无人驾驶车辆控制系统

1.本实用新型涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆控制系统。


背景技术：

2.随着人工智能技术的的迅速发展，人工智能技术应用的领域越来越广泛，例如，应用到无人驾驶领域。随着人工智能技术的加入，无人驾驶也越来越智能化。
3.目前，无人驾驶车辆利用感知传感器进行辅助决策驾驶，其中，激光雷达已经成为自动驾驶中不可缺少的三维传感器，激光雷达采集的点云数据可以提供丰富的几何、尺度信息、精确地距离和精细的语义描述，对自动驾驶场景中的三维场景理解非常有帮助，但是点云的稀疏、无序、不均匀分布均使得激光雷达的使用受到限制；相机图像包含更多规则密集的像素，拥有丰富的语义信息，例如颜色，但是缺乏深度和尺度信息；毫米波雷达可以提供无人驾驶车辆周围精确地障碍物信息。
4.相关技术中，无人驾驶车辆上配置有车载终端的数据计算平台，该数据计算平台将激光雷达采集的信息和相机的信息进行融合，使得两模态融合后的数据可以为自动驾驶车辆进行决策控制；或者，将毫米波雷达采集的信息和相机的信息进行融合，可以更直观的展现车辆周围的目标信息，对于车辆的紧急避障和刹车起到重要作用。
5.但是，感知传感器容易受到天气和光照等外界环境的影响，导致自动驾驶行为的判断不准确，从而影响自动驾驶车辆的安全行为；尽管无人驾驶车辆配备较好的感知传感器和数据计算平台，可以在一定程度上弥补外界环境的影响，但是较好的感知传感器的价格高，从而使得成本较大。


技术实现要素：

6.本实用新型提供一种无人驾驶车辆控制系统，用以解决现有技术中自动驾驶的行为判断不准确及成本较大的缺陷，实现自动驾驶行为的准确判断，而且成本较低。
7.本实用新型提供一种无人驾驶车辆控制系统，包括：远程控制子系统、车载子系统和无人驾驶车辆；其中，
8.所述远程控制子系统，与所述车载子系统连接，用于接收所述车载子系统发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据；对所述目标数据进行融合，并生成相应的控制指令；将所述控制指令发送至所述车载子系统；
9.所述车载子系统，与所述无人驾驶车辆连接，用于采集所述无人驾驶车辆对应的目标数据，并将所述目标数据发送至所述远程控制子系统；接收所述远程控制子系统发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆；
10.所述无人驾驶车辆，用于接收所述车载子系统发送的所述控制指令。
11.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述远程控制子系统包括：控制决策模块和第一通信模块；其中，
12.所述控制决策模块，与所述第一通信模块连接，用于接收所述第一通信模块发送
的所述无人驾驶车辆对应的目标数据；对所述目标数据进行融合并生成相应的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述第一通信模块；
13.所述第一通信模块，用于接收所述车载子系统发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据，并将所述目标数据发送至所述控制决策模块；接收所述控制决策模块发送的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述车载子系统。
14.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述车载子系统包括：数据采集模块、数据处理模块、总线控制模块和第二通信模块；其中，
15.所述数据采集模块，用于采集所述无人驾驶车辆对应的目标数据；
16.所述数据处理模块，与所述数据采集模块连接，用于对所述目标数据进行处理，得到处理之后的数据；
17.所述总线控制模块，与所述数据处理模块连接，用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块；
18.所述第二通信模块，与所述总线控制模块连接，用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述远程控制子系统。
19.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述数据采集模块包括：至少一个毫米波雷达设备、至少一个视觉传感器设备；其中，
20.所述毫米波雷达设备，用于采集所述无人驾驶车辆对应的障碍物数据；
21.所述视觉传感器设备，用于采集所述无人驾驶车辆对应的视觉数据。
22.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述视觉传感器设备包括：摄像头设备和至少一个激光雷达设备；其中，
23.所述摄像头设备，用于采集所述无人驾驶车辆前方的图像信息；
24.所述激光雷达设备，用于采集所述无人驾驶车辆对应的点云数据。
25.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述总线控制模块包括：接口单元、控制处理单元；其中，
26.所述接口单元，与所述数据处理模块连接，用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述控制处理单元；
27.所述控制处理单元，分别与所述接口单元和所述第二通信模块连接，用于将所述数据处理模块处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块，以及接收所述第二通信模块发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆。
28.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述总线控制模块，还包括：至少一个操作单元；其中，
29.所述操作单元，与所述无人驾驶车辆连接，用于操作所述无人驾驶车辆。
30.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述操作单元包括以下至少一项：方向盘、油门子单元、刹车子单元、灯光子单元和倒车子单元。
31.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述总线控制模块，还包括：模式切换按钮；其中，
32.所述模式切换按钮，与所述无人驾驶车辆连接，用于切换所述无人驾驶车辆的驾驶模式；所述驾驶模式包括无人操作模式和有人操作模式。
33.根据本实用新型提供的一种无人驾驶车辆控制系统，所述接口单元包括：至少一
个控制器局域网络can卡。
34.本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统，通过车载子系统与无人驾驶车辆连接，车载子系统采集无人驾驶车辆对应的目标数据，并将目标数据发送至远程控制子系统；远程控制子系统接收车载子系统发送的无人驾驶车辆对应的目标数据，对目标数据进行融合，并生成相应的控制指令，将控制指令发送至车载子系统；车载子系统接收远程控制子系统发送的控制指令，将控制指令发送至无人驾驶车辆；通过远程控制子系统实现了无人驾驶车辆的远程辅助感知，以控制无人驾驶车辆的行为，使得无人驾驶车辆稳定安全地运行，为无人驾驶车辆的安全运行提供了有利保障。
附图说明
35.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统的结构示意图之一；
37.图2是本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统的结构示意图之二；
38.图3是本实用新型提供的车载子系统的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
40.为了解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型提供一种无人驾驶车辆控制系统，包括：远程控制子系统、车载子系统和无人驾驶车辆；其中，所述远程控制子系统，与所述车载子系统连接，用于接收所述车载子系统发送的所述无人驾驶车辆对应的目标数据；对所述目标数据进行融合，并生成相应的控制指令；将所述控制指令发送至所述车载子系统；所述车载子系统，与所述无人驾驶车辆连接，用于采集所述无人驾驶车辆对应的目标数据，并将所述目标数据发送至所述远程控制子系统；接收所述远程控制子系统发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆；所述无人驾驶车辆，用于接收所述车载子系统发送的所述控制指令。
41.本实用新型实施例提供的无人驾驶车辆控制系统，可以适用于以下应用场景中：无人驾驶车辆的控制场景中，无人驾驶车辆控制系统基于无人驾驶车辆，实现无人驾驶车辆的控制行为。本实用新型实施例通过远程控制子系统，实现了无人驾驶车辆的远程辅助感知，以控制无人驾驶车辆的行为，使得无人驾驶车辆稳定安全地运行，为无人驾驶车辆的安全运行提供了有利保障。
42.下面结合图1-图3描述本实用新型的无人驾驶车辆控制系统。
43.图1是本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统的结构示意图之一，如图1所示，
该无人驾驶车辆控制系统100，包括：远程控制子系统101、车载子系统102和无人驾驶车辆103；其中，
44.所述远程控制子系统101，与所述车载子系统102连接，用于接收所述车载子系统102发送的所述无人驾驶车辆103对应的目标数据；对所述目标数据进行融合，并生成相应的控制指令；将所述控制指令发送至所述车载子系统102；
45.所述车载子系统102，与所述无人驾驶车辆103连接，用于采集所述无人驾驶车辆103对应的目标数据，并将所述目标数据发送至所述远程控制子系统101；接收所述远程控制子系统101发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆103；
46.所述无人驾驶车辆103，用于接收所述车载子系统102发送的所述控制指令。
47.需要说明的是，车载子系统102设置于无人驾驶车辆103中，与无人驾驶车辆103连接，在无人驾驶车辆103运行的过程中，实时采集无人驾驶车辆103对应的目标数据，并将目标数据发送至远程控制子系统101；其中，目标数据用于表示无人驾驶车辆103在实际运行过程中周围的运行信息，例如，障碍物信息；车载子系统102与远程控制子系统101之间的通信方式可以是无线或者有线通信，对此不做任何限制；车载子系统102接收远程控制子系统101发送的控制指令，并将控制指令发送至无人驾驶车辆103；其中，控制指令用于控制无人驾驶车辆103的运行行为，例如，控制指令可以为转向、油门、车灯等的控制。
48.本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统，通过车载子系统与无人驾驶车辆连接，车载子系统采集无人驾驶车辆对应的目标数据，并将目标数据发送至远程控制子系统；远程控制子系统接收车载子系统发送的无人驾驶车辆对应的目标数据，对目标数据进行融合，并生成相应的控制指令，将控制指令发送至车载子系统；车载子系统接收远程控制子系统发送的控制指令，将控制指令发送至无人驾驶车辆；通过远程控制子系统实现了无人驾驶车辆的远程辅助感知，以控制无人驾驶车辆的行为，使得无人驾驶车辆稳定安全地运行，为无人驾驶车辆的安全运行提供了有利保障。
49.图2是本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统的结构示意图之二，如图2所示，该无人驾驶车辆控制系统200，包括：远程控制子系统201、车载子系统202和无人驾驶车辆203；其中，所述远程控制子系统201包括：控制决策模块2011和第一通信模块2012；其中，
50.所述控制决策模块2011，与所述第一通信模块2012连接，用于接收所述第一通信模块2012发送的所述无人驾驶车辆203对应的目标数据；对所述目标数据进行融合并生成相应的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述第一通信模块2012；
51.所述第一通信模块2012，用于接收所述车载子系统202发送的所述无人驾驶车辆203对应的目标数据，并将所述目标数据发送至所述控制决策模块2011；接收所述控制决策模块2011发送的所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述车载子系统202。
52.具体地，控制决策模块2011在接收到第一通信模块2012发送的无人驾驶车辆203对应的目标数据之后，对目标数据进行融合并生成相应的控制指令，将控制指令发送至第一通信模块2012。
53.实际中，第一通信模块2012可以是5g通信模块，也可以是4g通信模块，或者其他通信模块，对此不做任何限制。
54.可选地，所述车载子系统202包括：数据采集模块2021、数据处理模块2022、总线控制模块2023和第二通信模块2024；其中，
55.所述数据采集模块2021，用于采集所述无人驾驶车辆203对应的目标数据；
56.所述数据处理模块2022，与所述数据采集模块2021连接，用于对所述目标数据进行处理，得到处理之后的数据；
57.所述总线控制模块2023，与所述数据处理模块2022连接，用于将所述数据处理模块2022处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块2024；
58.所述第二通信模块2024，与所述总线控制模块2023连接，用于将所述数据处理模块2022处理之后的所述数据发送至所述远程控制子系统201。
59.具体地，数据处理模块2022对数据采集模块2021采集的目标数据进行处理，其中，处理包括去噪、统一时间戳等操作，得到处理之后的数据，从而减少发送给第一通信模块2012的目标数据的数据量，减少传输时延。
60.实际中，第二通信模块2024可以是5g通信模块，也可以是4g通信模块，或者其他通信模块，对此不做任何限制。通过5g通信网络进行数据传输，可以提升无人驾驶车辆与远程控制子系统之间的实时通信，可以解决无人驾驶车辆边缘端的硬件设备消耗问题，并且大量的无人驾驶车辆对应的目标数据的传输，有助于提升远程子系统中的控制判断算法的性能，为远程控制子系统处理复杂多样的驾驶环境的感知提升帮助。
61.可选地，所述数据采集模块2021包括：至少一个毫米波雷达设备20212、至少一个视觉传感器设备20213；其中，
62.所述毫米波雷达设备20212，用于采集所述无人驾驶车辆203对应的障碍物数据；
63.所述视觉传感器设备20213，用于采集所述无人驾驶车辆203对应的视觉数据。
64.具体地，毫米波雷达设备20212可以安装在无人驾驶车辆203的车身位置，也可以安装在无人驾驶车辆203的四个顶角位置，获取无人驾驶车辆203周围的障碍物的障碍物数据，将障碍物数据通过can卡传输至数据处理模块2022；其中，障碍物数据可以为无人驾驶车辆203与障碍物之间的目标距离；毫米波雷达设备20212探测的目标距离中最大目标距离采用如下公式(1)表示：
[0065][0066]
其中，ps表示毫米波雷达设备的发射功率，g表示发射和接收天线的增益，表示信号的波长，σ表示毫米波雷达设备的截面，pe表示毫米波雷达设备可以探测到的最小功率。
[0067]
可选地，所述视觉传感器设备20213包括：摄像头设备202131和至少一个激光雷达设备202132；其中，
[0068]
所述摄像头设备202131，用于采集所述无人驾驶车辆203前方的图像信息；
[0069]
所述激光雷达设备202132，用于采集所述无人驾驶车辆203对应的点云数据。
[0070]
具体地，摄像头设备202131采用高清摄像头，安装在无人驾驶车辆203的顶部或者前方，用于采集无人驾驶车辆203在行驶过程中前方的图像信息，以获取到无人驾驶车辆203前方的目标；激光雷达设备202132安装在无人驾驶车辆203的顶部或前方，用于采集无人驾驶车辆203周围的点云数据；其中，点云数据可以提供丰富的几何、尺度信息、精确地距离和精细的语义描述。
[0071]
可选地，总线控制模块2023包括：接口单元20231、控制处理单元20232；其中，
[0072]
所述接口单元20231，与所述数据处理模块2022连接，用于将所述数据处理模块2022处理之后的所述数据发送至所述控制处理单元20232；
[0073]
所述控制处理单元20232，分别与所述接口单元20231和所述第二通信模块2024连接，用于将所述数据处理模块2022处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块2024，以及接收所述第二通信模块2024发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆203。
[0074]
可选地，所述接口单元20231包括：至少一个控制器局域网络can卡。
[0075]
具体地，接口单元包20231括至少一个can卡，各can卡与线控底盘连接，将数据处理模块2022处理之后的数据分别通过can卡发送至控制处理单元20232；控制处理单元20232将数据处理模块2022处理之后的数据发送至第二通信模块2024，从而使得第二通信模块2024将数据处理模块2022处理之后的数据发送至远程控制子系统201中的第二通信模块2012，进而可以使得远程控制子系统201中的决策控制模块2011获取到数据处理模块2022处理之后的数据，并对数据进行融合决策之后生成控制指令，将控制指令发送至无人驾驶车辆203。
[0076]
需要说明的是，车载子系统还包括自身携带的数据计算平台，该数据计算平台设置于总线控制模块的控制处理单元中，总线控制模块包括通过线控底盘连接的can卡和控制处理单元；数据处理模块使用预处理程序对数据采集模块采集的目标数据进行初步处理，然后由can卡传输至总线控制模块中的控制处理单元，控制处理单元使用控制处理程序对处理之后的数据进行数据融合和判断，再由控制程序进行处理。
[0077]
本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统，通过数据采集模块采集各毫米波雷达设备、各激光雷达设备和摄像头设备对应的目标数据，数据处理模块对目标数据进行预处理，预处理之后的数据通过总线控制模块包括的接口单元和控制处理单元传输至第二通信模块，再通过第二通信模块发送至第一通信模块，通过第一通信模块将数据发送至控制决策模块，控制决策模块对数据进行融合并生成相应的控制指令，再通过第一通信模块和第二通信模块，将控制指令发送至总线控制模块，由总线控制模块发送至无人驾驶车辆，实现了无人驾驶车辆的远程辅助感知，以控制无人驾驶车辆的行为，使得无人驾驶车辆稳定安全地运行，有效的减轻了无人驾驶车辆自身携带的数据计算平台的计算成本，而且在封闭场景下做到了全时段、全方位的协同感知，为无人驾驶车辆的安全运行提供了有利保障。
[0078]
接下来，对决策控制模块2011对数据的融合过程进行描述。
[0079]
决策控制模块2011接收到第二通信模块2012发送的数据处理模块2022处理之后的数据之后，通过两步感知算法融合程序判断出无人驾驶车辆当前时刻的目标数据是否符合远程控制条件；其中，远程控制条件表示无人驾驶车辆是否能够正常行驶。
[0080]
具体地，决策控制模块2011将摄像头设备202131采集的图像信息和激光雷达设备202132采集的点云数据进行融合，采用如下公式(2)表示：
[0081]
f＝r(f
ilida
,f
igame
)-f
ilida-f
igame
+m
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0082]
其中，r(f
ilida
,f
igame
)表示数据融合函数，f
ilida
表示激光雷达设备采集的点云数据，f
igame
表示摄像头设备采集的图像信息对应的图像数据，m表示融合参数。
[0083]
将得到的第一融合数据f与预设的第一阈值进行判断，若第一融合数据f大于第一阈值，则返回停止运行，进入等待；若第一融合数据f小于或等于第一阈值，则决策控制模块
2011将第一融合数据f和毫米波雷达设备20212采集的点云数据进行融合，采用如下公式(3)表示：
[0084][0085]
其中，表示第j个第一融合数据f，表示毫米波雷达设备在k时刻第i个融合后的数据，表示融合数据f的估计误差，
[0086]
表示毫米波雷达设备的测量误差，l表示激光雷达设备，b表示毫米波雷达设备。
[0087]
需要说明的是，对第一融合数据f和毫米波雷达设备对应的第二融合数据进行判断，判断的结果采用如下公式(4)表示：
[0088][0089]
其中，表示第j个第一融合数据f，表示毫米波雷达设备在k时刻第i个融合后的数据，labj表示标签，df表示毫米波雷达设备对应的第i个数据和激光雷达设备对应的第j个点云数据之间的距离阈值。
[0090]
如果第一融合数据f和毫米波雷达设备对应的数据进行融合之后得到的第二融合数据小于或等于预设的第二阈值，即在融合范围γ内，但第一融合数据f和第二融合数据之间的距离大于df；此时，可能是激光雷达设备受到环境影响，需要用毫米波雷达设备对应的数据代替摄像头设备和激光雷达设备的第一融合数据，此时检查激光雷达设备对应的点云的标签是否为-1；如果激光雷达设备对应的点云的标签为-1，表明毫米波雷达设备对应的数据为虚假目标，则选择使用激光雷达设备对应的数据；如果第一融合数据f和毫米波雷达设备对应的数据进行融合之后得到的第二融合数据小于或等于预设的第二阈值，即在融合范围γ之外，则必须选择有毫米波雷达设备对应的数据进行融合，然后根据融合后的第二融合数据进行判断，如果第二融合数据超出第二阈值，则把控制指令交给人工现场处理；如果第二融合数据未超出第二阈值，则对无人驾驶车辆发出控制指令。
[0091]
图3是本实用新型提供的车载子系统的结构示意图，如图3所示，该车载子系统300，包括：数据采集模块301、数据处理模块302、总线控制模块303、第二通信模块304；其中，数据采集模块301包括至少一个毫米波雷达设备3011、至少一个激光雷达设备3012、摄像头设备3013；总线控制模块303包括接口单元3031、控制处理单元3032；其中，
[0092]
所述毫米波雷达设备3011，用于采集所述无人驾驶车辆对应的障碍物数据；
[0093]
所述摄像头设备3013，用于采集所述无人驾驶车辆前方的图像信息；
[0094]
所述激光雷达设备3012，用于采集所述无人驾驶车辆对应的点云数据。
[0095]
所述数据处理模块302，分别与至少一个毫米波雷达设备3011、至少一个激光雷达
设备3012、摄像头设备3013连接，用于对至少一个毫米波雷达设备3011、至少一个激光雷达设备3012和摄像头设备3013分别采集的目标数据进行处理，得到处理之后的数据；
[0096]
所述接口单元30531，与所述数据处理模块302连接，用于将所述数据处理模块302处理之后的所述数据发送至所述控制处理单元3032；其中，所述接口单元3031包括至少一个can卡；
[0097]
所述控制处理单元3032，分别与所述接口单元3031和所述第二通信模块304连接，用于将所述数据处理模块302处理之后的所述数据发送至所述第二通信模块304，以及接收所述第二通信模块304发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述无人驾驶车辆。
[0098]
可选地，所述总线控制模块，还包括：至少一个操作单元；其中，
[0099]
所述操作单元，与所述无人驾驶车辆连接，用于操作所述无人驾驶车辆。
[0100]
可选地，所述操作单元包括以下至少一项：方向盘、油门子单元、刹车子单元、灯光子单元和倒车子单元。
[0101]
具体地，在总线控制模块中设置多个操作单元，其中，多个操作单元包括：方向盘、油门子单元、刹车子单元、灯光子单元和倒车子单元，用于操作无人驾驶车辆。
[0102]
可选地，所述总线控制模块，还包括：模式切换按钮；其中，
[0103]
所述模式切换按钮，与所述无人驾驶车辆连接，用于切换所述无人驾驶车辆的驾驶模式；所述驾驶模式包括无人操作模式和有人操作模式。
[0104]
具体地，在总线控制模块中还设置模式切换按钮，模式切换按钮与无人驾驶车辆连接，如果远程控制子系统无法做出无人驾驶车辆的行为控制判断时，由模式切换按钮实现无人驾驶车辆的无人操作模式和有人操作模式的切换。
[0105]
接下来对使用本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统的过程进行详细描述。具体包括以下步骤：
[0106]
步骤1)无人驾驶车辆开始运行时，开启毫米波雷达设备、摄像头设备和激光雷达设备；
[0107]
步骤2)毫米波雷达设备、摄像头设备和激光雷达设备采集无人驾驶车辆周围的数据，从而获得毫米波雷达设备、摄像头设备和激光雷达设备分别对应的目标数据；
[0108]
步骤3)毫米波雷达设备对应的目标数据，通过can卡将目标数据传输至数据处理模块，得到数据处理模块处理之后的数据；
[0109]
步骤4)对数据处理模块处理之后的数据是否有效进行判断；若数据处理模块处理之后的数据是有效数据的情况下，转至步骤5)；反之，转至上述步骤1)；
[0110]
步骤5)将数据处理模块处理之后的数据发送至总线控制模块中的接口单元；例如，接口单元可以为can卡模块；
[0111]
步骤6)通过接口单元将数据处理模块处理之后的数据发送至控制处理单元；
[0112]
步骤7)通过第二通信模块将数据处理模块处理之后的数据发送第一通信模块；
[0113]
步骤8)第一通信模块将数据处理模块处理之后的数据发送至控制决策模块；
[0114]
步骤9)控制决策模块对处理之后的数据进行融合并生成相应的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述第一通信模块；
[0115]
步骤10)第一通信模块接收控制指令，并将控制指令发送至第二通信模块；
[0116]
步骤11)通过第二通信模块将控制指令发送至总线控制模块，总线控制模块对控
制指令进行判断；
[0117]
步骤12)在控制指令为人为控制的情况下，由人进行控制；在控制指令为非人为控制的情况下，将控制指令发送至无人驾驶车辆。
[0118]
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0119]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0120]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。