无人驾驶航空器降噪方法、系统和可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶航空器作业技术领域，更具体的，涉及一种无人驾驶航空器降噪方法、系统和可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，无人驾驶航空器的应用得到了空前的发展，与有人驾驶飞机相比，无人驾驶航空器往往更适合那些危险且重复机械性的任务，其中作为代表的例如无人驾驶航空器在各行业的应用，例如在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人驾驶航空器本身的用途。
3.随着无人驾驶航空器的不断发展，给人民群众日常生活生产带来便利快捷的同时也带来相应的问题，例如无人驾驶航空器的无序起飞降落，抑或者无人驾驶航空器的噪声问题等等，亟待解决。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种无人驾驶航空器降噪方法、系统和可读存储介质，可以根据无人驾驶航空器飞行轨迹上的居民区分布来调整无人驾驶航空器抵近对应的居民区时的飞行参数，从而减小无人航空器对居民区的飞行噪声的影响。
5.本发明第一方面提供了一种无人驾驶航空器降噪方法，包括以下步骤：
6.识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值；
7.当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，基于对应的所述剩余电量值进行判断是否超过电量安全值，其中，
8.若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区；
9.若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区。
10.本方案中，所述识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值，具体包括：
11.基于预设的3d数字地图数据或者卫星导航数据识别所述无人驾驶航空器当前既定的所述行驶轨迹上的分布的所述居民区；
12.基于所述行驶轨迹获取所述无人驾驶航空器飞抵各所述居民区对应的飞行轨迹数据中的所述飞行高度值以及所述剩余电量值，其中，所述飞行轨迹数据中每个所述居民区对应有一组高度安全值、所述电量安全值以及所述极限速度值。
13.本方案中，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量
值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区，具体包括：
14.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值超过所述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器升高所述飞行高度值；
15.基于所述剩余电量值以及所述电量安全值得到所述无人驾驶航空器的升高高度值，进而基于所述升高高度值控制所述无人驾驶航空器进行升高。
16.本方案中，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区，具体包括：
17.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值不超过对应的所述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速；
18.基于当前所述居民区提取对应的所述极限速度值，降低所述飞行桨的转速以使得所述无人驾驶航空器的飞行速度不超过所述极限速度值。
19.本方案中，所述方法还包括基于所述居民区的天气数据调整所述飞行高度值。
20.本方案中，所述方法还包括基于所述居民区识别居民区等级，从而基于所述居民区等级调整所述极限速度值。
21.本发明第二方面还提供一种无人驾驶航空器降噪系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器降噪方法程序，所述无人驾驶航空器降噪方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
22.识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值；
23.当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，基于对应的所述剩余电量值进行判断是否超过电量安全值，其中，
24.若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区；
25.若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区。
26.本方案中，所述识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值，具体包括：
27.基于预设的3d数字地图数据或者卫星导航数据识别所述无人驾驶航空器当前既定的所述行驶轨迹上的分布的所述居民区；
28.基于所述行驶轨迹获取所述无人驾驶航空器飞抵各所述居民区对应的飞行轨迹数据中的所述飞行高度值以及所述剩余电量值，其中，所述飞行轨迹数据中每个所述居民区对应有一组高度安全值、所述电量安全值以及所述极限速度值。
29.本方案中，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区，具体包括：
30.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值超过所
述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器升高所述飞行高度值；
31.基于所述剩余电量值以及所述电量安全值得到所述无人驾驶航空器的升高高度值，进而基于所述升高高度值控制所述无人驾驶航空器进行升高。
32.本方案中，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区，具体包括：
33.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值不超过对应的所述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速；
34.基于当前所述居民区提取对应的所述极限速度值，降低所述飞行桨的转速以使得所述无人驾驶航空器的飞行速度不超过所述极限速度值。
35.本方案中，所述方法还包括基于所述居民区的天气数据调整所述飞行高度值。
36.本方案中，所述方法还包括基于所述居民区识别居民区等级，从而基于所述居民区等级调整所述极限速度值。
37.本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括机器的一种无人驾驶航空器降噪方法程序，所述无人驾驶航空器降噪方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人驾驶航空器降噪方法的步骤。
38.本发明公开的一种无人驾驶航空器降噪方法、系统和可读存储介质，可以根据无人驾驶航空器飞行轨迹上的居民区分布来调整无人驾驶航空器抵近对应的居民区时的飞行参数，从而减小无人航空器对居民区的飞行噪声的影响。
附图说明
39.图1示出了本发明一种无人驾驶航空器降噪方法的流程图；
40.图2示出了本发明一种无人驾驶航空器降噪系统的框图。
具体实施方式
41.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
42.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
43.图1示出了本技术一种无人驾驶航空器降噪方法的流程图。
44.如图1所示，本技术公开了一种无人驾驶航空器降噪方法，包括以下步骤：
45.s102，识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值；
46.s104，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，基于对应的所述剩余电量值进行判断是否超过电量安全值；
47.s106，若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区；
48.s108，若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区。
49.需要说明的是，于本实施例中，在所述无人驾驶航空器基于其既定的所述行驶轨迹进行飞行时，可以基于所述行驶轨迹识别路径上的居民区，并且获取对应不同的居民区时所述无人驾驶航空器的飞行高度值以及剩余电量值，以及居民区对应的电量安全值以及极限速度值，其中，当所述无人驾驶航空器飞抵居民区时，基于当前所述剩余电量值与相对应的所述电量安全值进行对比判断，若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区，以消耗电能使得所述无人驾驶航空器远离居民区，以减小噪声对居民区的影响；若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区，此情况下，为了减小噪声对居民区的影响，可以降低飞行桨的转速以减小噪声的分贝通过居民区，不同的居民区对应不同的极限速度值，进而可以根据不同的居民区获取对应的极限速度值以降低飞行桨的转速，进而减小所述无人驾驶航空器的飞行速度不超过极限速度值飞过居民区。
50.根据本发明实施例，所述识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值，具体包括：
51.基于预设的3d数字地图数据或者卫星导航数据识别所述无人驾驶航空器当前既定的所述行驶轨迹上的分布的所述居民区；
52.基于所述行驶轨迹获取所述无人驾驶航空器飞抵各所述居民区对应的飞行轨迹数据中的所述飞行高度值以及所述剩余电量值，其中，所述飞行轨迹数据中每个所述居民区对应有一组高度安全值、所述电量安全值以及所述极限速度值。
53.需要说明的是，于本实施例中，所述行驶轨迹是已知的，因此只需要基于所述行驶轨迹获取所述居民区的位置即可，具体可以通过所述3d数字地图数据或者所述卫星导航数据匹配当前所述行驶轨迹即可以识别出所述行驶轨迹上分布的所述居民区，而后根据所述居民区在所述行驶轨迹上的分布情况，可以获取到所述无人驾驶航空器飞抵至不同的所述居民区时对应的所述飞行高度值以及所述剩余电量值，即所述飞行轨迹数据，相应地，每个所述居民区对应有高度安全值、所述电量安全值以及所述极限速度值。
54.根据本发明实施例，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区，具体包括：
55.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值超过所述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器升高所述飞行高度值；
56.基于所述剩余电量值以及所述电量安全值得到所述无人驾驶航空器的升高高度值，进而基于所述升高高度值控制所述无人驾驶航空器进行升高。
57.需要说明的是，于本实施例中，当所述剩余电量值超过所述电量安全值时，可以基于所述剩余电量值与所述电量安全值之间的差值决定所述升高高度值，而后基于所述升高高度值控制所述无人驾驶航空器进行升高，其中，决定所述升高高度值的计算式如下：
58.he＝(e
r-es)δ/vs；
59.其中，er为所述剩余电量值，es为所述电量安全值，he为所述升高高度值，δ为电量损耗因子，vs为标准飞行速度。
60.根据本发明实施例，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区，具体包括：
61.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值不超过对应的所述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速；
62.基于当前所述居民区提取对应的所述极限速度值，降低所述飞行桨的转速以使得所述无人驾驶航空器的飞行速度不超过所述极限速度值。
63.需要说明的是，于本实施例中，当所述剩余电量值不超过所述电量安全值时，科技降低所述飞行桨的转速以减小所述无人驾驶航空器的飞行速度，使得所述飞行速度不超过对应的所述极限速度值，进而基于对应的所述飞行速度飞过所述居民区，其中，不同的所述居民区对应的所述极限速度值可能不同，所以减小转速以减小所述飞行速度的多少需要基于不同的极限速度值决定，在实际操作过程中，减小所述飞行速度的同时判断当前减小后的所述飞行速度与所述极限速度值的大小，其中只要满足所述飞行速度不超过对应的所述极限速度值时即可控制所述无人驾驶航空器飞过所述居民区。
64.根据本发明实施例，所述方法还包括基于所述居民区的天气数据调整所述飞行高度值。
65.需要说明的是，于本实施例中，由于天气数据中晴朗天气与阴雨天气，不同的飞行高度对同一居民区的噪声影响是不同的，因此可以基于所述居民区的天气数据调整所述飞行高度值，其中，所述晴朗天气对应的飞行高度值大于所述阴雨天气对应的飞行高度值。
66.根据本发明实施例，所述方法还包括基于所述居民区识别居民区等级，从而基于所述居民区等级调整所述极限速度值。
67.需要说明的是，于本实施例中，不同的居民区由于人数不同或者其他原因存在不同的所述居民区等级，故不同的所述居民区对应有不同的所述极限速度值，所述居民区等级越高，所述极限速度值越低，计算式如下：
68.v
l
＝v
s-μs
l
；
69.其中，s
l
为所述居民区等级，μ为降速因子，v
l
为所述极限速度值，vs为所述标准飞行速度。
70.值得一提的是，所述方法还包括获取所述居民区的所述天气数据，具体包括：
71.基于所述行驶轨迹获取各所述居民区位置数据；
72.基于所述居民区位置数据结合预设的天气预报获取各所述居民区的对应的所述天气数据。
73.需要说明的是，于本实施例中，由于上述实施例中说明了不同的天气因素会对飞行高度值产生影响，因此本实施例中需要对天气数据进行获取，具体基于不同的居民区的位置结合当地的所述天气预报得到所述天气数据。
74.值得一提的是，减小所述飞行桨的转速时，减小后的所述飞行速度不能低于安全速度。
75.需要说明的是，于本实施例中，不同的所述无人驾驶航空器在空中飞行时，存在安
全速度，不能够低于所述安全速度，否则会导致失速等问题的产生，因此再对所述飞行桨的转速减小，从而减小飞行速度时，减小后的所述飞行速度不能低于所述安全速度。
76.值得一提的是，所述方法还包括判断当前所述无人驾驶航空器的飞行高度值是否大于所述高度安全值，具体包括：
77.获取所述居民区对应的所述高度安全值；
78.获取所述飞行高度值，并判断所述飞行高度值与所述高度安全值的大小，其中，
79.若所述飞行高度值大于或等于所述高度安全值，则不做调整；
80.若所述飞行高度值小于所述高度安全值，则升高所述无人驾驶航空器的飞行高度值。
81.需要说明的是，于本实施例中，由于每个居民区除了降噪的要求外，还存在高度要求，飞行高度一定程度上影响着噪声的大小，因此，当所述无人驾驶航空器的飞行高度值小于所述高度安全值时，需要升高所述无人驾驶航空器的飞行高度，使其大于或者等于所述高度安全值。
82.图2示出了本发明一种无人驾驶航空器降噪系统的框图。
83.如图2所示，本发明公开了一种无人驾驶航空器降噪系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括无人驾驶航空器降噪方法程序，所述无人驾驶航空器降噪方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
84.识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值；
85.当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，基于对应的所述剩余电量值进行判断是否超过电量安全值，其中，
86.若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区；
87.若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区。
88.需要说明的是，于本实施例中，在所述无人驾驶航空器基于其既定的所述行驶轨迹进行飞行时，可以基于所述行驶轨迹识别路径上的居民区，并且获取对应不同的居民区时所述无人驾驶航空器的飞行高度值以及剩余电量值，以及居民区对应的电量安全值以及极限速度值，其中，当所述无人驾驶航空器飞抵居民区时，基于当前所述剩余电量值与相对应的所述电量安全值进行对比判断，若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区，以消耗电能使得所述无人驾驶航空器远离居民区，以减小噪声对居民区的影响；若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区，此情况下，为了减小噪声对居民区的影响，可以降低飞行桨的转速以减小噪声的分贝通过居民区，不同的居民区对应不同的极限速度值，进而可以根据不同的居民区获取对应的极限速度值以降低飞行桨的转速，进而减小所述无人驾驶航空器的飞行速度不超过极限速度值飞过居民区。
89.根据本发明实施例，所述识别所述无人驾驶航空器既定的行驶轨迹上的居民区，并获取所述无人驾驶航空器基于对应的所述居民区时飞行的飞行高度值以及剩余电量值，
具体包括：
90.基于预设的3d数字地图数据或者卫星导航数据识别所述无人驾驶航空器当前既定的所述行驶轨迹上的分布的所述居民区；
91.基于所述行驶轨迹获取所述无人驾驶航空器飞抵各所述居民区对应的飞行轨迹数据中的所述飞行高度值以及所述剩余电量值，其中，所述飞行轨迹数据中每个所述居民区对应有一组高度安全值、所述电量安全值以及所述极限速度值。
92.需要说明的是，于本实施例中，所述行驶轨迹是已知的，因此只需要基于所述行驶轨迹获取所述居民区的位置即可，具体可以通过所述3d数字地图数据或者所述卫星导航数据匹配当前所述行驶轨迹即可以识别出所述行驶轨迹上分布的所述居民区，而后根据所述居民区在所述行驶轨迹上的分布情况，可以获取到所述无人驾驶航空器飞抵至不同的所述居民区时对应的所述飞行高度值以及所述剩余电量值，即所述飞行轨迹数据，相应地，每个所述居民区对应有高度安全值、所述电量安全值以及所述极限速度值。
93.根据本发明实施例，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量值超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器基于当前所述飞行高度值进行升高以飞过所述居民区，具体包括：
94.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值超过所述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器升高所述飞行高度值；
95.基于所述剩余电量值以及所述电量安全值得到所述无人驾驶航空器的升高高度值，进而基于所述升高高度值控制所述无人驾驶航空器进行升高。
96.需要说明的是，于本实施例中，当所述剩余电量值超过所述电量安全值时，可以基于所述剩余电量值与所述电量安全值之间的差值决定所述升高高度值，而后基于所述升高高度值控制所述无人驾驶航空器进行升高，其中，决定所述升高高度值的计算式如下：
97.he＝(e
r-es)δ/vs；
98.其中，er为所述剩余电量值，es为所述电量安全值，he为所述升高高度值，δ为电量损耗因子，vs为标准飞行速度。
99.根据本发明实施例，当所述无人驾驶航空器飞行至对应的所述居民区时，若所述剩余电量值不超过所述电量安全值，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速以不超过预设的极限速度值飞过所述居民区，具体包括：
100.当所述无人驾驶航空器飞抵至一所述居民区时，判断当前所述剩余电量值不超过对应的所述电量安全值时，则控制所述无人驾驶航空器降低飞行桨的转速；
101.基于当前所述居民区提取对应的所述极限速度值，降低所述飞行桨的转速以使得所述无人驾驶航空器的飞行速度不超过所述极限速度值。
102.需要说明的是，于本实施例中，当所述剩余电量值不超过所述电量安全值时，科技降低所述飞行桨的转速以减小所述无人驾驶航空器的飞行速度，使得所述飞行速度不超过对应的所述极限速度值，进而基于对应的所述飞行速度飞过所述居民区，其中，不同的所述居民区对应的所述极限速度值可能不同，所以减小转速以减小所述飞行速度的多少需要基于不同的极限速度值决定，在实际操作过程中，减小所述飞行速度的同时判断当前减小后的所述飞行速度与所述极限速度值的大小，其中只要满足所述飞行速度不超过对应的所述极限速度值时即可控制所述无人驾驶航空器飞过所述居民区。
103.根据本发明实施例，所述方法还包括基于所述居民区的天气数据调整所述飞行高度值。
104.需要说明的是，于本实施例中，由于天气数据中晴朗天气与阴雨天气，不同的飞行高度对同一居民区的噪声影响是不同的，因此可以基于所述居民区的天气数据调整所述飞行高度值，其中，所述晴朗天气对应的飞行高度值大于所述阴雨天气对应的飞行高度值。
105.根据本发明实施例，所述方法还包括基于所述居民区识别居民区等级，从而基于所述居民区等级调整所述极限速度值。
106.需要说明的是，于本实施例中，不同的居民区由于人数不同或者其他原因存在不同的所述居民区等级，故不同的所述居民区对应有不同的所述极限速度值，所述居民区等级越高，所述极限速度值越低，计算式如下：
107.v
l
＝v
s-μs
l
；
108.其中，s
l
为所述居民区等级，μ为降速因子，v
l
为所述极限速度值，vs为所述标准飞行速度。
109.值得一提的是，所述方法还包括获取所述居民区的所述天气数据，具体包括：
110.基于所述行驶轨迹获取各所述居民区位置数据；
111.基于所述居民区位置数据结合预设的天气预报获取各所述居民区的对应的所述天气数据。
112.需要说明的是，于本实施例中，由于上述实施例中说明了不同的天气因素会对飞行高度值产生影响，因此本实施例中需要对天气数据进行获取，具体基于不同的居民区的位置结合当地的所述天气预报得到所述天气数据。
113.值得一提的是，减小所述飞行桨的转速时，减小后的所述飞行速度不能低于安全速度。
114.需要说明的是，于本实施例中，不同的所述无人驾驶航空器在空中飞行时，存在安全速度，不能够低于所述安全速度，否则会导致失速等问题的产生，因此再对所述飞行桨的转速减小，从而减小飞行速度时，减小后的所述飞行速度不能低于所述安全速度。
115.值得一提的是，所述方法还包括判断当前所述无人驾驶航空器的飞行高度值是否大于所述高度安全值，具体包括：
116.获取所述居民区对应的所述高度安全值；
117.获取所述飞行高度值，并判断所述飞行高度值与所述高度安全值的大小，其中，
118.若所述飞行高度值大于或等于所述高度安全值，则不做调整；
119.若所述飞行高度值小于所述高度安全值，则升高所述无人驾驶航空器的飞行高度值。
120.需要说明的是，于本实施例中，由于每个居民区除了降噪的要求外，还存在高度要求，飞行高度一定程度上影响着噪声的大小，因此，当所述无人驾驶航空器的飞行高度值小于所述高度安全值时，需要升高所述无人驾驶航空器的飞行高度，使其大于或者等于所述高度安全值。
121.本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种无人驾驶航空器降噪方法程序，所述无人驾驶航空器降噪方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种无人驾驶航空器降噪方法的步骤。
122.本发明公开的一种无人驾驶航空器降噪方法、系统和可读存储介质，可以根据无人驾驶航空器飞行轨迹上的居民区分布来调整无人驾驶航空器抵近对应的居民区时的飞行参数，从而减小无人航空器对居民区的飞行噪声的影响。
123.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
124.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
125.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
126.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分布骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
127.或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。