第二升降机构带动振捣器以第二预设作业深度进行持续振捣作业，其中，第二预设作业深度大于楼层板预设深度。
31.在本发明实施例中，混凝土振捣作业控制方法还包括：
32.在振捣作业时间达标的情况下，控制升降模组带动振捣器进行上升回位。
33.为实现上述目的，本发明还提供一种控制装置，应用于振捣机器人，其中，振捣机器人包括：振捣小车、驱动装置和振捣器，驱动装置设置在振捣小车上，振捣器与驱动装置
连接并在驱动装置的作用下对混凝土进行振捣作业；控制装置包括：
34.获取模块，用于获取驱动装置的电流信号值；
35.控制模块，在驱动装置的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者。
36.为实现上述目的，本发明又提供一种振捣机器人，其中，振捣机器人包括处理器以及存储有计算机程序指令的存储器，处理器读取并执行计算机程序指令，以实现如上所述的混凝土振捣作业控制方法。
37.通过上述技术方案，本发明实施例所提供的混凝土振捣作业控制方法具有如下的有益效果：
38.当振捣机器人使用上述的混凝土振捣作业控制方法时，若振捣机器人的振捣器碰到钢筋架或者模板，均会引起驱动装置的电流信号值产生突变，则通过对驱动装置的电流信号值进行监测，可以判断振捣器在进行振捣作业过程中是否碰到钢筋架或者模板，若是驱动装置的电流信号值未超过电流阈值，则证明振捣器未碰到钢筋架或者模板，此时，可以控制驱动装置继续带动振捣器进行振捣作业，当然若是驱动装置的电流信号值超过电流阈值，则证明振捣器碰到了钢筋架或者模板，此时，可以对振捣器的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者进行调整，例如，若是碰到了钢筋架，则对振捣器的振捣水平位置进行调整，若是碰到了模板，则对振捣器的振捣深度进行调整，从而可以保证振捣作业顺利进行，不会出现漏振、振捣深度不够以及继续碰到模板的现象，有利于符合施工规范。
39.本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
40.附图是用来提供对本发明的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
41.图1是根据本发明一实施例中振捣机器人的结构示意图；
42.图2是根据本发明一实施例中振捣机器人的部分结构示意图；
43.图3是根据本发明一实施例中混凝土振捣作业控制方法的流程图；
44.图4是根据本发明一实施例中步骤s210至s240的流程图；
45.图5是根据本发明另一实施例中混凝土振捣作业控制方法的流程图。
46.附图标记说明
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振捣小车
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11
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吊环
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驱动装置
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21
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平移模组
[0049]
211
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平移光轴
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22
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升降模组
[0050]
221
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第一升降机构
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222
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第二升降机构
[0051]
223
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固定部
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224
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滑移部
[0052]
225
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连接架
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振捣器
[0053]
31
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电机外壳
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32
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振捣棒
[0054]
321
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柔性段
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322
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刚性段
[0055]
33
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弹性支撑件
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331
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安装部
[0056]
332
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套接部
具体实施方式
[0057]
以下结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0058]
下面参考附图描述本发明的混凝土振捣作业控制方法。
[0059]
如图1和图3所示，图3示意性地示出了一种应用于图1中的振捣机器人的混凝土振捣作业控制方法。本发明提供了一种混凝土振捣作业控制方法，应用于振捣机器人，其中，振捣机器人包括：振捣小车1、驱动装置2和振捣器3，驱动装置2设置在振捣小车1上，振捣器3与驱动装置2连接并可在驱动装置2的作用下对混凝土进行振捣作业；
[0060]
混凝土振捣作业控制方法包括：
[0061]
步骤s100，获取驱动装置2的电流信号值。
[0062]
具体地，在振捣作业过程中，若振捣器3运动受阻，例如：碰到楼层板或楼层梁中的钢筋架或者模板，均会导致驱动装置2中的驱动电机的电流信号值产生突变，从而通过实时获取驱动装置2中的驱动电机的电流信号值，可以判断振捣器3在振捣作业过程中是否出现运动受阻的现象。
[0063]
步骤s110，在驱动装置2的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者。
[0064]
进一步地，当驱动装置2中的驱动电机的电流信号值超过电流阈值时，则证明电流信号值产生突变，此时振捣器3运动受阻，从而需要控制驱动装置2对振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者进行调整，以解除振捣器3运动受阻。更进一步地，电流阈值可以为正常电流信号值的两倍。
[0065]
当振捣机器人使用上述的混凝土振捣作业控制方法时，若振捣机器人的振捣器3碰到钢筋架或者模板，均会引起驱动装置2的电流信号值产生突变，则通过对驱动装置2的电流信号值进行监测，可以判断振捣器3在进行振捣作业过程中是否碰到钢筋架或者模板，若是驱动装置2的电流信号值未超过电流阈值，则证明振捣器3未碰到钢筋架或者模板，此时，可以控制驱动装置2继续带动振捣器3进行振捣作业，当然若是驱动装置2的电流信号值超过电流阈值，则证明振捣器3碰到了钢筋架或者模板，此时，可以对振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者进行调整，例如，若是碰到了钢筋架，则对振捣器3的振捣水平位置进行调整，若是碰到了模板，则对振捣器3的振捣深度进行调整，从而可以保证振捣作业顺利进行，不会出现漏振、振捣深度不够以及继续碰到模板的现象，有利于符合施工规范。
[0066]
参见图1，在本发明实施例中，驱动装置2包括设置在振捣小车1上的升降模组22，振捣器3设置在升降模组22上并可跟随升降模组22进行升降运动；
[0067]
步骤s110，在驱动装置2的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者，包括：
[0068]
在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣深度至第一预设作业深度，其中，第一预设作业深度小于楼层板预设深度。
[0069]
即驱动装置2可以设置为升降模组22，当升降模组22带动振捣器3下降至楼层板预设深度，其中，楼层板预设深度为预先设定的楼层板的所在深度，可以为一确定值，也可以
为一区间段，并在检测到升降模组22的电流信号值超过电流阈值时，证明当前振捣作业区域为楼层板区域，则可以将振捣器3的振捣深度调整至小于楼层板预设深度的第一预设作业深度，避免后续高速振捣作业继续碰到楼层板。
[0070]
进一步地，当升降模组22带动振捣器3进行振捣作业时，若振捣深度过大可能会导致振捣器3碰到楼层板的模板，此时振捣器3运动受阻，升降模组22中的驱动电机的电流信号值同样也会产生突变，超过电流阈值，此时，可以直接控制升降模组22带动振捣器3上升一段距离例如：2cm，到达第一预设作业深度，从而可以对振捣器3在楼层板内的持续振捣作业深度进行调整，以避免下一次振捣作业继续碰到楼层板的模板。
[0071]
请再次参见图1，在本发明实施例中，驱动装置2还包括设置在振捣小车1上的平移模组21，升降模组22可左右移动地设置在平移模组21上；
[0072]
步骤s110，在驱动装置2的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者，还包括：
[0073]
在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于钢筋架预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，控制平移模组21带动升降模组22进行平移，以调整振捣器3的振捣水平位置。
[0074]
即驱动装置2还可以包括有平移模组21，升降模组22设置在平移模组21上并可进行左右移动，以使得升降模组22在带动振捣器3进行振捣作业碰到钢筋架时，可以通过控制平移模组21带动升降模组22进行平移，调整振捣器3的振捣水平位置，以使得振捣器3错开钢筋架，避免出现混凝土漏振或者振捣深度不够的现象。
[0075]
具体地，钢筋架预设深度包括第一钢筋架预设深度和第二钢筋架预设深度，并且第一钢筋架预设深度为楼层板的钢筋架所在深度，第二钢筋架预设深度为楼层梁的钢筋架所在深度，即可以先预设有第一钢筋架预设深度和第二钢筋架预设深度，然后在振捣作业过程中，当检测到升降模组22中的驱动电机的电流信号值超过电流阈值，并且振捣器3的振捣深度处于第一钢筋架预设深度或第二钢筋架预设深度时，证明振捣器3碰到了楼层板或者楼层梁中的钢筋架，运动受阻，此时，控制平移模组21带动升降模组22移动预设调整距离，并移动至水平调整位置上，则使得振捣器3能够错开钢筋架，并可以在水平调整位置上控制升降模组22带动振捣器3进行持续振捣作业。更具体地，预设调整距离可以为1.5倍施工现场最大钢筋直径。
[0076]
同时，若是在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于钢筋架预设深度，且电流信号值未超过电流阈值，证明升降模组22中的驱动电机的电流信号值未发生突变，振捣器3未碰到钢筋架，此时则无需调整升降模组22在平移模组21上的水平位置，直接在现有的水平位置上控制升降模组22带动振捣器3继续进行持续振捣作业即可。
[0077]
在本发明的另一实施例中，在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于钢筋架预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，控制振捣小车1进行平移，以调整振捣器3的振捣水平位置。则即便在振捣器3碰到钢筋架时，驱动装置2仅包括升降模组22也可以进行处理，直接通过控制振捣小车1进行平移，同时升降模组22以及位于升降模组22上的振捣器3跟随进行平移，以使得振捣器3能够错开钢筋架。具体地，可以直接在振捣器3处于钢筋架预设深度时，控制振捣小车1进行平移；另外，为了避免整车平移混凝土阻力过大，也可以先控制升降模组22带动振捣器3上升回位，以使得振捣器3全部拔出于混凝土，然后再控
制振捣小车1进行平移。
[0078]
在本发明一实施例中，步骤s110，在驱动装置2的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者，还包括：
[0079]
在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层梁预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣深度至第二预设作业深度，其中，第二预设作业深度小于楼层梁预设深度且大于楼层板预设深度。
[0080]
具体地，在升降模组22带动振捣器3下降至楼层梁预设深度，其中，楼层梁预设深度为预先设定的楼层梁的模板的所在深度，可以为一确定值，也可以为一区间段，并在检测到升降模组22的电流信号值超过电流阈值的时，证明振捣器3已经碰到楼层梁的模板，运动受阻，此时，可以直接控制升降模组22带动振捣器3上升一段距离，例如：2cm，到达第二预设作业深度，从而可以对振捣器3在楼层梁内的持续振捣作业深度进行调整，以避免下一次振捣作业继续碰到楼层梁的模板。
[0081]
在本发明实施例中，混凝土振捣作业控制方法还包括：
[0082]
在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组22带动振捣器3以第二预设作业深度进行持续振捣作业。
[0083]
为了区分振捣器3的振捣作业区域，可以先控制升降模组22带动振捣器3下降至楼层板预设深度，楼层板预设深度可以为楼层板的模板的所在位置，若是在升降模组22带动振捣器3下降至楼层板预设深度时，升降模组22中的驱动电机的电流信号值未超过电流阈值，证明此时电流信号值未发生突变，振捣器3的运动未出现受阻现象，也就是振捣器3未碰到楼层板的模板，则表明振捣器3的当前振捣作业区域为楼层梁区域，对应楼层梁区域的持续振捣作业深度可以提前预设为第二预设作业深度，第二预设作业深度大于模板预设深度，并且第二预设作业深度可以比楼层梁预设深度小2cm～4cm，优选为2cm，而具体深度数据可以根据实际需要进行设定，从而实现了对楼层板和楼层梁的区分，提升了振捣作业效果。
[0084]
此外，若是在振捣器3到达楼层板预设深度时，升降模组22中的驱动电机的电流信号值发生突变超过电流阈值，则证明振捣器3碰到了楼层板的模板，也就是振捣器3的当前振捣作业区域为楼层板区域，对应楼层板区域的持续振捣作业深度可以提前预设为第一预设作业深度，第一预设作业深度小于楼层板预设深度，以保证振捣器3在楼层板区域进行持续振捣作业时不会碰到楼层板的模板。更具体地，第一预设作业深度可以比楼层板预设深度小2cm～4cm，优选为2cm。
[0085]
在本发明实施例中，图4示意性地示出了混凝土振捣作业控制方法中步骤s210至s240的流程图，在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组22带动振捣器3以第二预设作业深度进行持续振捣作业包括：
[0086]
步骤s210，在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组22带动振捣器3继续进行下降。
[0087]
具体地，若是在升降模组22带动振捣器3下降至楼层板预设深度时，升降模组22中的驱动电机的电流信号值未超过电流阈值，证明振捣器3的运动未出现受阻，也就是振捣器
3未碰到楼层板的模板，则表明振捣器3的当前振捣作业区域为楼层梁区域，可以继续控制升降模组22带动振捣器3继续进行下降。
[0088]
步骤s220，在振捣器3下降至第二预设作业深度之前，获取升降模组22的实时电流信号值。
[0089]
进一步地，由于楼层梁的振捣作业区域内钢筋架密实，升降模组22带动振捣器3下降至第二预设作业深度的过程中，很有可能碰到钢筋架，则在升降模组22在一个水平位置上第一次带动振捣器3下降至第二作业深度之前，可以始终保持对升降模组22中的驱动电机的电流信号值进行实时获取，以便于针对振捣器3碰到楼层梁中的钢筋架的情况作出调整。
[0090]
步骤s230，在实时电流信号值超过电流阈值的情况下，控制平移模组21带动升降模组22平移至第一水平调整位置。
[0091]
即若是当实时获取的电流信号值发生突变超过电流阈值，证明振捣器3碰到楼层梁中的钢筋架运动受阻，此时，可以通过控制平移模组21带动升降模组22移动预设调整距离，并移动至第一水平调整位置，由于振捣器3设置在升降模组22上，平移模组21对升降模组22的水平位置进行调整，则相当于对振捣器3的振捣作业的水平位置进行调整，以错开楼层梁中的钢筋架，解除运动受阻。
[0092]
步骤s240，控制升降模组22带动振捣器3在第一水平调整位置上以第二预设作业深度进行持续振捣作业。
[0093]
由于第一水平调整位置避开了钢筋梁中的钢筋架，则使得升降模组22可以在第一水平调整位置上带动振捣器3以第二预设作业深度对楼层梁内的混凝土进行持续振捣作业，从而可以避免出现振捣深度不够的现象。
[0094]
此外，若是在振捣器3下降至第二预设作业深度之前，升降模组22中的驱动电机的电流信号值未超过电流阈值，证明振捣器3未碰到楼层梁中的钢筋架，此时则无需调整升降模组22在平移模组21上的水平位置，可以直接在现有的水平位置上控制升降模组22带动振捣器3以第二预设作业深度继续进行持续振捣作业。
[0095]
此外，也可以对楼层梁中的钢筋架的所在位置进行预设，则在升降模组22带动振捣器3下降至楼层梁中的钢筋架的预设深度时才获取升降模组22中的驱动电机的实时电流信号值。
[0096]
参见图2和图5，在本发明一实施例中，升降模组22包括设置在振捣小车1上的第一升降机构221以及设置在第一升降机构221上并可跟随第一升降机构221进行升降运动的第二升降机构222，振捣器3设置在第二升降机构222上并可跟随第二升降机构222进行升降运动；
[0097]
混凝土振捣作业控制方法进一步包括：
[0098]
步骤s310，控制第一升降机构221带动振捣器3下降至第一预设作业深度。
[0099]
具体地，升降模组22包括两级升降机构，第二升降机构222设置在第一升降机构221上并可跟随第一升降机构221进行升降运动，振捣器3设置在第二升降机构222上并可跟随第二升降机构222进行升降运动，控制第一升降机构221带动振捣器3下降至第一预设作业深度，即是控制第一升降机构221带动第二升降机构222进行下降运动，振捣器3与第二升降机构222保持相对静止，跟随第二升降机构222在第一升降机构221上进行下降，并当振捣
器3下降至第一预设作业深度后停止对第一升降机构221的控制，其中，第一预设作业深度为振捣器3对应楼层板区域提前预设的持续振捣作业深度，第一预设作业深度小于楼层板预设深度。
[0100]
步骤s320，在第二升降机构222带动振捣器3继续下降至楼层板预设深度，且第二升降机构222的电流信号值超过电流阈值的情况下，控制第二升降机构222带动振捣器3进行上升回位。
[0101]
进一步地，在第一升降机构221带动振捣器3下降至第一预设作业深度的基础上，继续控制第二升降机构222带动振捣器3下降至楼层板预设深度，若是在第二升降机构222带动振捣器3下降至楼层板预设深度时，第二升降机构222的驱动电机的电流信号值发生突变超过电流阈值，则证明振捣器3碰到楼层板，振捣器3的当前作业区域为楼层板作业区域，而楼层板的作业区域的振捣作业深度为第一预设作业深度，作业深度较浅，无需第二升降机构222参与振捣作业，因而需要控制第二升降机构222带动振捣器3进行上升回位，以便于以第一预设作业深度进行持续振捣作业。
[0102]
步骤s330，控制第一升降机构221带动振捣器3以第一预设作业深度进行持续振捣作业。
[0103]
更具体地，将升降模组22设置为两级升降机构，先控制第一升降机构221带动振捣器3下降至第一预设作业深度，再控制第二升降机构222带动振捣器3继续下降至楼层板预设深度，若是在振捣器3到达楼层板预设深度后，第二升降机构222中的驱动电机的电流信号值超过电流阈值，证明振捣器3运动受阻，碰到了楼层板的模板，从而表明振捣器3的当前振捣作业区域为楼层板区域，楼层板区域的振捣作业深度较浅，无需第二升降机构222参与振捣作业，可以控制第二升降机构222带动振捣器3上升回位至第二升降机构222的顶端，然后控制第一升降机构221带动振捣器3在楼层板区域以第一预设作业深度进行持续振捣作业即可。
[0104]
在本发明实施例中，步骤s310，控制第一升降机构221带动振捣器3下降至第一预设作业深度之后，还包括：
[0105]
在第二升降机构222带动振捣器3继续下降至楼层板预设深度，且第二升降机构222的电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制第一升降机构221和第二升降机构222带动振捣器3以第二预设作业深度进行持续振捣作业，其中，第二预设作业深度大于模板预设深度。
[0106]
进一步地，在振捣器3下降至楼层板预设深度时，若是第二升降机构222中的驱动电机的电流信号值未超过电流阈值，证明振捣器3未碰到楼层板的模板，从而表明振捣器3的当前振捣作业区域为楼层梁区域，楼层梁区域的振捣作业深度较深，需要第一升降机构221和第二升降机构222共同作用才能够带动振捣器3以第二预设作业深度完成持续振捣作业。
[0107]
在本发明实施例中，混凝土振捣作业控制方法还包括：
[0108]
在振捣作业时间达标的情况下，控制升降模组22带动振捣器3进行上升回位。
[0109]
具体地，在完成一个位置上的振捣作业后，控制升降模组22带动振捣器3上升回位，则便于振捣小车1移动至下一个位置上继续进行振捣作业。
[0110]
在本发明中，包括有平移模组以及两级升降机构的振捣机器人的混凝土振捣作业
的控制方法可以包括以下步骤：
[0111]
1、在控制第一升降机构221带动振捣器3下降至楼层板中的钢筋架预设深度的过程中，保持对第一升降机构221的第一电流信号值的获取；
[0112]
2、判断第一升降机构221的第一电流信号值是否超过电流阈值；
[0113]
3、在第一升降机构221的第一电流信号值超过电流阈值的情况下，控制平移模组21带动第一升降机构221移动预设调整距离，并移动至第二水平调整位置，控制第一升降机构221带动振捣器3在第二水平调整位置上继续进行下降；在第一升降机构221的第一电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制第一升降机构221带动振捣器3在原有水平位置上继续进行下降；
[0114]
4、在第一升降机构221带动振捣器3下降至第一预设作业深度后，控制第二升降机构222继续带动振捣器3继续下降至楼层板预设深度，在下降过程中保持对第二升降机构222的第二电流信号值的获取；
[0115]
5、判断第二升降机构222的第二电流信号值是否超过电流阈值；
[0116]
6、在第二升降机构222的第二电流信号值超过电流阈值的情况下，证明振捣器3的当前振捣作业区域为楼层板区域，可以控制第二升降机构222带动振捣器3上升复位至第二升降机构222的上端，然后控制第一升降机构221带动振捣器3以第一预设作业深度进行持续振捣作业；在第二升降机构222的第二电流信号值未超过电流阈值的情况下，证明振捣器3的当前振捣作业区域为楼层梁区域，可以控制第一升降机构221和第二升降机构222带动振捣器3以第二预设作业深度进行持续振捣作业；
[0117]
7、在控制第二升降机构222带动振捣器3下降至第二预设作业深度之前，保持对第二升降机构222中的驱动电机的第三电流信号值的获取，并在第三电流信号值超过电流阈值时，控制平移模组21带动第一升降机构221移动预设调整距离，并移动至第一水平调整位置，以避开楼层梁中的钢筋架，然后再控制第一升降机构221和第二升降机构222带动振捣器3在第一水平调整位置上以第二预设作业深度进行持续振捣作业。
[0118]
为实现上述目的，本发明还提供一种控制装置，应用于如图1所示的振捣机器人，其中，振捣机器人包括：振捣小车1、驱动装置2和振捣器3，驱动装置2设置在振捣小车1上，振捣器3与驱动装置2连接并在驱动装置2的作用下对混凝土进行振捣作业；控制装置包括：
[0119]
获取模块，用于获取驱动装置2的电流信号值；
[0120]
控制模块，在驱动装置2的电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者。
[0121]
当振捣机器人使用上述的控制装置时，若振捣机器人的振捣器3碰到钢筋架或者模板，均会引起驱动装置2的电流信号值产生突变，则通过获取模块对驱动装置2的电流信号值进行监测，并将驱动装置2的电流信号值与电流阈值进行比较，以判断振捣器3在进行振捣作业过程中是否碰到钢筋架或者模板，若是驱动装置2的电流信号值未超过电流阈值，则证明振捣器3未碰到钢筋架或者模板，此时，可以通过控制模块控制驱动装置2继续带动振捣器3进行振捣作业，当然若是驱动装置2的电流信号值超过电流阈值，则证明振捣器3碰到了钢筋架或者模板，此时，可以通过控制模块控制驱动装置2对振捣器3的振捣水平位置与振捣深度中的至少一者进行调整，若是碰到了钢筋架，则对振捣器3的振捣作水位置进行调整，若是碰到了模板，则对振捣器3的振捣深度进行调整，从而可以保证振捣作业顺利进
行，不会出现漏振、振捣深度不够以及继续碰到模板的现象，有利于符合施工规范。
[0122]
在本发明实施例中，驱动装置2包括设置在振捣小车1上的升降模组22，振捣器3设置在升降模组22上并可跟随升降模组22进行升降运动；
[0123]
控制模块进一步用于在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣深度至第一预设作业深度，其中，第一预设作业深度小于楼层板预设深度。
[0124]
在本发明实施例中，控制模块进一步用于在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于钢筋架预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，控制平移模组21带动升降模组22进行平移，以调整振捣器3的振捣水平位置。
[0125]
在本发明实施例中，控制模块进一步用于在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层梁预设深度，且电流信号值超过电流阈值的情况下，调整振捣器3的振捣深度至第二预设作业深度，其中，第二预设作业深度小于楼层梁预设深度且大于楼层板预设深度。
[0126]
在本发明实施例中，控制模块进一步用于在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组22带动振捣器3以第二预设作业深度进行持续振捣作业。
[0127]
在本发明实施例中，控制模块进一步用于在升降模组22带动振捣器3进行下降的深度处于楼层板预设深度，且电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制升降模组22带动振捣器3继续进行下降；
[0128]
获取模块进一步用于在振捣器3下降至第二预设作业深度之前，获取升降模组22的实时电流信号值；
[0129]
控制模块进一步用于在实时电流信号值超过电流阈值的情况下，控制平移模组21带动升降模组22移动至第一水平调整位置，以及用于控制升降模组22带动振捣器3在第一水平调整位置上以第二预设作业深度进行持续振捣作业。
[0130]
在本发明实施例中，升降模组22包括设置在振捣小车1上的第一升降机构221以及设置在第一升降机构221上并可跟随第一升降机构221进行升降运动的第二升降机构222，振捣器3设置在第二升降机构222上并可跟随第二升降机构222进行升降运动；
[0131]
控制模块进一步用于：
[0132]
控制第一升降机构221带动振捣器3下降至第一预设作业深度；
[0133]
在第二升降机构222带动振捣器3继续下降至楼层板预设深度，且第二升降机构222的电流信号值超过电流阈值的情况下，控制第二升降机构222带动振捣器3进行上升回位，以及控制第一升降机构221带动振捣器3以第一预设作业深度进行持续振捣作业。
[0134]
在本发明实施例中，控制模块进一步用于在第二升降机构222带动振捣器3继续下降至楼层板预设深度，且第二升降机构222的电流信号值未超过电流阈值的情况下，控制第一升降机构221和第二升降机构222带动振捣器3以第二预设作业深度进行持续振捣作业，其中，第二预设作业深度大于模板预设深度。
[0135]
在本发明实施例中，控制模块进一步用于在振捣作业时间达标的情况下，控制升降模组22带动振捣器3进行上升回位。
[0136]
如图1和图2所示，为实现上述目的，本发明又提供一种振捣机器人，其中，振捣机
器人包括处理器以及存储有计算机程序指令的存储器，处理器读取并执行计算机程序指令，以实现如上所述的混凝土振捣作业控制方法。由于振捣机器人采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0137]
在本发明实施例中，第一升降机构221包括可左右移动地设置在平移模组21上的固定部223、可上下升降地设置在固定部223上的滑移部224以及设置在滑移部224上的连接架225，第二升降机构222设置在连接架225上，振捣器3的数量可以为至少两个，至少一个振捣器3可上下升降地设置在第二升降机构222上，至少一个振捣器3间隔第二升降机构222设置在连接架225上，则在第二升降机构222上的振捣器3对深度较深的楼层梁区域内的混凝土进行持续振捣作业时，第一升降机构221上的振捣器3可以对深度较浅的楼层板区域内的混凝土进行持续振捣作业。具体地，第一升降机构221的固定部223可以沿振捣小车1的高度方向延伸布置，滑移部224上增设的连接架225可以沿振捣小车1的宽度方向延伸布置，并且连接架225的安装宽度明显大于滑移部224的安装宽度，则便于将振捣器3和第二升降机构222间隔安装于第一升降机构221上。需要特别说明的是，在本发明中，振捣小车1的长度方向可以为振捣小车1的前后移动方向，振捣小车1的宽度方向可以为振捣小车1的左右移动方向。
[0138]
此外，连接架225上的振捣器3的数量可以为两个，两个振捣器3分设于第二升降机构222的两侧，第二升降机构222上的振捣器3的数量可以为一个。
[0139]
在本发明实施例中，平移模组21、第一升降机构221和第二升降机构222均可以包括但不限于为直线电机、电动推杆或者丝杆电机，并且平移模组21为横向延伸布置，第一升降机构221和第二升降机构222均为竖向延伸布置。
[0140]
请再次参见图1和图2，在本发明实施例中，振捣小车1上还设置有平移光轴211，平移光轴211与平移模组21上下并行间隔设置，第一升降机构221上形成有供平移光轴211穿过的平移孔。由于第一升降机构221上不仅需要搭载振捣器3和第二升降机构222，还需要承载第二升降机构222上的振捣器3的重量，则为了提升第一升降机构221的承载能力，还可以在振捣小车1上增设与平移模组21并行间隔设置的平移光轴211，平移光轴211穿设于第一升降机构221的平移孔内，从而使得第一升降机构221在平移模组21上进行左右平移运动的同时，平移光轴211既可以起到辅助导向的作用，还可以起到辅助支撑的作用。需要特别说明的是，平移光轴211的轴径小于平移孔的孔径。具体地，平移光轴211可以位于平移模组21的下方，第一升降机构221的固定部223沿宽度方向间隔形成有两个平移孔，平移光轴211依次穿过两个平移孔设置。
[0141]
在本发明实施例中，振捣机器人还包括弹性支撑件33，弹性支撑件33的一端用于固定设置，另一端与振捣器3的振捣棒32的柔性段321连接。则通过弹性支撑件33可以对振捣棒32的柔性段321起到加强作用，提升柔性段321的刚度，减少振捣棒32出现晃动的情况，进一步保证振捣器3插入混凝土的位置精度。需要特别说明的是，振捣器3的振捣棒32包括刚性段322以及与刚性段322连接的柔性段321，刚性段322为振捣棒32的末端直接参与混凝土的振捣作业。具体地，每个振捣器3均可以对应设置有一个弹性支撑件33，当弹性支撑件33对应连接架225上的振捣器3设置时，弹性支撑件33的一端既可以固定设置在连接架225上，也可以与设置在连接架225上的第一振捣器3的电机外壳31进行连接；当弹性支撑件33
对应第二升降机构222上的振捣器3设置时，为了保证弹性支撑件33能够跟随振捣器3在第二升降机构222上进行上下升降运动，则可以将弹性支撑件33固定设置在第二升降机构222的滑移部224上。此外，弹性支撑件33具有弹性作用，包括但不限于采用聚氨酯复合板材、pvc管材、弹簧钢等材料制成。
[0142]
在本发明实施例中，弹性支撑件33包括安装部331和套接部332，安装部331间隔柔性段321固定设置，套接部332自安装部331朝向柔性段321延伸设置并形成有供柔性段321弹性包裹穿设的套接孔。即弹性支撑件33与振捣器3的柔性段321的连接方式是通过在套接部332上形成供柔性段321穿设的套设孔，并且套接孔的孔壁可以对柔性段321的周侧进行弹性包裹，从而可以实现弹性支撑件33对柔性段321的有效加强。具体地，安装部331沿振捣小车1的高度方向延伸设置，并与柔性段321相对平行间隔设置，安装部331沿振捣小车1的高度方向上的延伸长度根据柔性段321的长度进行确定，优选安装部331的下端略高于柔性段321与刚性段322的相接处，套接部332自安装部331的下端朝向柔性段321弯折延伸设置，则使得套接部332靠近刚性段322的上端设置，以能够对柔性段321靠近刚性段322的一端进行加强，进一步提升加强效果。
[0143]
请再次参见图1，在本发明实施例中，驱动装置2可以搭载于振捣小车1的前侧，相较于振捣小车1的左右两侧，由于车轮的存在，前侧更便于安装，相较于振捣小车1的后侧，前侧更便于进行观察，并且容易实现对振捣小车1的运动控制。当然本发明并不限于此，驱动装置2搭载于振捣小车1的后侧以及左右两侧也是可以的。
[0144]
在本发明实施例中，振捣小车1的顶部设置有吊环11，则可以便于塔机将机器人吊装至施工楼层。具体地，吊环11的数量可以为两个，两个吊环11间隔设置。此外，机器人或者机器人的周边设施上还可以设置有超声波测距传感器和红外传感器，以避免机器人在作业过程中发生碰撞。
[0145]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0146]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0147]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0148]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例
性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。