专利名称：图像兴趣点检测方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种图像兴趣点检测方法和装置。
背景技术：
移动视觉搜索是采用计算机视觉的方法对图像中的物体进行识别，将图像中待识别的物体与相关的虚拟数字信息进行关联，使用户不需要输入任何关键字，就能检索到与之相关的各种资讯，是一种非常人性化的信息检索方式。移动视觉搜索的关键技术之一是图像兴趣点检测技术，图像兴趣点检测技术指的是在图像中找到一定数量的标志，这些标志具有的特点是:在包含同一物体的另一幅图像中也能在该物体的同一位置上检测得到这些标志，即便是两幅图像具有不同的尺寸或拍摄于不同的光照条件下或角度下。
现有技术中，图像兴趣点检测装置对原始图像进行降采样，生成包括一系列分辨率逐步降低的图像的金字塔；使用多个空域高斯滤波器获取图像金字塔中每一层图像的多尺度图像；使用空域拉普拉斯滤波器获取每一层图像的多尺度高斯拉普拉斯响应图像，根据多尺度高斯拉普拉斯响应图像，获取每一层图像的兴趣点。
然而现有技术中，使用高斯滤波器获取图像金字塔中每一层图像的多尺度图像后，需要缓存图像金字塔中每一层图像的多尺度图像，内存资源占用较多，导致检测速度低。发明内容
本发明提供一种图像兴趣点检测方法和装置，用于解决现有技术中内存资源占用较多，导致检测速度低的问题。
本发明的第一个方面是提供一种图像兴趣点检测方法，包括:
获取原始输入图像；
对所述原始输入图像进行降采样处理，得到多个不同分辨率的采样图像；
将每个所述采样图像划分为多个图像小块；
采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个所述采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像；
根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个所述采样图像的图像兴趣点。
本发明的另一个方面提供一种图像兴趣点检测装置，包括:
获取模块，用于获取原始输入图像；
处理模块，用于对所述原始输入图像进行降采样处理，得到多个不同分辨率的采样图像；
划分模块，用于将每个所述采样图像划分为多个图像小块；
滤波模块，用于 采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个所述采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像；
所述获取模块，还用于根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个所述采样图像的图像兴趣点。本发明通过将每个采样图像划分为多个图像小块，针对每个图像小块分别采用高斯拉普拉斯滤波器进行滤波处理，以及图像兴趣点查找，得到每个图像小块的滤波图像，减少了内存资源占用量，提高了检测速度。
图1为本发明提供的图像兴趣点检测方法一个实施例的流程图；图2为本发明提供的图 像兴趣点检测方法中将每个采样图像划分为多个图像小块的一个实施例的流程图；图3为将采样图像划分为多个128*128平方像素的方形图像小块的示意图；图4为本发明提供的图像兴趣点检测方法中采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理的一个实施例的流程图；图5为图像小块对应的多个滤波图像组成的三维空间中进行图像兴趣点查找的示意图；图6为σ =1时正方形空域二维高斯滤波器的示意图；图7为本发明提供的图像兴趣点检测装置一个实施例的结构示意图；图8为本发明提供的图像兴趣点检测装置又一个实施例的结构示意图；图9为本发明提供的图像兴趣点检测装置另一个实施例的结构示意图。
具体实施例方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1为本发明提供的图像兴趣点检测方法一个实施例的流程图，如图1所示，本发明涉及的图像兴趣点检测方法的执行主体可以为照相机、摄像机、摄像头、电脑或者手机等终端设备中具有处理功能的模块，例如:(PU等。该方法包括:101、图像兴趣点检测装置获取原始输入图像。原始输入图像可以为照相机、摄像机、摄像头、电脑或者手机等可以进行拍照的设备获得的图像。102、图像兴趣点检测装置对原始输入图像进行降采样处理，得到多个不同分辨率的采样图像。降采样处理指的是，图像兴趣点检测装置对原始输入图像进行滤波，然后进行步长为2的采样，生成分辨率逐渐降低的多级采样图像。采样前采用的滤波方式一般是高斯低通滤波或领域均值滤波。图像兴趣点检测装置可以对每个分辨率的采样图像进行图像兴趣点检测，然后将检测到的所有采样图像的图像兴趣点集合到一起，作为原始输入图像的兴趣点。103、图像兴趣点检测装置将每个采样图像划分为多个图像小块。
其中，图像兴趣点检测装置对每个采样图像划分得到的多个图像小块可以为正方形，也可以为长方形。
104、图像兴趣点检测装置采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个采样图像中多个图像小块的滤波图像。
其中，高斯拉普拉斯滤波器是根据高斯滤波器和拉普拉斯滤波器生成得到的，图像兴趣点检测装置可以采用高斯拉普拉斯滤波器对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个采样图像中多个图像小块的滤波图像；图像兴趣点检测装置还可以将高斯拉普拉斯滤波器拆分成高斯滤波器和拉普拉斯滤波器，采用高斯滤波器和拉普拉斯滤波器依次对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理。采用高斯滤波器对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理的作用是，构建采样图像中每个图像小块的多尺度图层。采用拉普拉斯滤波器的作用是，在每个图像小块的多尺度图层中计算每个像素点的响应值，以使图像兴趣点检测装置根据每个图像小块的多尺度图层中每个像素点的响应值在上述多尺度图层所组成的三维空间内进行极值点搜索，以确定图像兴趣点对应的位置。其中，拉普拉斯滤波器中拉普拉斯算子对应的响应值对于图像中的斑点比较敏感，利用拉普拉斯算子计算所得的响应值在上述多尺度图层所组成的三维空间内进行极值点搜索，能够获得较好的斑点检测效果。多尺度图层是通过采用高斯滤波器对图像小块滤波得到的，具有相同的分辨率。
105、图像兴趣点检测装置根据每个采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个采样图像的图像兴趣点。
其中，在一种实施场景下，图像兴趣点检测装置可以根据每个采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个图像小块的图像兴趣点，根据每个图像小块的图像兴趣点，获取每个采样图像的图像兴趣点。
在另一种实施场景下，图像兴趣点检测装置可以将每个采样图像中多个图像小块的滤波图像进行合并，得到每个采样图像的滤波图像，根据每个采样图像的滤波图像，获取每个采样图像的兴趣点。
另外，图像兴趣点检测装置也可以将每个采样图像中的部分图像小块的滤波图像进行合并，得到 图像大块的滤波图像，获取每个采样图像中多个图像大块的图像兴趣点，然后根据每个采样图像中每个图像大块的图像兴趣点，获取每个采样图像的图像兴趣点。
需要进行说明的是，图像兴趣点检测装置可以先获取采样图像中多个图像小块中的一个，采用高斯拉普拉斯滤波器依次对该图像小块进行滤波处理，得到该图像小块的滤波图像，根据该图像小块的滤波图像，获取该图像小块的滤波图像的图像兴趣点；然后图像兴趣点检测装置可以获取采样图像中多个图像小块中的下一个进行处理。另外，图像兴趣点检测装置也可以对采样图像中多个图像小块进行并行处理。图像兴趣点检测装置获取采样图像中多个图像小块的所有图像兴趣点后，还可以根据图像兴趣点获取采样图像中的特征点，根据特征点，对图像中的物体进行识别。
本实施例提供的图像兴趣点检测方法中，将每个采样图像划分为多个图像小块，针对每个图像小块分别采用高斯拉普拉斯滤波器进行滤波处理，以及图像兴趣点查找，得至IJ每个图像小块的滤波图像，减少了内存资源占用量，提高了检测速度。
图2为本发明提供的图像兴趣点检测方法中将每个采样图像划分为多个图像小块的一个实施例的流程图，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，将每个采样图像划分为多个图像小块具体包括:
1031、图像兴趣点检测装置将每个采样图像划分为多个长度为X、宽度为Y的方形图像小块，其中，X、Y均为正整数，若采样图像边缘的图像小块的长度小于X或者宽度小于Y，则对采样图像边缘的图像小块进行像素填充。图像兴趣点检测装置可以从采样图像的左上角开始依次进行划分，对于长度小于X或者宽度小于Y的部分，在其边缘补上O值的像素值，使其大小变成X*Y平方像素，并划分得到的多个图像小块进行存储。当X和Y都为128像素时，图像兴趣点检测装置检测得到的图像兴趣点的数目可能较多，得到的兴趣点在图像检索和匹配中的性能可能较高。因此，优选的，X和Y均为128像素。例如，对于分辨率为640*480平方像素的采样图像，可以按照先行后列的方式将该采样图像分成5*4 —共20个小块，如图3所示，其中前15个小块可以直接划分得到，后5个小块将在其下方补上32像素，将后5个小块的大小填充成128*128平方像素。另外，也可以按照先列后行的方式对采样图像进行划分。1032、图像兴趣点检测装置对每个长度为X、宽度为Y的方形图像小块进行像素填充，以使填充后的方形图像小块的长度为Χ+Μ-1、宽度为Y+M-l，M为正整数。图像兴趣点检测装置对每个长度为X、宽度为Y的方形图像小块进行像素填充的方式可以为，当M为奇数时，对每个长度为X、宽度为Y的方形图像小块的四周分别填充(M-1)/2的像素为偶数时，对每个长度为X、宽度为Y的方形图像小块的四周分别填充(Μ)/2的像素。一种情况下，填充的像素值可以为长度为X、宽度为Y的方形图像小块边界像素值的镜像；另一种情况下，填充的像素值还可以为O ;再一种情况下，图像兴趣点检测装置可以判断图像小块是否位于采样图像的位置，若图像小块位于采样图像的边缘，则可以将图像小块中位于采样图像边缘的一边填充为0，将图像小块中没有位于采样图像边缘的其他边填充成图像小块的镜像。另外，优选的，M可以小于等于X的值，且M小于等于Y的值，以提高高斯拉普拉斯滤波器的滤波效果的准确度。1033、对填充后的方形图像小块进行离散傅里叶变换，得到频域图像小块。本实施例提供的图像兴趣点检测方法中，将每个采样图像划分为多个长度为X、宽度为Y的方形图像小块，对每个长度为X、宽度为Y的方形图像小块进行像素填充以及离散傅里叶变换，得到频域图像小块，针对每个频域图像小块分别采用高斯拉普拉斯滤波器进行滤波处理以及图像兴趣点查找，得到每个图像小块的滤波图像，减少了内存资源占用量，而将采样图像中多个图像小块放置到频域中进行处理，进一步提高了检测速度。图4为本发明提供的图像兴趣点检测方法中采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理的一个实施例的流程图，如图4所示，在图2所示实施例的基础上，具体包括:1041、图像兴趣点检测装置采用频域高斯拉普拉斯滤波器依次对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个采样图像中多个图像小块的频域高斯拉普拉斯响应图像。其中，频域高斯拉普拉斯滤波器的数量为多个，图像兴趣点检测装置可以采用多个频域高斯拉普拉斯滤波器依次对每个图像小块进行滤波处理，得到每个图像小块对应的多个滤波图像。此处以及下面提到的图像小块，具体指的是频域图像小块。
进一步地，图像兴趣点检测装置可以将每个图像小块对应的多个频域高斯拉普拉斯响应图像，转换成空域，得到每个图像小块对应的多个滤波图像，然后图像兴趣点检测装置可以根据每个图像小块对应的多个滤波图像，在每个图像小块对应的多个滤波图像组成的三维空间中进行局部的高斯拉普拉斯响应值比较。如图5所示，对每个图像小块对应的多个滤波图像中的每个像素点，将其响应值与周围26个像素点的响应值进行比较，如果该像素点比周围像素点的响应值都大或者都小，那么将该像素点作为候选的图像兴趣点；并计算这些候选的图像兴趣点对应位置的海森矩阵响应值，响应值大于预设阈值的点将被视为边界点并被剔除，剩下的兴趣点为图像兴趣点。
更进一步地，采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个采样图像中多个图像小块的滤波图像之前，图像兴趣点检测装置可以分别生成多个正方形空域二维高斯滤波器以及一个正方形空域二维拉普拉斯滤波器，并对多个正方形空域二维高斯滤波器以及一个正方形空域二维拉普拉斯滤波器进行像素填充，以使填充后的空域二维高斯滤波器和空域二维拉普拉斯滤波器的长度和宽度分别与填充后的方形图像小块的长度和宽度相同，从而使得频域高斯滤波器和频域拉普拉斯滤波器的长度和宽度分别与频域图像小块的长度和宽度相同，减少图像兴趣点检测装置的运算量，提高检测速度。例如，图像兴趣点检测装置还可以根据二维高斯核函数和预设的高斯参数，生成多个正方形空域二维高斯滤波器，多个正方形空域二维高斯滤波器中的最大宽度为M ；
根据二阶拉普拉斯算子函数，生成正方形空域二维拉普拉斯滤波器，若正方形空域二维拉普拉斯滤波器的宽度小于M，对正方形空域二维拉普拉斯滤波器进行像素填充，以使填充后的正方形空域二维拉普拉斯滤波器的宽度为M ；
将多个正方形空域二维高斯滤波器转换为多个频域高斯滤波器，每个频域高斯滤波器用于对每个采样图像中多个图像小块进行一次滤波处理；将填充后的正方形空域二维拉普拉斯滤波器转换为频域拉普拉斯滤波器。
其中，σ =1时正方形空域二维高斯滤波器的示意图，如图6所示，对应的坐标点的值如表I所示，正方形空域二维高斯滤波器的宽度指的是，正方形空域二维高斯滤波器的示意图中取值不为零的区域的宽度。如表I所示，可知O =1时，正方形空域二维高斯滤波器的宽度为5。采用不同宽度的高斯滤波器对图像小块进行处理，会得到图像小块对应的多个尺度不同的频域图像。
表I I I 4 丨 7 I 4 I I41626 — 164
1/273726 — 41267 41626 — 164I I 4 I 7 I 4 丨 I
图像兴趣点检测装置还用于，对宽度小于M的正方形空域二维高斯滤波器，将其周围对称地进行像素填充，填充的像素值为0，以使填充后的正方形空域二维高斯滤波器的宽度为Μ。例如，若M为7，对表I中宽度为5的正方形空域二维高斯滤波器填充得到的宽度为7的正方形空域二维高斯滤波器，如表2所示。
表21/27权利要求
1.一种图像兴趣点检测方法，其特征在于，包括: 获取原始输入图像； 对所述原始输入图像进行降采样处理，得到多个不同分辨率的采样图像； 将每个所述采样图像划分为多个图像小块； 采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个所述采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像； 根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个所述采样图像的图像兴趣点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每个所述采样图像划分为多个图像小块，包括: 将每个所述采样图像划分为多个长度为X、宽度为Y的方形图像小块，其中，Χ、γ均为正整数，若所述采样图像边缘的图像小块的长度小于X或者宽度小于Y，则对所述采样图像边缘的图像小块进行像素填充； 对每个长度为X、宽度为Y的方形图像小块进行像素填充，以使填充后的方形图像小块的长度为Χ+Μ-1、宽度为Y+M-l，M为正整数； 对填充后的方形图像小块进行离散傅里叶变换，得到频域图像小块。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个所述采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，包括: 采用频域高斯拉普拉斯滤波器对每个所述采样图像中多个图像小块进行多次滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的频域高斯拉普拉斯响应图像； 对每个所述采样图像中多个图像小块的频域高斯拉普拉斯响应图像进行离散傅里叶反变换，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个所述采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像之前，包括: 根据二维高斯核函数和预设的高斯参数，生成多个正方形空域二维高斯滤波器，所述多个正方形空域二维高 斯滤波器中的最大宽度为所述M ; 根据二阶拉普拉斯算子函数，生成正方形空域二维拉普拉斯滤波器，若所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器的宽度小于所述Μ，对所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器进行像素填充，以使填充后的所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器的宽度为所述M ; 将所述多个正方形空域二维高斯滤波器转换为多个所述频域高斯滤波器；将填充后的所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器转换为所述频域拉普拉斯滤波器； 根据多个所述频域高斯滤波器和所述频域拉普拉斯滤波器，生成多个所述频域高斯拉普拉斯滤波器； 所述将所述多个方形空域二维高斯滤波器转换为多个所述频域高斯滤波器之前，还包括:对于长度为Χ+Μ-1、宽度为Υ+Μ-1的方形矩阵左上方的宽度为所述M的区域，使用宽度为所述M的正方形空域二维高斯滤波器的像素值进行一一对应替换，将所述方形矩阵向左和向上循环移位Μ/2个像素，其中，所述方形矩阵的所有像素值为O ;所述将填充后的所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器转换为所述频域拉普拉斯滤波器之前，还包括: 对于长度为X+M-1、宽度为Y+M-1的方形矩阵左上方的宽度为所述M的区域，使用宽度为所述M的正方形空域二维拉普拉斯滤波器的像素值进行一一对应替换，将所述方形矩阵向左和向上循环移位M/2个像素，其中，所述方形矩阵的所有像素值为O。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个所述采样图像的图像兴趣点，包括: 根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个图像小块的图像兴趣占.根据每个图像小块的图像兴趣点，获取每个所述采样图像的图像兴趣点； 或者， 将每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像进行合并，得到每个所述采样图像的滤波图像； 根据每个所述采样图像的滤波图像，获取每个所述采样图像的兴趣点。
6.一种图像兴趣点检测装置，其特征在于，包括: 获取模块，用于获取原始输入图像； 处理模块，用于对所述原始输入图像进行降采样处理，得到多个不同分辨率的采样图像； 划分模块，用于将每个所述采样图像划分为多个图像小块； 滤波模块，用于采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个所述采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像； 所述获取模块，还用于根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个所述采样图像的图像兴趣点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括:填充模块和转换模块； 所述划分模块，具体用于将每个所述采样图像划分为多个长度为X、宽度为Y的方形图像小块，其中，X、Y均为正整数，若所述采样图像边缘的图像小块的长度小于X或者宽度小于Y，则所述填充模块对所述采样图像边缘的图像小块进行像素填充； 所述填充模块，还用于对每个长度为X、宽度为Y的方形图像小块进行像素填充，以使填充后的方形图像小块的长度为X+M-1、宽度为Y+M-l，M为正整数； 所述转换模块，用于对填充后的方形图像小块进行离散傅里叶变换，得到频域图像小块。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述滤波模块，具体用于，采用频域高斯拉普拉斯滤波器对每个所述采样图像中多个图像小块进行多次滤波处理，得到每个所述采样图像中多个图像小块的频域高斯拉普拉斯响应图像； 所述转换模块，还用于对每个所述采样图像中多个图像小块的频域高斯拉普拉斯响应图像进行离散傅里叶反变换，得到每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括:生成模块； 所述滤波模块采用频域高斯拉普拉斯滤波器依次对每个所述采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个所述采样 图像中多个图像小块的滤波图像之前，所述生成模块，用于根据二维高斯核函数和预设的高斯参数，生成多个正方形空域二维高斯滤波器，所述多个正方形空域二维高斯滤波器中的最大宽度为所述M ; 所述生成模块还用于，根据二阶拉普拉斯算子函数，生成正方形空域二维拉普拉斯滤波器，若所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器的宽度小于所述M，对所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器进行像素填充，以使填充后的所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器的宽度为所述M ; 所述转换模块，还用于将所述多个正方形空域二维高斯滤波器转换为多个所述频域高斯滤波器；将填充后的所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器转换为所述频域拉普拉斯滤波器； 根据多个所述频域高斯滤波器和所述频域拉普拉斯滤波器，生成多个所述频域高斯拉普拉斯滤波器； 所述转换模块将所述 多个正方形空域二维高斯滤波器转换为多个所述频域高斯滤波器之前，所述填充模块还用于，对于长度为X+M-1、宽度为Y+M-1的方形矩阵左上方的宽度为所述M的区域，使用宽度为所述M的正方形空域二维高斯滤波器的像素值进行一一对应替换，将所述方形矩阵向左和向上循环移位M/2个像素，其中，所述方形矩阵的所有像素值为O ; 所述转换模块将填充后的所述正方形空域二维拉普拉斯滤波器转换为所述频域拉普拉斯滤波器之前，所述填充模块还用于，对于长度为X+M-1、宽度为Y+M-1的方形矩阵左上方的宽度为所述M的区域，使用宽度为所述M的正方形空域二维拉普拉斯滤波器的像素值进行一一对应替换，将所述方形矩阵向左和向上循环移位M/2个像素，其中，所述方形矩阵的所有像素值为O。
10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个所述采样图像的图像兴趣点中，所述获取模块具体用于: 根据每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像，获取每个图像小块的图像兴趣占.根据每个图像小块的图像兴趣点，获取每个所述采样图像的图像兴趣点； 或者，所述获取模块具体用于: 将每个所述采样图像中多个图像小块的滤波图像进行合并，得到每个所述采样图像的滤波图像； 根据每个所述采样图像的滤波图像，获取每个所述采样图像的兴趣点。
全文摘要
本发明提供一种图像兴趣点检测方法和装置。其中，方法包括获取原始输入图像；对原始输入图像进行降采样处理，得到多个不同分辨率的采样图像；将每个采样图像划分为多个图像小块；采用高斯拉普拉斯滤波器依次对每个采样图像中多个图像小块进行滤波处理，得到每个采样图像中多个图像小块的滤波图像；获取每个采样图像中多个图像小块的滤波图像的图像兴趣点。用于解决现有技术中内存资源占用较多，检测速度低的问题。
文档编号G06K9/46GK103235949SQ20131012625
公开日2013年8月7日 申请日期2013年4月12日 优先权日2013年4月12日
发明者段凌宇, 王仿坤, 陈杰, 黄铁军, 高文 申请人:北京大学