专利名称：一种单片机在线升级方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及单片机领域，尤其涉及一种单片机在线升级方法和系统。
背景技术：
采用单片机设计的产品在测试和正式上线使用时，可能由于功能修正、变更或者加强，需要对单片机上运行的程序进行更新升级。目前，一般通过JTAG接口的方式进行升级，因为大部分单片机都集成了 JTAG接口，该接口实现了遵循IEEE STD1149.1规定的测试访问端口状态机。它使用一个4线串行接口。数据和/或指令从测试数据输入；串行数据从测试数据输出移出；测试时钟作为时钟信号输入；测试模式选择信号控制状态机的状态。利用该接口可移入指令和/或数据，从而控制目标芯片的地址线和数据线，达到读/写目标芯片和仿真调试的目的。但是，通过JTAG接口的方式进行升级时一旦用户为了保证代码的安全，烧断了 JTAG接口的熔丝，那么就永久性地破坏了该接口，该接口也就不能再使用了，另外，使用JTAG接口升级，需要使用仿真器才能进行程序下载，接线也不方便。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术JTAG接口损坏后无法恢复且采用JTAG接口升级接线不方便的缺陷，提供一种单片机在线升级方法和系统，该技术方案接线简单且具有备份和恢复功能，从而确保升级过程的安全可靠。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种单片机在线升级方法，所述单片机通过串口与外部系统通信连接，且通过数据总线与外部存储装置通信连接，所述单片机具有内部存储器，内部存储器中存储有运行程序，所述运行程序包括完成单片机功能的用户程序和升级所述用户程序的引导程序，所述引导程序包括备份模块、升级模块和恢复模块；所述方法包括以下步骤: 51.判断是否需要对所述用户程序进行升级，若是，则执行步骤S2，若否，则直接转至步骤S4 ；
52.调用所述备份模块将所述用户程序备份到外部存储装置；
53.调用所述升级模块接收外部系统所发送的升级文件协议帧，并解析所述升级文件协议帧，且将解析后的升级文件协议帧保存至所述单片机的内部存储器；
54.判断所述引导程序的当前升级标识是否为升级成功状态或为升级完毕状态，若是，则直接转至步骤S6，若否，则执行步骤S5 ；
55.调用所述恢复模块将所述外部存储装置中备份的用户程序恢复至所述单片机的内部存储器的用户程序区；
56.调用所述用户程序的跳转函数，并立即开始执行用户程序指令。优选地，在步骤SI中，若所述单片机在预设时间内未收到升级所述用户程序的回复命令，则直接转至步骤S4。优选地,所述步骤S3具体包括以下步骤: 531.调用所述升级模块时修改所述引导程序的当前升级标识为正在升级状态，并将该正在升级状态保存至所述外部存储装置；
532.接收外部系统所发送的升级文件协议帧；
533.判断所述升级文件协议帧是否为数据帧，若是，则执行步骤S341，若否，则执行步骤 S342;
5341.验证所述升级文件协议帧的编号是否正确，若是，则执行步骤S35，若否，则回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧，返回步骤S32 ；
5342.判断所述升级文件协议帧是否为结束帧，若是，则修改所述引导程序的当前升级标识为升级完毕状态，执行步骤S35，若否，则返回步骤S32 ；
535.提取待升级用户程序的升级文件内容；
536.根据校验和判断所述升级文件内容是否正确，若是，则执行步骤S37，若否，则回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧，返回步骤S32 ；
537.将所述升级文件内容保存至单片机的内部存储器的用户程序区；
538.回复确认收到所述升级文件协议帧，并准备接收下一个升级文件协议帧，返回步骤 S32。优选地，在所述步骤SI之前还包括以下步骤:
S0.对所述单片机的硬件进行初始化，所述硬件包括时钟信息和串口信息。优选地，所述外部系统为个人计算机。优选地,所述升级文件协议巾贞遵循Xmodem协议格式。优选地，所述外部存储装置和所述内部存储器的用户程序区均为flash。本发明还提供一种单片机在线升级系统，所述单片机通过串口与外部系统通信连接，且通过数据总线与外部存储装置通信连接，所述单片机具有内部存储器，内部存储器中存储有运行程序，所述运行程序包括完成单片机功能的用户程序和升级所述用户程序的引导程序，所述引导程序包括备份模块、升级模块和恢复模块；所述系统包括:
第一判断单元，用于判断是否需要对所述用户程序进行升级；
第一调用单元，与所述第一判断单元连接，用于调用所述备份模块将所述用户程序备份到外部存储装置；
第二调用单元，与所述第一调用单元连接，用于调用所述升级模块接收外部系统所发送的升级文件协议帧，并解析所述升级文件协议帧，且将解析后的升级文件协议帧保存至所述单片机的内部存储器；
第二判断单元，分别与所述第一判断单元和所述第二调用单元连接，用于判断所述引导程序的当前升级标识是否为升级成功状态或为升级完毕状态；
第三调用单元，与所述第二判断单元连接，用于调用所述恢复模块将所述外部存储装置中备份的用户程序恢复至所述单片机的内部存储器的用户程序区；
第四调用单元，与所述第二判断单元连接，用于调用所述用户程序的跳转函数，并立即开始执行用户程序指令。优选地，所述第二调用单元具体包括:
第一修改子单元，用于调用所述升级模块时修改所述引导程序的当前升级标识为正在升级状态，并将该正在升级状态保存至所述外部存储装置； 接收子单元，与所述第一修改子单元连接，用于接收外部系统所发送的升级文件协议
帧；
第一判断子单元，与所述接收子单元连接，用于判断所述升级文件协议帧是否为数据
帧；
验证子单元，与所述第一判断子单元连接，用于验证所述升级文件协议帧的帧号是否正确；
回复子单元，分别与所述接收子单元和所述验证子单元连接，用于回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧；
第二判断子单元，分别与所述接收子单元和所述第一判断子单元连接，用于判断所述升级文件协议帧是否为结束帧；
第二修改子单元，分别与所述第二判断子单元连接，用于修改所述引导程序的当前升级标识为升级完毕状态；
提取子单元，分别与所述第二修改子单元和所述验证子单元连接，用于提取待升级用户程序的升级文件内容；
第三判断子单元，分别与所述回复子单元和所述提取子单元连接，用于根据校验和判断所述升级文件内容是否正确；
保存子单元，与所述第三判断子单元连接，用于将所述升级文件内容保存至单片机的内部存储器的用户程序区；
确认子单元，分别与所述接收子单元和所述保存子单元连接，用于回复确认收到所述升级文件协议帧，并准备接收下一个升级文件协议帧。优选地，所述系统还包括与所述第一判断单元连接的初始化单元，其中:
所述初始化单元，用于对所述单片机的硬件进行初始化，所述硬件包括时钟信息和串
口信息。实施本发明的技术方案，具有以下有益效果:通过对用户程序升级时调用备份模块对该用户程序进行备份，并调用升级模块接收升级文件协议帧，且在用户程序升级不成功或升级后的用户程序无法正常运行时调用恢复模块，该技术方案操作方便、升级速度快，并且具有备份恢复机制，确保升级过程的安全可靠。
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中:
图1是本发明单片机的连接示意 图2是本发明单片机在线升级方法的流程 图3是本发明步骤S3的流程 图4是本发明单片机在线升级系统的结构示意 图5是本发明第二调用单元400的结构示意图。
具体实施例方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。请参阅图1，图1是本发明单片机的连接示意图，如图1所示，该单片机通过串口与外部系统通信连接，并且，该单片机通过数据总线与外部存储装置通信连接，该单片机包括内部存储器。在本实施例中，所述外部系统为个人计算机；所述外部存储装置和所述内部存储器的用户程序区均为flash，在其他的实施例中，所述内部存储器的用户程序区也可以是可电擦写存储装置。其中，所述单片机的运行程序包括完成所述单片机功能的用户程序和升级所述用户程序的引导程序，应当说明的是，引导程序和用户程序分别存放在内部存储器的指定空间，该引导程序一旦写入内部存储器，该引导程序基本保持不变；每次重启单片机的时候，一般首先从弓I导程序开始运行，然后由引导程序切换到执行用户程序。在本实施例中，所述引导程序包括备份模块、升级模块和恢复模块；请结合参阅图2，图2是本发明单片机在线升级方法的流程图，如图2所示，所述方法包括以下步骤:
在步骤SO中，对所述单片机的硬件进行初始化，该单片机上电后，需要对该单片机的硬件，例如时钟信息和串口信息等进行初始化。在步骤SI中，判断是否需要对所述用户程序进行升级，若是，则执行步骤S2，若否，则直接转至步骤S4;应当说明的是，在进行判断时，若单片机收到外部系统所发送的升级指令，则需要对用户程序进行升级，然后执行步骤S2，若单片机未收到外部系统所发送的升级指令，则不需要对用户程序进行升级，则直接转至步骤S4，值得注意的是，在步骤SI中，若所述单片机在预设时间内未收到升级所述用户程序的回复命令，则直接转至步骤S4。在步骤S2中，调用所述备份模块将所述用户程序备份到外部存储装置。应当说明的是，用户程序可执行代码是存放在内部存储器的，在进行备份的时候，用户程序需要从内部存储器转移到外部存储装置，这个转移的过程即先读取用户程序可执行代码中的字符数组，再将这个字符数组中的数据保存到外部存储装置，所以该字符数组是放在外部存储装置中的。在步骤S3中，调用所述升级模块接收外部系统所发送的升级文件协议帧，并解析所述升级文件协议帧，且将解析后的升级文件协议帧保存至所述单片机的内部存储器。请结合参阅图3，图3是本发明步骤S3的流程图，如图3所示，所述步骤S3具体包括以下步骤:
在步骤S31中，调用所述升级模块时修改所述引导程序的当前升级标识为正在升级状态，并将该正在升级状态保存至所述外部存储装置。在步骤S32中，接收外部系统所发送的升级文件协议帧。在步骤S33中，判断所述升级文件协议帧是否为数据帧，若是，则执行步骤S341，若否，则执行步骤S342。在步骤S341中，验证所述升级文件协议帧的帧号是否正确，若是，则执行步骤S35，若否，则回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧，返回步骤S32。在步骤S342中，判断所述升级文件协议帧是否为结束帧，若是，则修改所述引导程序的当前升级标识为升级完毕状态，若否，则返回步骤S32。在步骤S35中，提取待升级用户程序的升级文件内容。
在步骤S36中，根据校验和判断所述升级文件内容是否正确，若是，则执行步骤S37，若否，则回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧，返回步骤S32。在步骤S37中，将所述升级文件内容保存至单片机的内部存储器的用户程序区。在步骤S38中，回复确认收到所述升级文件协议帧，并准备接收下一个升级文件协议帧，返回步骤S32。在本实施例中，以升级文件协议帧遵循Xmodem协议格式为例，首先判断所述升级文件协议帧的帧头是否为SOH字符(0x01)，如果是，则表示该帧为数据帧；然后判断该数据帧的帧号是否正确，需要说明的是，要将外部系统上的文件传递给单片机，一般需要都将这个文件切分为固定大小的数据帧，再一帧一帧的传输给单片机，那么每一帧都有一个序号，这个帧号就是从I开始计数，一直到最大的帧数。单片机收到数据帧时，传输的帧上会帧含这个序号，如果发现这个序号不连续，比如上一次接受到的帧序号为1，这次接受到帧序号为3，表示还有一个序号为2的帧没有接收到，这个序号为3的帧就要丢失，并通知外部系统该中贞传输错误。如果帧号正确则对该数据帧中128个字符长度的数据内容进行校验和验证，应当说明的是，校验和验证即将指定长度的字符数据进行算术和计算。发送数据时会将发送的数据字符进行校验和计算，并放入帧的尾部。单片机接收数据帧时，会取出数据，并进行校验和计算，再与接收到的帧的附加在尾部的校验和数据进行比较，如果2者相等，表示数据传输正确，否则表示传输过程中数据发现变异，则表示该传输帧错误，需要抛弃。如校验通过,表示数据内容传输正确,将该帧的数据内容保存到内部存储器中的用户程序区指定的位置，并回复外部系统确认接收成功的命令，且通知外部系统继续传输下一帧。如果帧号不正确或者校验和验证不通过，则回复外部系统确认接收失败的命令，且要求外部系统重发该数据帧。如果该帧头不是以SOH字符(0x04)，而是EOT字符，表示该帧为结束帧，则升级结束，并且该当前升级标识修改为升级完毕状态。值得注意的是，Xmodem协议是一种使用拨号调制解调器的个人计算机通信中广泛使用的异步文件运输协议。这种协议以128字节块的形式传输数据，并且每个块都使用一个校验和过程来进行错误检测。如果接收方关于一个块的校验和与它在发送方的校验和相同时，接收方就向发送方发送一个认可字节。使用该协议进行升级，具有高效、简单、容易实现等优点。本领域的技术人员应当了解，在其他的实施例中，升级文件协议帧也可遵循其他的协议格式，在此不再赘述。在步骤S4中，判断所述引导程序的当前升级标识是否为升级成功状态或为升级完毕状态，若是，则直接转至步骤S6，若否，则执行步骤S5。也就是说，该当前升级标识即不是升级成功状态，也不是升级完毕状态的时候将会调用该恢复模块。在步骤S5中，调用所述恢复模块将所述外部存储装置中备份的用户程序恢复至所述单片机的内部存储器的用户程序区。在步骤S6中，调用所述用户程序的跳转函数，并立即开始执行用户程序指令。应当说明的是，该跳转函数直接将程序计数器指向用户程序首地址，在执行用户程序指令时，该当前升级标识必须修改为升级成功状态，以确保升级后的用户程序是稳定运行的。如果用户程序没有修改升级标识为升级成功状态，说明升级后的用户程序没有成功运行起来，此时，单片机的看门狗将会重启单片机，单片机又开始运行引导程序，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以理解实现上述各实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如R0M/RAM、磁盘或光盘等。请参阅图4，图4是本发明单片机在线升级系统的结构示意图，该系统与上述图3中的方法流程图一一对应，在此简单阐述，如图4所示，所述系统包括:
初始化单元100，用于对所述单片机的硬件进行初始化，所述硬件包括时钟信息和串口信息。第一判断单元200，与所述初始化单元100连接，用于判断是否需要对所述用户程序进行升级。第一调用单元300，与所述第一判断单元200连接，用于调用所述备份模块将所述用户程序备份到外部存储装置。第二调用单元400，与所述第一调用单元300连接，用于调用所述升级模块接收外部系统所发送的升级文件协议帧，并解析所述升级文件协议帧，且将解析后的升级文件协议帧保存至所述单片机的内部存储器。第二判断单元500，分别与所述第一判断单元200和所述第二调用单元400连接，用于判断所述引导程序的当前升级标识是否为升级成功状态或为升级完毕状态。第三调用单元601，与所述第二判断单元500连接，用于调用所述恢复模块将所述外部存储装置中备份的用户程序恢复至所述单片机的内部存储器的用户程序区。第四调用单元602，与所述第二判断单元500连接，用于调用所述用户程序的跳转函数，并立即开始执行用户程序指令。请结合参阅图5,图5是本发明第二调用单元400的结构示意图,如图5所示,所述第二调用单元400具体包括:
第一修改子单元401，用于调用所述升级模块时修改所述引导程序的当前升级标识为正在升级状态，并将该正在升级状态保存至所述外部存储装置。接收子单元402，与所述第一修改子单元401连接，用于接收外部系统所发送的升级文件协议帧。第一判断子单元403，与所述接收子单元402连接，用于判断所述升级文件协议帧是否为数据帧。验证子单元4041，与所述第一判断子单元403连接，用于验证所述升级文件协议帧的帧号是否正确。回复子单元4042，分别与所述接收子单元和所述验证子单元连接，用于回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧；
第二判断子单元405，分别与所述接收子单元402和所述第一判断子单元403连接，用于判断所述升级文件协议帧是否为结束帧。第二修改子单元406，分别与所述第二判断子单元405连接，用于修改所述引导程序的当前升级标识为升级完毕状态。提取子单元407，分别与所述第二修改子单元406和所述验证子单元4041连接，用于提取待升级用户程序的升级文件内容。
第三判断子单元408，分别与所述回复子单元4042和所述提取子单元407连接，用于根据校验和判断所述升级文件内容是否正确。保存子单元409，与所述第三判断子单元408连接，用于将所述升级文件内容保存至单片机的内部存储器的用户程序区。确认子单元410，分别与所述接收子单元402和所述保存子单元409连接，用于回复确认收到所述升级文件协议帧，并准备接收下一个升级文件协议帧。相较于现有技术，通过对用户程序升级时调用备份模块对该用户程序进行备份，并调用升级模块接收升级文件协议帧，且在用户程序升级不成功或升级后的用户程序无法正常运行时调用恢复模块，该技术方案操作方便、升级速度快，并且具有备份恢复机制，确保升级过程的安全可靠。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
权利要求
1.一种单片机在线升级方法，所述单片机通过串口与外部系统通信连接，且通过数据总线与外部存储装置通信连接，所述单片机具有内部存储器，内部存储器中存储有运行程序，所述运行程序包括完成单片机功能的用户程序和升级所述用户程序的引导程序，其特征在于，所述引导程序包括备份模块、升级模块和恢复模块；所述方法包括以下步骤: 51.判断是否需要对所述用户程序进行升级，若是，则执行步骤S2，若否，则直接转至步骤S4 ； 52.调用所述备份模块将所述用户程序备份到外部存储装置； 53.调用所述升级模块接收外部系统所发送的升级文件协议帧，并解析所述升级文件协议帧，且将 解析后的升级文件协议帧保存至所述单片机的内部存储器； 54.判断所述引导程序的当前升级标识是否为升级成功状态或为升级完毕状态，若是，则直接转至步骤S6，若否，则执行步骤S5 ； 55.调用所述恢复模块将所述外部存储装置中备份的用户程序恢复至所述单片机的内部存储器的用户程序区； 56.调用所述用户程序的跳转函数，并立即开始执行用户程序指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤SI中，若所述单片机在预设时间内未收到升级所述用户程序的回复命令，则直接转至步骤S4。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤: 531.调用所述升级模块时修改所述引导程序的当前升级标识为正在升级状态，并将该正在升级状态保存至所述外部存储装置； 532.接收外部系统所发送的升级文件协议帧； 533.判断所述升级文件协议帧是否为数据帧，若是，则执行步骤S341，若否，则执行步骤 S342; 5341.验证所述升级文件协议帧的编号是否正确，若是，则执行步骤S35，若否，则回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧，返回步骤S32 ； 5342.判断所述升级文件协议帧是否为结束帧，若是，则修改所述引导程序的当前升级标识为升级完毕状态，执行步骤S35，若否，则返回步骤S32 ； 535.提取待升级用户程序的升级文件内容； 536.根据校验和判断所述升级文件内容是否正确，若是，则执行步骤S37，若否，则回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧，返回步骤S32 ； 537.将所述升级文件内容保存至单片机的内部存储器的用户程序区； 538.回复确认收到所述升级文件协议帧，并准备接收下一个升级文件协议帧，返回步骤 S32。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤SI之前还包括以下步骤: s0.对所述单片机的硬件进行初始化，所述硬件包括时钟信息和串口信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述外部系统为个人计算机。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述升级文件协议帧遵循Xmodem协议格式。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述外部存储装置和所述内部存储器的用户程序区均为flash。
8.一种单片机在线升级系统，所述单片机通过串口与外部系统通信连接，且通过数据总线与外部存储装置通信连接，所述单片机具有内部存储器，内部存储器中存储有运行程序，所述运行程序包括完成单片机功能的用户程序和升级所述用户程序的引导程序，其特征在于，所述引导程序包括备份模块、升级模块和恢复模块；所述系统包括: 第一判断单元，用于判断是否需要对所述用户程序进行升级； 第一调用单元，与所述第一判断单元连接，用于调用所述备份模块将所述用户程序备份到外部存储装置； 第二调用单元，与所述第一调用单元连接，用于调用所述升级模块接收外部系统所发送的升级文件协议帧，并解析所述升级文件协议帧，且将解析后的升级文件协议帧保存至所述单片机的内部存储器； 第二判断单元，分别与所述第一判断单元和所述第二调用单元连接，用于判断所述引导程序的当前升级标识是否为升级成功状态或为升级完毕状态； 第三调用单元，与所述第二判断单元连接，用于调用所述恢复模块将所述外部存储装置中备份的用户程序恢复至所述单片机的内部存储器的用户程序区； 第四调用单元，与所述第二判断单元连接，用于调用所述用户程序的跳转函数，并立即开始执行用户程序指令。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二调用单元具体包括: 第一修改子单元，用于调用所述升级模块时修改所述引导程序的当前升级标识为正在升级状态，并将该正在升级状态保存至所述外部存储装置； 接收子单元，与所述第一修改子单元连接，用于接收外部系统所发送的升级文件协议 帧； 第一判断子单元，与所述接收子单元连接，用于判断所述升级文件协议帧是否为数据帧； 验证子单元，与所述第一判断子单元连接，用于验证所述升级文件协议帧的帧号是否正确； 回复子单元，分别与所述接收子单元和所述验证子单元连接，用于回复所述升级文件协议帧接收失败的命令，并要求重发所述升级文件协议帧； 第二判断子单元，分别与所述接收子单元和所述第一判断子单元连接，用于判断所述升级文件协议帧是否为结束帧； 第二修改子单元，分别与所述第二判断子单元连接，用于修改所述引导程序的当前升级标识为升级完毕状态； 提取子单元，分别与所述第二修改子单元和所述验证子单元连接，用于提取待升级用户程序的升级文件内容； 第三判断子单元，分别与所述回复子单元和所述提取子单元连接，用于根据校验和判断所述升级文件内容是否正确； 保存子单元，与所述第三判断子单元连接，用于将所述升级文件内容保存至单片机的内部存储器的用户程序区； 确认子单元，分别与所述接收子单元和所述保存子单元连接，用于回复确认收到所述升级文件协议帧，并准备接收下一个升级文件协议帧。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述第一判断单元连接的初始化单元，其中: 所述初始化单元，用于对所述单片机的硬件进行初始化，所述硬件包括时钟信息和串口信息 。
全文摘要
本发明公开一种单片机在线升级方法和系统，该方法包括S1.判断是否需要对用户程序进行升级，若是，则S2，若否，则转S4；S2.调用备份模块将用户程序备份到外部存储装置；S3.调用升级模块接收外部系统所发送的升级文件协议帧，并解析升级文件协议帧，且将解析后的升级文件协议帧保存至单片机的内部存储器；S4.判断引导程序的当前升级标识是否为升级成功状态或为升级完毕状态，若是，则转S6，若否，则S5；S5.调用恢复模块将外部存储装置中备份的用户程序恢复至内部存储器的用户程序区；S6.调用用户程序的跳转函数，并立即执行用户程序指令。该方案操作方便、升级速度快，并且具有备份恢复机制，确保升级过程的安全可靠。
文档编号G06F9/445GK103197943SQ20131012492
公开日2013年7月10日 申请日期2013年4月11日 优先权日2013年4月11日
发明者朱正才, 何臣 申请人:航天科工深圳(集团)有限公司