本申请涉及无人机飞行控制领域，特别是涉及一种无人机降落航路规划方法、装置、设备、介质及产品。
背景技术：
1、在国家大力发展低空经济和推动新型城市化建设的大背景下，无人机技术作为低空经济的重要组成部分，迎来了空前的发展机遇。国家政策的扶持、技术进步以及市场需求的增长，共同推动了无人机在物流配送、城市巡检、农业监测等多个领域的广泛应用，然而，随着无人机应用的不断深入，其在低空领域的活动也面临着越来越多的挑战和限制，尤其是在城市等密集环境中，降落空间受限，多机回收效率低等问题。
2、城市低空环境动态变化复杂、起降空间限制多，起降安全要求高，而现有无人机低空降落航路规划技术在实时响应环境变化、处理突发情况方面的能力有限，因此，难以适应复杂低空环境，在实现无人机高效回收和降落规划方面存在明显不足。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种无人机降落航路规划方法、装置、设备、介质及产品，以解决难以适应复杂低空环境的问题。
2、为实现上述目的，本申请提供了如下方案。
3、第一方面，本申请提供了一种无人机降落航路规划方法，包括以下步骤。
4、按照无人机高度，确定多架目标无人机的着降引导阶段，构建待引导无人机集合；所述着降引导阶段包括初始进近阶段、中间进近阶段、最终进近阶段以及着降对接阶段。
5、按照降落顺序，依次从所述待引导无人机集合中筛选出待引导无人机，并将所述待引导无人机与目标着降位置绑定。
6、基于所述目标着降位置以及所述待引导无人机的当前位置，规划着降引导安全区域。
7、基于所述着降引导安全区域，规划所述待引导无人机的引导轨迹。
8、令所述待引导无人机按照所述引导轨迹自主导航，降落至所述目标着降位置。
9、第二方面，本申请提供了一种无人机降落航路规划装置，包括以下模块。
10、待引导无人机集合构建模块，用于按照无人机高度，确定多架目标无人机的着降引导阶段，构建待引导无人机集合；所述着降引导阶段包括初始进近阶段、中间进近阶段、最终进近阶段以及着降对接阶段。
11、绑定模块，用于按照降落顺序，依次从所述待引导无人机集合中筛选出待引导无人机，并将所述待引导无人机与目标着降位置绑定。
12、着降引导安全区域规划模块，用于基于所述目标着降位置以及所述待引导无人机的当前位置，规划着降引导安全区域。
13、引导轨迹规划模块，用于基于所述着降引导安全区域，规划所述待引导无人机的引导轨迹。
14、自主导航模块，用于令所述待引导无人机按照所述引导轨迹自主导航，降落至所述目标着降位置。
15、第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器以存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述中任一项所述的无人机降落航路规划方法。
16、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述的无人机降落航路规划方法。
17、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述中任一项所述的无人机降落航路规划方法。
18、根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：本申请按照无人机高度，构建待引导无人机集合，并按照降落顺序，使得待引导无人机与目标着降位置进行绑定，基于目标着降位置以及待引导无人机的当前位置，规划着降引导安全区域，以规划引导轨迹，按照该引导轨迹进行自主导航，使得待引导无人机降落至目标着降位置，本申请通过构建待引导无人机集合、定义降落顺序以及规划着降引导安全区域等操作，使得待引导无人机降落至目标着降位置，提高无人机的降落效率、航路规划的灵活性和安全性，从而更好的适应复杂低空环境。
1.一种无人机降落航路规划方法，其特征在于，所述无人机降落航路规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人机降落航路规划方法，其特征在于，按照降落顺序，依次从所述待引导无人机集合中筛选出待引导无人机，并将所述待引导无人机与目标着降位置绑定，具体包括：
3.根据权利要求2所述的无人机降落航路规划方法，其特征在于，将所述待引导无人机与目标着降位置绑定，具体包括：
4.根据权利要求1所述的无人机降落航路规划方法，其特征在于，基于所述目标着降位置以及所述待引导无人机的当前位置，规划着降引导安全区域，具体包括：
5.根据权利要求1所述的无人机降落航路规划方法，其特征在于，基于所述着降引导安全区域，规划所述待引导无人机的引导轨迹，之后还包括：
6.根据权利要求1所述的无人机降落航路规划方法，其特征在于，令所述待引导无人机按照所述引导轨迹自主导航，降落至所述目标着降位置，之后还包括：
7.一种无人机降落航路规划装置，其特征在于，所述无人机降落航路规划装置包括：
8.一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-6中任一项所述的无人机降落航路规划方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的无人机降落航路规划方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的无人机降落航路规划方法。