技术特征：1.一种状态约束下多无人机协同载物的自适应容错控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
技术总结本发明公开了一种状态约束下多无人机协同载物的自适应容错控制方法，包括建立带负载四旋翼无人机动力学模型，设计多无人机协同载物系统期望编队模型，设置多无人机协同载物系统的一致性态同步误差和设计不确定干扰、执行器故障、状态约束下多无人机协同载物平移子系统和旋转子系统的自适应容错控制器四个步骤，在设计自适应容错控制器时引入了一个虚拟参数和一个包含可用信息的可计算标量函数，并给出了该虚拟参数估计的自适应更新律。最后，借助MATLAB软件对三架四旋翼无人机载物飞行系统进行仿真设计，给出了仿真实验结果及其分析讨论，证明了所设计控制器的有效性。
技术研发人员：沈志熙,党龙,周琳琳,苗壮飞
受保护的技术使用者：重庆大学
技术研发日：技术公布日：2024/11/4