用于估计道路走向的方法和用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的方法

用于估计道路走向的方法和用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的方法
【专利摘要】提出一种用于估计在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向的方法（400）。在此，所述方法（400）具有在所述道路区段的图像中识别（410）至少一个反射性的或自发光的对象的步骤。所述方法（400）也具有基于所述道路区段的图像求取（420）所述至少一个对象的位置的步骤。此外，所述方法（400）具有在使用所述至少一个对象的所求取的位置的情况下估计（430）所述道路走向的步骤。
【专利说明】用于估计道路走向的方法和用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种用于估计在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向的方法、一种用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的方法以及构造用于实施这种方法的步骤的设备。
【背景技术】
[0002]在夜间道路交通中的视距通常强烈地受限制。大灯通常笔直照射。为了增大弯道中的视距，引入了动态随动转向灯(Kurvenlicht)。在传统的动态随动转向灯中分析处理惯性传感机构的数据——例如转向角、偏转率和速度，以便估计所行驶的弯道半径并且因此使动态随动转向灯转向进所行驶的弯道。因此，这种传统的动态随动转向灯分析处理车辆的当前轨迹，由此基于过去的数据来调整动态随动转向灯。因为在此不能由过去或现在的道路走向推断出未来的道路走向，所以在弯道入口和弯道出口以及变换弯道或者S形弯道中可能导致问题。因此，这种动态随动转向灯部分地朝错误的方向照射。
[0003]DE102007012834A1涉及一种用于实现车辆大灯的动态随动转向灯功能的方法。

【发明内容】

[0004]在这种背景下，借助本发明提出根据主权利要求的一种用于估计在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向的改进的方法、一种用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的改进的方法、一种改进的设备以及一种改进的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和以下的描述得到。
[0005]本发明基于以下认识:在黑暗中道路走向可以通过由至少一个反射性的或自发光的对象在道路的图像中产生的光点来估计。然后可以将所估计的道路走向例如用于触发(Ansteuerung)驾驶员辅助系统等等,例如动态随动转向灯。所述估计可以借助适合的探测
算法-例如借助于VDD (Vehicle Detection in Darkness:黑暗中的车辆探测；也称作
FDD (Fahrzeug-detektion bei Dunkelheit:黑暗中的车辆探测))来实现。VDD例如构造用于将其他交通参与者、路灯和反射体识别为并且分类为对象。道路走向例如根据对象位置或者探测算法的测量结果来估计。基于所述道路走向可以触发驾驶员辅助系统，例如动态随动转向灯。因此，将所估计的道路走向例如用于触发动态随动转向灯。
[0006]本发明的优点在于，实现了基于图像或基于视频的预见性地识别道路走向或者弯道走向的并且相应地使动态随动转向灯定向的可能性。可能的是，在预见性地估计道路走向或车道走向的情况下增大视距。因此，交通安全性以及驾驶舒适性提高，因为例如可以使动态随动转向灯远远预见性地匹配尽可能正确估计的道路走向。此外，这在使用仅仅一个车辆摄像机或者类似物的情况下是可能的，而不需要存在导航设备或类似物，从而能够成本有利并且节省空间地实现道路走向的估计。
[0007]本发明实现了一种用于估计在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向的方法，其中，所述方法具有以下步骤:
[0008]在道路区段的图像中识别至少一个反射性的或自发光的对象；
[0009]基于所述道路区段的图像求取所述至少一个对象的位置；
[0010]在使用至少一个对象的所求取的位置的情况下估计道路走向。
[0011]所述车辆可以涉及机动车，例如轿车、载重汽车或者商用车辆。至少一个大灯例如可以涉及用于行车道照明的前大灯。所述至少一个大灯可以具有包括多个大灯模块等等的大灯单元。所述道路区段的图像可以是由车辆的图像检测装置检测的。所述图像在此可以是由车辆摄像机拍摄的。在此，所述车辆摄像机的视向可以相应于车辆的当前行驶方向。所述至少一个反射性的或自发光的对象例如可以是导柱的反射体、交通标识、行车道标记、所接通的路灯的照明装置、警告灯或者其他道路照明装置、其他车辆的大灯等等。在此，所述对象可以由所述车辆的或其他车辆的大灯或者另一个光源照明并且因此可以是反射性的，例如导柱或者其反射体。在此，反射性的对象可以代表构造用于进行光反射的反射体或者在色彩上或通过其他方式在反射能力方面区别于周围环境的表面。在此，所述至少一个反射性的或自发光的对象可能沿着道路走向位于道路上、道路旁或者道路上方。因此，可以在求取至少一个对象的位置之后估计道路走向或者通过其他适合的方式方法确定道路走向。
[0012]在识别的步骤中，可以在道路区段的图像中识别多个反射性的或自发光的对象。在此，在求取的步骤中可以基于所述道路区段的图像求取多个对象的位置。在估计的步骤中，也可以在使用多个对象的所求取的位置的情况下估计道路走向。在此，所述多个反射性的或自发光的对象可能沿着道路走向位于道路上、道路旁或者道路上方。例如多个对象可以涉及车辆队列的大灯、导柱或其反射体等等。这种实施方式提供以下优点:能够基于多个对象更加可靠并且更加正确地估计道路走向。
[0013]根据一种实施方式，在识别的步骤中能够在道路区段的多个图像中识别至少一个对象。在此，在求取的步骤中可以基于所述道路区段的多个图像求取至少一个对象的位置变化。在估计的步骤中也可以在使用至少一个对象的所求取的位置变化的情况下估计道路走向。由至少一个对象的从图像到图像的位置变化或改变能够推导出所述至少一个对象的运动和/或运动方向。在此，也可以考虑车辆的自身运动。所述道路区段的多个图像可以涉及所述道路区段的连续的图像或者所述道路区段的以可定义的时间间隔所拍摄的图像。这种实施方式提供以下优点:能够基于多个图像更加可靠并且更加正确地估计道路走向。
[0014]在求取的步骤中也可以基于所述道路区段的图像求取所述至少一个对象的基于图像的曝光时间得到的位置变化。在此，在估计的步骤中可以在使用至少一个对象的所求取的位置变化的情况下估计道路走向。在此，图像可以借助长时间曝光来拍摄。图像的曝光时间可以相对于对于静止图像摄像机来说典型的曝光时间来增大或延长。如果图像中的对象在曝光时间期间运动，则在图像中产生所述运动的踪迹，其中，所述踪迹相应于位置变化。这种实施方式提供以下优点:可以基于具有这种曝光时间的图像更加可靠并且更加正确地估计道路走向。
[0015]在此，在识别的步骤中可以借助图像处理在道路区段的图像中识别至少一个对象。在求取的步骤中，也可以在道路区段的图像中求取至少一个对象的位置。所述图像可以借助图像处理或者图像分析处理来分析，以便识别至少一个反射性的或自发光的对象和/或求取至少一个对象的位置。在此，也可以使用对象识别、模式识别等等。尤其可以分析处理图像中的亮度值。在此，例如可以将具有超过可定义的阈值的亮度值的图像区域识别为对象。由图像中的位置可以推导出相对于车辆的真实位置。附加地或替代地，借助适合的传感机构一例如借助雷达来检查所推导出的真实位置。图像处理的这种利用提供以下优点:可以在使用可能已经现有的硬件和/或软件的情况下通过在传感器方面不耗费的方式并且成本有利地估计道路走向。这可以节省成本和空间。
[0016]本方法可以包括组合所估计的道路走向与道路区段的所检测的行车道标记变化以便产生经合理性验证的道路走向的步骤。有利地，也可以在亮度中可靠识别例如显示车道走向的行车道标记。
[0017]此外，可以设有组合所估计的道路走向与车辆的行驶数据和/或位置数据以便产生经合理性验证的道路走向的步骤。行驶数据可以包括有关车辆的转向角、偏转率、速度等等的传感器数据，例如惯性传感器数据。在此，可以从相应的传感器接收用于在本方法中使用的行驶数据。位置数据可以代表车辆在数字地图上的地理位置。在此，可以从导航设备接收用于在本方法中使用的位置数据。附加地或替代地，也可以借助所估计的道路走向对这种数字地图进行合理性验证。这种合理性验证提供以下优点:所估计的具有甚至更高的精确度的道路走向可以相应于实际的道路走向。
[0018]此外，可以设有在使用至少一个所识别的对象和/或所述至少一个对象的所求取的位置的情况下基于道路区段的图像确定所述至少一个对象的对象类型的步骤。在此，在估计的步骤中可以附加地在使用所确定的对象类型的情况下估计道路走向。当在使用至少一个所识别的对象的情况下基于道路区段的图像确定所述至少一个对象的对象类型时，可以附加地在使用所述对象类型的情况下实施求取的步骤和/或估计的步骤。确定对象类型的步骤可以包括基于道路区段的图像进行分类、对象识别、模式识别等等。因此，更精确地辨识至少一个对象的类型或种类。这种分类提供以下优点:可以更加可靠并且更加正确地估计道路走向。
[0019]此外，本发明实现一种用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的方法，其中，所述方法具有以下步骤:
[0020]根据用于估计道路走向的方法估计在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向；
[0021]在使用所估计的道路走向的情况下产生用于控制至少一个大灯的光发射的触发信号(Ansteuersignal )。
[0022]可以分级或无级地改变至少一个大灯的光发射。至少一个大灯的光发射可以通过所述至少一个大灯的辐射特性来表示。所述辐射特性可以具有至少一个大灯的照明距离、照明角、亮度等等。在控制至少一个大灯的光发射时尤其可以实现至少一个大灯的辐射特性——例如照明距离或照明角——的改变。触发信号构造用于引起至少一个大灯的光发射或辐射特性的改变。在此，当道路走向具有弯道时就例如引起光发射的改变。此外，本方法可以具有组合所估计的道路走向与车辆的当前行驶方向以便产生偏差值的步骤。在组合的步骤中例如可以求取所估计的道路走向与当前的行驶方向之间的差额。所产生的偏差值例如可以代表所述差额。因此，可以附加地在使用所述偏差值的情况下产生触发信号。例如可以以偏差值改变所述光发射，以便使所述光发射匹配所估计的道路走向。所述偏差值可以在触发信号中被考虑并且因此适合用于在触发大灯时的使用中引起以下:使至少一个大灯的光发射匹配所估计的道路走向。也可以在产生的步骤中产生第一触发信号和第二触发信号。在此，所述第一触发信号例如可以相应于以上所述触发信号。所述第二触发信号例如可以是基于车道识别等等而确定的。所述第一触发信号可以相应于在远离车辆的区域中的道路走向的估计。所述第二触发信号可以相应于在靠近车辆的区域中的道路走向的估计。
[0023]本发明实现一种设备，所述设备被构造来在相应的装置中实施或实现以上所述方法的步骤。所述设备尤其可以具有装置，所述装置构造用于执行以上所描述的方法之一的每一个步骤。通过本发明的以设备形式的实施变型方案也可以快速和高效地解决本发明所基于的任务。
[0024]设备在此可以理解为处理传感器信号并且据此输出控制信号的电设备。所述设备可以具有按硬件方式和/或按软件方式构造的接口。在按硬件方式的构造中，接口例如可以是所谓的系统ASIC的包括所述设备的最不同功能的一部分。然而，也可能的是，接口是单独的集成电路或至少部分地由分立部件组成。在按软件方式的构造中，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块共存在微控制器上。
[0025]具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读的载体，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当在计算机或设备上执行程序时实施以上所述方法。
【专利附图】

【附图说明】
[0026]以下借助附图示例性地进一步阐述本发明。附图示出:
[0027]图1:具有根据本发明的一个实施例的控制设备的车辆的示意图；
[0028]图2A和2B:所识别的对象的和所估计的道路走向的不意图；
[0029]图3A和3B:用于在对象识别时使用的摄像机图像；
[0030]图4:根据本发明的一个实施例的方法的流程图；以及
[0031]图5:根据本发明的另一个实施例的方法的流程图。
[0032]在本发明的优选实施例的后续描述中，对于在不同附图中示出的并且起类似作用的元素使用相同的或类似的参考标记，其中，不重复描述这些元素。
【具体实施方式】
[0033]图1示出具有根据本发明的一个实施例的控制设备的车辆100的示意图。车辆100具有一个车辆摄像机105、一个控制设备110、一个触发装置(Ansteuergerat) 160和两个大灯170，所述控制设备具有一个识别装置120、一个求取装置130、一个估计装置140以及一个产生装置150。车辆摄像机105与控制设备110并且触发装置160与控制设备110例如分别通过至少一个信号线路连接。因此，所述控制设备110连接在车辆摄像机105与触发装置160之间。大灯170与触发装置160例如通过至少一个信号线路连接。因此，触发装置160连接在控制设备110与大灯170之间。即使在图1中未示出，但触发装置160也可以是控制设备110的一部分，或者控制设备110也可以是触发装置160的一部分。
[0034]车辆摄像机105可以具有图像处理电子部件。车辆摄像机105构造用于拍摄在行驶方向上在车辆前方的道路区段的至少一个图像并且将其以图像信息、图像数据或图像信号的形式向控制设备110输出。[0035]控制设备110具有识别装置120、求取装置130、估计装置140以及产生装置150。控制设备110构造用于实施在行驶方向上在车辆100前方的道路区段中的道路走向的估计以及车辆100的大灯170的光发射的控制。
[0036]识别装置120构造用于从车辆摄像机105接收图像信息、图像数据或图像信号。识别装置120构造用于基于从车辆摄像机105所接收的数据识别道路区段的图像中的至少一个反射性的或自发光的对象。识别装置120尤其可以由来自车辆摄像机105的图像信息、图像数据或图像信号识别至少一个对象。对此，识别装置120使用用于图像处理、图像分析、模式识别、对象识别等等的适合的方法。识别装置120可以向求取装置130输出关于至少一个所识别的对象的信息。
[0037]求取装置130构造用于从识别装置120接收关于至少一个所识别的对象的信息。求取装置130构造用于基于道路区段的图像或者基于图像信息、图像数据或图像信号来求取至少一个所识别的对象的位置。在此，求取装置130可以构造用于确定至少一个所识别的对象的相对于车辆的当前定向或者行驶方向的位置。如果识别出多个对象，则求取装置130可以附加地或替代地构造用于确定这些对象相对彼此的位置。求取装置130构造用于向估计装置140输出关于所求取的一个位置或多个位置的信息。
[0038]估计装置140构造用于从求取装置130接收关于所求取的一个位置的或所求取的多个位置的信息。估计装置140也构造用于在使用至少一个对象的所求取的位置或者关于所求取的位置的信息的情况下估计道路走向或者通过其他适合的方式方法来确定道路走向。如果这些对象的位置沿着车辆的当前行驶方向设置，则这表明直线的道路走向。如果这些对象的位置中的至少几个与车辆的当前行驶方向错开地设置，则这表明道路走向的弯曲。这些位置的相对于当前行驶方向的侧向偏移的大小可以是道路走向的弯曲强度的度量。
[0039]估计装置140构造用于向产生装置150输出关于所估计的道路走向的信息。
[0040]产生装置150构造用于从估计装置140接收关于所估计的道路走向的信息。产生装置150构造用于在使用所估计的道路走向或者关于所估计的道路走向的信息的情况下产生用于控制至少一个大灯的光发射的触发信号。
[0041]控制设备110构造用于向触发装置160输出触发信号。
[0042]触发装置160构造用于从控制设备110接收触发信号。触发装置160也构造用于产生用于控制大灯170的控制信号。在产生控制信号时，触发装置160可以考虑或使用控制设备110的触发信号。因此，控制信号可以包含触发信号。触发装置160构造用于向大灯170输出控制信号。
[0043]大灯170可以通过接口从触发装置160接收控制信号。在所述控制信号中考虑的触发信号可以引起使所述光发射匹配所估计的道路走向。在此，尤其可以使动态随动转向灯匹配所估计的道路走向中的可能的弯道。
[0044]图2A示出所识别的对象220的示意图。对象220例如可以是借助图1中的控制设备识别到的，并且其位置可以被求取到。对象220的在左侧示出的列可以涉及前大灯，所述对象中仅仅前面这对设有参考标记。对象220的在右侧示出的列可以涉及车辆的大灯或尾灯，所述对象中仅仅前面这对设有参考标记。因此对象220涉及自发光的对象。大灯示为圆形的对象220。图2A中每两个水平相邻的对象220借助线连接并且因此表示为属于一个唯一的车辆。在此，亮的圆形对象220可以代表前大灯。暗的圆形对象220可以代表后车灯。在图2A中，在右侧的列中示例性地示出五对暗的圆形对象220，其表示道路上的五个在前方行驶的车辆的后车灯，以及在左侧的列中示出五对亮的圆形对象220，其表示道路上的五个迎面驶来的车辆的前大灯。
[0045]在附图中，图2中示出的对象220的大小自下至上减小。这相应于对象220的在图2A中自下至上增加的距离。在图2A中示出暗的圆形对象220的单个对分别与暗的圆形对象220的竖直相邻的对水平错开。在图2A中示出亮的圆形对象220的单个对分别与亮的圆形对象220的竖直相邻的对水平错开。对象220的左列和右列分别具有向左的曲率。由此可以推断出道路的左弯道。
[0046]图2B示出所估计的道路走向240的示意图。以道路的例如两个侧线的形式示意性地示出道路走向240。道路走向240例如可以是借助图1中的控制设备估计的。道路走向240尤其是可以基于图2A中的对象估计的。道路走向240例如通过图2A中的前大灯对的连接和后车灯对或尾灯对的连接得到。为了能够正确连接对象220，首先可以相互分配彼此相应的对象220。随后，可以连接所相互分配的对象中的相邻的对象的位置，以便得到描绘道路走向的位置变化。
[0047]图3A示出用于在对象识别时使用的摄像机图像300。所述摄像机图像200可以由图1中的控制设备所使用，以便识别对象、估计道路走向和控制至少一个大灯的光发射。摄像机图像300涉及具有长时间曝光的拍摄，其中，自发光的对象220在摄像机图像300中显不为売的踪迹。
[0048]图3B示出用于在对象识别时使用的摄像机图像300。图3B中的示图从原理上相应于图3A中的示图并且仅仅在所示出的场景或者所拍摄的交通状况方面相互区别。能够再次识别出多个对象，由所述多个对象可以推断出道路走向。
[0049]可以基于图3A和图3B中的摄像机图像300通过分析处理自发光对象的历史来估计道路走向。在此，摄像机图像300中的历史通过长的曝光时间来实现。因此，能够实现自发光的对象或光对象的历史和/或运动的利用以重建道路走向。
[0050]在以下参考图1至3概括性地阐述本发明的不同实施例之前，以下首先探讨根据本发明的背景。
[0051]在车辆中设置的用于车道识别的辅助系统能够实现位于车辆前方的车道的识别。车道识别的视距对于具有为大约65米的典型几何有效距离的近光的波动而言是足够的，然而对于远光的波动而言是受限制的。将车道走向或车道识别主要用于车道保持辅助。摄像机系统越来越多地逼入车辆领域、也逼入低价格段中的车辆领域。通过所产生的价格压力匹配摄像机系统的效率。当例如在摄像机上为直至四个测量算法提供空间时，在具有降低规模的摄像机系统中为较少的测量算法——例如两个——提供空间。当在摄像机系统中不存在车道保持辅助时，原则上可以放弃车道识别算法，例如则仅仅安装远光辅助和路牌识别。此外，可以不从以下出发:在中等的或低的价格段中的车辆中存在固定安装的导航系统。
[0052]根据本发明的一个实施例可以如下估计道路走向。在路缘处通常有导柱，其装配有反射体220，所述反射体由测量算法、例如VDD识别。导柱通常具有例如50米的间距，其在弯道中和不清晰的位置处彼此更加靠近。可以将所识别的反射体220彼此连接，以便推断出车辆100前方的道路走向240。由大灯照射的反射体220由测量算法——例如VDD从远处识别，由此能够实现比车道识别时更高的视距。因此，根据光分布能够实现更大的视距。例如可以借助远光更加预见性地实现动态随动转向灯。在连续照明的道路上一例如在城市中可以利用路灯220以估计道路走向240并且以控制动态随动转向灯。也可以(必要时通过光颜色)分析处理其他交通参与者的存在、位置、运动和行驶方向来估计道路走向240。如果在车辆100中安装有导航设备，则根据本发明的另一个实施例可以通过所识别的光对象220检查地图资料是否是最新的；反之亦然。通过探测信号灯220和混凝土边界处的反射体220，也可以在建筑工地使用动态随动转向灯并且例如能够实现驾驶员的光学引导。
[0053]基于车道的动态随动转向灯系统可以通过根据本发明的实施例的方法的附加的利用来实现更好的前瞻。然后在近区域中主要利用车道信息，远区域中的走向可以通过根据本发明的实施例的道路重建或道路走向估计来确定。通过两个测量算法的耦合可以降低预见性的动态随动转向灯的故障率。如果借助车道识别所探测的车道不可供使用，则可以使用根据本发明的实施例的道路走向估计来进行动态随动转向灯控制，例如通过VDD。如果根据本发明的实施例所识别的对象或VDD对象不可供使用，则可以使用车道识别来进行动态随动转向灯控制。
[0054]在夜间，VDD的测量结果包括所有反射性的和自发光的对象，例如其他交通参与者、导柱上的反射体和/或停放的车辆以及路灯。在使用VDD测量数据的情况下有利的是高的有效距离，所述有效距离在自发光的对象一例如迎面驶来的车辆一的情况下可以是几百米。
[0055]通过其他向前的传感器——例如雷达传感器或激光雷达传感器，例如可以检测交通空间中的突起的对象——例如导柱或护栏，所述其他向前的雷达传感器基于所发射的脉冲的传播时间测量。成本有利的雷达系统的或激光雷达系统的视距低于VDD的平均检测范围。通过VDD测量结果的利用实现大的前瞻。
[0056]动态随动转向灯系统同样可以基于车道信息，所述车道信息由行车道标记获得。与VDD测量结果不同，也可以在白天识别车道并且将所述车道例如用于车道偏离警告。车道识别中不利的是受限制的前瞻，其经常可能小于一百米。
[0057]当可以通过用于估计道路走向的VDD测量结果的有利的利用而放弃其他测量数据——例如车道标记——的分析处理时，可能的是，借助随后的分析处理将传感器设计得不太高效率并且因此节省系统成本。通过更低的系统成本也可以在低的车辆价格段中实现辅助系统，由此可以提高整个道路交通中的安全性。
[0058]图4示出根据本发明的一个实施例的用于估计在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向的方法400的流程图。所述方法400具有在道路区段的图像中识别410至少一个反射性的或自发光的对象的步骤。所述方法400也具有基于道路区段的图像求取420至少一个对象的位置的步骤。所述方法400也具有在使用至少一个对象的所求取的位置的情况下估计430道路走向的步骤。所述方法400可以结合图1中的车辆的控制设备来执行或实现。
[0059]图5示出根据本发明的一个实施例的用于控制车辆的至少一个大灯的光发射的方法500的流程图。所述方法500具有估计510在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向的步骤。在此，估计510的步骤可以具有分步骤，其相应于图4中的用于估计在行驶方向上在车辆前方的道路区段中的道路走向的方法的步骤。此外，所述方法500具有在使用所估计的道路走向的情况下产生520用于控制至少一个大灯的光发射的触发信号的步骤。所述方法500可以结合图1中的车辆的控制设备来实施或实现。
[0060]所描述的和在附图中示出的实施例仅仅是示例性地选择的。不同的实施例可以完整地或关于各个特征彼此组合。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。此外，可以重复以及以不同于所描述的顺序的顺序执行根据本发明的方法步骤。
[0061]如果一个实施例包括第一特征与第二特征之间的“和/或”关系，则这可以理解如下:所述实施例根据一个实施方式不仅具有第一特征，而且具有第二特征；并且根据另一个实施方式或者仅仅具有第一特征，或者仅仅具有第二特征。
【权利要求】
1.一种用于估计在行驶方向上在车辆(100)前方的道路区段中的道路走向(240)的方法(400)，其中，所述方法(400)具有以下步骤: 在所述道路区段的图像(300)中识别(410)至少一个反射性的或自发光的对象(220); 基于所述道路区段的图像(300)求取(420)所述至少一个对象(220)的位置； 在使用所述至少一个对象的所求取的位置的情况下估计(430)所述道路走向(240)。
2.根据权利要求1所述的方法(400)，其中，在所述识别(410)的步骤中在所述道路区段的图像(300)中识别多个反射性的或自发光的对象(220)，在所述求取(420)的步骤中基于所述道路区段的图像(300)求取多个对象(220)的位置，并且在所述估计(430)的步骤中在使用所述多个对象(220)的所求取的位置的情况下估计所述道路走向(240)。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，其中，在所述识别(410)的步骤中在所述道路区段的多个图像(300)中识别所述至少一个对象(220)，在所述求取(420)的步骤中基于所述道路区段的多个图像(300)求取所述至少一个对象(220)的位置变化，并且在所述估计(430)的步骤中在使用所述至少一个对象(220)的所求取的位置变化的情况下估计所述道路走向(240 )。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，其中，在所述求取(420)的步骤中基于所述道路区段的图像(300)求取所述至少一个对象(220)的基于所述图像(300)的曝光时间得到的位置变化，并且在所述估计(430)的步骤中在使用所述至少一个对象(220)的所求取的位置变化的情况下估计所述道路走向(240)。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，所述方法具有组合所估计的道路走向(240)与所述车辆(100)的行驶数据和/或位置数据以便产生经合理性验证的道路走向的步骤。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法具有组合所估计的道路走向(240)与所述道路区段的所检测的车道标记变化以便产生经合理性验证的道路走向的步骤。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，所述方法具有在使用所述至少一个所识别的对象(220)和/或所述至少一个对象(220)的所求取的位置的情况下基于所述道路区段的图像(300)确定所述至少一个对象(220)的对象类型的步骤，其中，在所述估计(430)的步骤中附加地在使用所确定的对象类型的情况下估计所述道路走向(240)。
8.一种用于控制车辆(100)的至少一个大灯(170)的光发射的方法(500)，其中，所述方法(500)具有以下步骤: 根据权利要求1至7中任一项所述的方法(400)估计(510)在行驶方向上在所述车辆(100)前方的道路区段中的道路走向(240);以及 在使用所估计的道路走向(220)的情况下产生(520)用于控制所述至少一个大灯(170)的光发射的触发信号。
9.一种设备(110)，所述设备构造用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法(400 ；500)的步骤。
10.一种具有程序代码的计算机程序产品，其用于当在设备(110)上执行程序时实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法(400 ;500)。
【文档编号】G06K9/00GK103890777SQ201280050911
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2012年7月3日 优先权日:2011年8月23日
【发明者】P·法贝尔, J·福尔廷, G·施瓦曾伯格 申请人:罗伯特·博世有限公司