一种控制运动车体的方法及装置的制造方法

文档序号:9825861阅读:216来源:国知局
一种控制运动车体的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及计算机技术领域,尤其涉及一种控制运动车体的方法及装置。
【背景技术】
[0002] 无人驾驶车辆泛指车上无人、具备一定自主驾驶能力的地面无人驾驶车辆系统, 简称无人车,既包括无人驾驶汽车,也包括小型地面移动机器人。无人车在军用等众多领域 内具有广阔的应用前景。
[0003] 然而,目前还没有一种控制无人车运动的方法,因此如何对无人车的运动进行控 制是一个亟待解决的技术问题。

【发明内容】

[0004] 为克服相关技术中存在的问题,本发明提供一种控制运动车体的方法及装置。
[0005] 根据本发明实施例的第一方面,提供一种控制运动车体的方法,所述方法包括:
[0006] 获取运动车体的当前的运动状态;当前的运动状态包括所述运动车体的当前的前 轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的当前的运动加速度;
[0007] 判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作;
[0008] 当接收到所述控制操作时,获取所述运动车体的当前位置,以及根据所述控制操 作和所述当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态;目标运动状态包括所述运动车体 的目标前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的目标运动加速 度;
[0009] 根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路 程长度的路程时的目标位置;
[0010] 根据所述目标位置生成控制指令;
[0011] 发送所述控制指令给所述运动车体,以使所述运动车体根据所述控制指令进行运 动。
[0012] 其中,所述根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运 动相同路程长度的路程时的目标位置,包括:
[0013] 根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内运动 的路程的路程长度;
[0014] 根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向;
[0015] 根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前位置为起点每 运动相同路程长度的路程时的目标位置。
[0016] 其中,所述根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向,包括:
[0017] 判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的关系,以及判断运 动车体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系;所述第一预设角度阈值小于 所述第二预设角度阈值;
[0018] 当运动车体的目标前轮转向角度大于或等于第一预设角度阈值时,且小于或等于 第二预设角度阈值时,确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始沿着目标前轮转向角 度的方向进行直线运动;
[0019] 当运动车体的目标前轮转向角度小于第一预设角度阈值时,确定运动车体以目标 运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动;
[0020] 当运动车体的目标前轮转向角度大于第二预设角度阈值时,确定运动车体以目标 运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动。
[0021] 其中,所述根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前位置 为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置,包括:
[0022] 将计算出的路程长度进行等分得到多段路程长度;
[0023] 计算每段路程长度对应的路程的路程终点的坐标;
[0024] 将计算得到的每个坐标在车体坐标系中的位置分别作为目标位置。
[0025] 根据本发明实施例的第二方面,提供一种控制运动车体的装置,所述装置包括:
[0026] 第一获取模块,用于获取运动车体的当前的运动状态;当前的运动状态包括所述 运动车体的当前的前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的当 前的运动加速度;
[0027] 判断模块,用于判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作;
[0028] 第二获取模块,用于当接收到所述控制操作时,获取所述运动车体的当前位置,以 及根据所述控制操作和所述当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态;目标运动状态 包括所述运动车体的目标前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车 体的目标运动加速度;
[0029] 计算模块,用于根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点 每运动相同路程长度的路程时的目标位置;
[0030] 生成模块,用于根据所述目标位置生成控制指令;
[0031] 发送模块,用于发送所述控制指令给所述运动车体,以使所述运动车体根据所述 控制指令进行运动。
[0032] 其中,所述计算模块包括:
[0033] 第一计算单元,用于根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的 预设时间段内运动的路程的路程长度;
[0034] 确定单元,用于根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向;
[0035] 第二计算单元,用于根据所述路程长度和所述运动方向计算所述运动车体以所述 当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置。
[0036] 其中,所述确定单元包括:
[0037] 判断子单元,用于判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的 关系,以及判断运动车体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系;所述第一 预设角度阈值小于所述第二预设角度阈值;
[0038] 第一确定子单元,用于当运动车体的目标前轮转向角度大于或等于第一预设角度 阈值时,且小于或等于第二预设角度阈值时,确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开 始沿着目标前轮转向角度的方向进行直线运动;
[0039] 第二确定子单元,用于当运动车体的目标前轮转向角度小于第一预设角度阈值 时,确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动;
[0040] 第三确定子单元,用于当运动车体的目标前轮转向角度大于第二预设角度阈值 时,确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动。
[0041] 其中,所述第二计算单元包括:
[0042] 等分子单元,用于将计算出的路程长度进行等分得到多段路程长度;
[0043] 计算子单元,用于计算每段路程长度对应的路程的路程终点的坐标;
[0044] 第四确定子单元,用于将计算得到的每个坐标在车体坐标系中的位置分别作为目 标位置。
[0045] 本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:在本发明中,获取运动 车体的当前的运动状态;判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作;当接收到控制操作 时,获取运动车体的当前位置,以及根据控制操作和当前的运动状态获取目标运动状态;根 据目标运动状态计算运动车体以当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位 置;根据目标位置生成控制指令;发送控制指令给运动车体,以使运动车体根据控制指令 进行运动。如此,根据本发明实施例的方法可以实现对无人车进行控制。
[0046] 应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不 能限制本发明。
【附图说明】
[0047] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本发明的实施 例,并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0048] 图1是根据一示例性实施例示出的一种控制运动车体的方法的流程图。
[0049] 图2是根据一示例性实施例示出的一种车体坐标系的示意图。
[0050] 图3是根据另一示例性实施例示出的一种控制运动车体的方法的流程图
[0051] 图4是根据另一示例性实施例示出的一种车体坐标系的示意图。
[0052] 图5是根据另一示例性实施例示出的另一种车体坐标系的示意图。
[0053] 图6是根据又一示例性实施例示出的一种控制运动车体的装置的框图。
【具体实施方式】
[0054] 这里将详细地对示例性实施例进行说明,其示例表示在附图中。下面的描述涉及 附图时,除非另有表示,不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例 中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与如所附 权利要求书中所详述的、本发
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