在处理层和一个或多个更高层之间具有多通道接口的图像处理器的制造方法
【专利摘要】一种图像处理器包括：图像处理电路，实现多个处理层，包括用于接收到的图像数据的预处理层和耦合到预处理层的一个或多个较高处理层。所述图像处理器还包括多通道接口，包括在预处理层和给定较高处理层之间彼此并行布置的至少第一和第二图像数据通道。第一图像数据通道被配置为将得自于所接收到的图像数据的部分深度信息传送到给定的较高处理层，第二图像数据通道被配置成将从预处理层接收到的图像数据的完整的预处理帧传送到给定的较高处理层图像处理电路执行的多个处理层。举例来说，在给定实施例中，部分深度信息包括被确定为具有至少指定等级的可靠性的深度信息。
【专利说明】在处理层和一个或多个更高层之间具有多通道接口的图像 处理器
【技术领域】
[0001] 本发明一般涉及图像处理，并且更具体地涉及图像的处理，如深度图和其他类型 的深度图像。
【背景技术】
[0002] 图像处理在各种不同的应用中是很重要的，这样的处理可以包括不同类型的多种 图像，包括二维（2D)图像和三维（3D)图像。例如，可以使用基于由各个相机拍摄的多个 二维图像的三角测量产生空间场景的3D图像，各个相机布置成使得每个相机具有场景的 不同的视图。可替换地，可以直接使用深度成像器，例如结构化的光（SL)相机或飞行时间 (ToE)相机来生成3D图像。这些和其他类型的多个图像可以在机器视觉应用中被处理，如 姿势识别，特征提取，模式识别，面部检测，识别物体和人或物体的跟踪。
[0003] 在典型的常规设置中，来自图像传感器的原始图像数据通常受到各种预处理操 作。这样的预处理操作可以包括例如对比度增强，直方图均衡化，降噪，边缘高亮和坐标空 间变换等等。预处理后的图像数据然后经受实施上面提到的一个或多个机器视觉应用所需 的额外处理。
【发明内容】
[0004] 在一个实施例中，图像处理器包括图像处理电路，实现多个处理层，包括用于接收 到的图像数据的预处理层和耦合到预处理层的一个或多个较高处理层。图像处理器还包括 多通道接口，包括在预处理层和给定较高处理层之间彼此并行布置的至少第一和第二图像 数据通道。第一图像数据通道被配置为将得自于所接收到的图像数据的部分深度信息传送 到给定的较高处理层，第二图像数据通道被配置成将从预处理层接收到的图像数据的完整 的预处理帧传送到给定的较高处理层。
[0005] 仅作为举例，在一个给定的实施例中，部分深度信息包括被确定为具有至少指定 等级的可靠性的深度信息。此外，耦合到预处理层的一个或多个较高处理层可以包括耦合 到第三处理层的第二处理层，第一和第二图像数据通道被布置为在预处理层和第三处理层 之间彼此并行。
[0006] 本发明的其它实施例包括但不限于方法，装置，系统，处理设备，集成电路，以及在 其中使得计算机程序代码实体化的计算机可读存储介质。
【专利附图】
【附图说明】
[0007] 图1示出了一个实施例中的图像处理系统的框图，其包括预处理层，预处理层具 有对一个或多个较高处理层的多通道接口。
[0008] 图2和3示出了图1的图像处理器的示例性处理层的逐渐更加详细的视图。
[0009] 图4示出了图像处理系统的另一个实施例，其包括以具有预处理层和第二及第三 较高处理层的控制器芯片形式实现的图像处理器。
【具体实施方式】
[0010] 本发明的实施例将结合示例性的图像处理系统加以说明，示例性的图像处理系统 包括实现预处理层和一个或多个较高处理层之间的多通道接口的图像处理器或其它类型 的处理设备。然而，应当理解，本发明的实施例更一般地适用于任何图像处理系统或相关联 的设备或技术，其可以从预处理层和一个或多个较高处理层之间的更有效的交互中获益。
[0011] 图1示出了本发明的一个实施例的图像处理系统100。图像处理系统100包括接 收来自一个或多个图像源105的图像并提供处理后的图像到一个或多个图像目的地107的 图像处理器102。图像处理器102也可经由网络104与多个处理设备106通信。
[0012] 虽然图像源（一个或多个）105和图像目的地（一个或多个）107被示为与图1中 的处理设备106分开，但是上述源和目的地的至少一个子集可以至少部分地利用一个或多 个处理设备106的至少一部分实现。因此，图像可从一个或多个处理设备106通过网络104 提供给图像处理器102进行处理。类似地，处理过的图像可以通过网络104由图像处理器 102传递到一个或多个处理设备106。这样的处理设备可以因此被看作是图像源或图像目 的地的示例。
[0013] 一个给定的图像源可以包括例如三维成像器，如被配置以产生深度图像的SL相 机或ToF相机，或被配置以产生灰度图像、彩色图像、红外图像或其他类型的二维图像的二 维成像器。单个成像器或其它图像源可以同时提供深度图像和相应的二维图像（例如灰度 图像，彩色图像或红外图像）也是可能的。例如，某些类型的现有三维相机能够产生给定场 景的深度图以及同一场景的二维图像。可选的，提供给定场景的深度图的三维成像器可以 被布置为接近提供基本相同场景的二维图像的独立的高清晰度视频相机或其它二维成像 器。
[0014] 也可以理解，给定图像源（该术语被广泛使用在本文中）可以表示集成了图像处 理器102的至少一部分的成像器的图像传感器部分。例如，一个或多个图像源105中的至 少一个可以包括深度传感器，深度传感器作为集成了图像处理器102的SL相机、ToF相机 或其它深度成像器的一部分。许多其他布置也是可能的。例如，图像源的另一示例是存储 设备或服务器，其提供图像到图像处理器102进行处理。
[0015] 给定的图像目的地可包括例如计算机或移动电话的人机界面或从图像处理器102 接收处理后的图像的至少一个存储设备或服务器的一个或多个显示器屏幕。
[0016] 因此，尽管该图像源（一个或多个）105和图像目的地（一个或多个）107被示为 与图1中的图像处理器102分离，然而图像处理器102可以至少部分地与处于同一处理设 备上的一个或多个图像源和一个或多个图像目的地的至少一个子集相结合。因此例如给定 的图像源和图像处理器102可以在同一处理设备上被共同实现。类似地，给定图像目的地 和图像处理器102可以在同一处理设备上被共同实现。
[0017] 在本实施例中，图像处理器102包括耦合到表示为110-2、110-3等的多个较高处 理层的预处理层110-1。预处理层110-1和较高处理层（如层110-2和110-3)在此统称为 处理层110。另外，预处理层110-1被称为层1，分别表示为第二和第三层110-2和110-3 的较高处理层被分别称为层2和层3。为了将在下面结合图2和3提供进一步的描述，假设 图像处理器102的较高处理层只包括处理层110-2和110-3,但应理解可以在其它实施例中 在图像处理器102中提供三个以上的处理层110。此处结合处理层使用的术语"较高"应被 理解为包括从预处理层接收输出从而执行这些输出的后续处理操作的任何处理层。
[0018] 预处理层110-1对从一个或多个图像源105接收的图像数据进行预处理操作。在 本实施例中，假定接收到的图像数据包括从深度传感器接收的原始图像数据，但可以在其 他实施例中处理其它类型的接收到的图像数据。
[0019] 图像处理器102还包括多通道接口，其包括在预处理层110-1和较高处理层110-2 和110-3的给定一个之间彼此并行设置的至少第一和第二图像数据通道111和112。第一 图像数据通道111被配置为将来自于所接收到的图像数据的可靠部分深度信息传送到给 定的较高处理层，以及第二图像数据通道112被配置为将从预处理层110-1接收到的图像 数据的完整的预处理帧传送到给定的较高处理层。部分深度信息可包括例如在预处理层 110中确定的深度信息，其至少具有可靠性的指定水平，然而可在其它实施例中使用其他类 型的部分深度信息。第一和第二图像数据通道在本文中也被分别表示为通道1和通道2或 在特定附图在表示为CR1和CR2。
[0020] 如结合在第二图像数据通道112上发送的给定预处理帧所使用的术语"完整"旨 在被广义地解释，并且不应当被解释为限于任何特定的帧结构。例如，各种不同类型的不同 预处理帧可通过该通道发送。给定的完整的预处理帧可以包括例如预处理层110-1预处理 过的深度图像的深度信息的基本上全集，这与通过第一图像数据通道111发送的部分深度 信息形成对比。
[0021] 预处理层110-1和给定的较高处理层之间的多通道接口的图像数据通道的特定 数量可以在其他实施例中改变。因此，多通道接口可以包括在其他实施例中相互平行布置 的两个以上的图像数据通道。
[0022] 如示于图2和3,第一和第二图像数据通道111和112被更具体地布置在预处理 层110-1和第三处理层110-3之间彼此并行。然而，在其它实施例中，包括多个并行图像数 据通道的多通道接口可以被布置在预处理层110-1和附加或可选择的较高处理层之间。预 处理层110-1还包括接口 114,其具有与经过多通道接口 111和112耦合不同的较高处理 层。在本实施例中，如在图2和3中所示，接口 114被假定为与第二处理层110-2接口。应 当注意，在这方面，图中所示为双向的一个或多个接口信号线也可以可选的是单向的，反之 亦然。
[0023] 处理层110可以包括图像处理器102的图像处理电路的不同部分，然而给出的该 处理层可以被实现为硬件、固件和软件的组合。因此，本文使用的术语"层"意图被广义地 解释，并且可以包括例如专用硬件、处理核心、固件引擎和相关联的固件，或通用处理资源 和相关联的在那些资源上执行的软件，以及各种这些和其它类型的图像处理电路的组合。
[0024] 如本领域的技术人员所理解的，原本是常规的图像处理集成电路或其它类型的图 像处理电路可以适当地修改以实现图像处理器102的一个或多个处理层110的至少一部 分。可以在本发明的一个或多个实施例中使用的图像处理电路的一个可能的例子是其它常 规图形处理器适当地重新配置，以执行与一个或多个处理层110相关联的功能。图形处理 器包括图像处理系统的控制器集成电路的这种类型的图像处理电路结构的更详细的范例 将结合图4来更详细地说明。
[0025] 处理设备106可包括例如计算机、移动电话、服务器或存储设备的任何组合。一个 或多个这样的设备还可以包括例如显示屏幕或其他用户接口，其被用来呈现由图像处理器 102产生的图像。处理设备106可因此包括各种不同的目的地设备，其被配置为从图像处理 器102通过网络104接收输出信息的处理后的图像流或其他类型的输出信息，包括例如从 图像处理器102接收这样的输出信息的至少一个服务器或存储设备。
[0026] 虽然被示出与本实施例的处理设备106分离，图像处理器102可以至少部分地与 一个或多个处理设备106结合。因此，例如，图像处理器102可以至少部分地使用给定的其 中一个处理设备106来实现。例如，计算机或移动电话可以被配置为包括图像处理器102 和可能的给定的图像源。图像源（一个或多个）105可因此包括相机或与计算机、移动电话 或其它处理设备相关联的其他成像器。如前面所指出的，图像处理器102可以至少部分地 与通用处理设备上的一个或多个图像源或图像目的地相结合。
[0027] 本实施例的图像处理器102被假定为使用至少一个处理设备来实现，并且包括耦 合到存储器122的处理器120。
[0028] 处理器120执行存储在存储器122中的软件代码，以控制图像处理操作的执行。图 像处理器102还包括网络接口 124,其支持通过网络104的通信。
[0029] 处理器120可以包括例如微处理器、专用集成电路（ASIC)，现场可编程门阵列 (FPGA)，中央处理单元（CPU)，算术逻辑单元（ALU)，数字信号处理器（DSP)，或者其他类似 的处理设备组件，以及其它类型和结构的图像处理电路的任意组合。
[0030] 存储器122存储用于由图像处理器102在图像处理器102的功能性部分中执行的 软件代码，例如部分预处理层110-1和较高处理层110-2和110-3。存储软件代码由对应的 处理器执行的给定的这样的存储器的例子是更一般地在本文中称为计算机可读介质或使 得计算机程序实体化的其它类型的计算机程序产品，并且可以包括例如电子存储器，例如 随机存取存储器（RAM)或只读存储器（R0M)，磁存储器，光存储器，或其它类型的存储设备 的任意组合。如上面所指出的，该处理器可以包括微处理器，ASIC，FPGA，CPU，ALU，DSP或 其他图像处理电路的部分或组合。
[0031] 很清楚的，本发明实施例的上述描述可以以集成电路的形式来实现，在给定的这 种集成电路的实现在，通常在半导体晶片的表面上以重复图案形成相同的管芯。每个管芯 包括如本文的图像处理器或其他的图像处理电路，并且可以包括其它结构或电路。单个管 芯被从晶片切割或划片，然后封装为集成电路。本领域技术人员将知道如何划片晶圆和封 装管芯以生产集成电路。如此制造的集成电路被认为是本发明的实施例。
[0032] 图1所示的图像处理系统100的特定配置仅仅是示例性的，并且在其他实施例中， 除了那些具体示出的元件之外或代替那些具体示出的元件，系统100可以包括其它元件， 包括此类系统的常规实现方式在通常可以找到的类型的一个或多个元件。
[0033] 例如，在一些实施例中，图像处理系统100被实现为处理图像数据流以便识别用 户姿势的视频游戏系统或其它类型的基于姿势的系统。所公开的技术可以类似地适用于在 要求基于姿势的人机界面的各种其它系统中使用，并且还可以应用到与姿势识别不同的应 用，如机器人和其他工业应用中的机器视觉系统。
[0034] 现在将更加详细地结合图2和图3描述图像处理器102的操作。
[0035] 首先参照图2,图像处理器102的一部分200包括预处理层110-1和第二和第三较 高处理层110-2和110-3,也分别称为层1，层2和层3。预处理层110-1通过第一和第二 图像数据通道111和112被耦合到第三处理层110-3,第一和第二图像数据通道111和112 被布置为彼此并行，并分别承载可靠的部分深度信息和预处理后的图像帧。
[0036] 预处理层110-1也经由双向接口 114被耦合到第二处理层110-2。此外，如所示 的，第二处理层110-2与第三处理层110-3交互。
[0037] 本实施例中的预处理层110-1包括数据提取模块202,其被配置为将可靠部分深 度信息与接收到的原始图像数据的其他深度信息分开，以及原始数据预处理模块204,被配 置为产生完整的预处理帧。这些模块具有耦合到接收的原始图像数据的源（在本实施例 中，假设包括深度成像器的传感器）的相应输入，并具有通过相应的第一和第二数据通道 的111和112耦合到第三处理层110-3的相应输出。
[0038] 来自传感器的原始图像数据可以包括包含相应的深度图像的帧流，每个这样的深 度图像包括多个深度图像像素。例如，给定的深度图像D可以以真实值矩阵的形式被提供 给预处理层110-1。每个这样的真实值可以更具体地为深度图像的特定像素提供深度值 dm其中i和j表示像素的索引，并且该深度值表示到被成像物体的距离。给定的这种深度 图像在本文也被称为深度图。
[0039] 具有索引i，j的给定像素与深度值扎可以被转化为（X，y，z)的三维空间坐标。 此外，如果深度对于给定像素是未知的，则预定值u (例如，零）可以用作该像素的深度值。 可在其它实施例中使用各种其它类型的图像数据。
[0040] 在一些实施例中，产生像素的深度值的传感器也可以为这些像素提供对应的 可靠性值。例如，该类型的传感器提供的每个像素（i，j)可以包括一对（dij，rij)，其中 〇 < < 1是深度图像像素可靠性指示符或其它类型的可靠性值。可替换地，可靠性值可 估计或以其他方式基于该特定类型的传感器的已知特征在预处理层110-1中确定。可靠性 值可以是独立的可靠性矩阵的一部分，这将在下面结合图3来说明。许多其它技术可以用 于提供与特定像素或深度图像的其他部分相关联的可靠性的指示。这样的确定可以至少部 分在预处理层110-1或在其他系统部件中进行。
[0041] 在本实施例中，第二处理层110-2实现多个低级别图像处理原语，将在下面结合 图3更详细地说明特定的例子。还应当指出，这种低级别图像处理原语可以包括从与第二 处理层相关联的原语库中选择的一个或多个硬件加速的识别原语，如在图4的实施例中示 出的。
[0042] 在本实施例中，第三处理层110-3实现高级别特定于应用的图像处理，其被假定 为包含至少姿势识别（GR)，但可以另外地或可替代地包括其它类型的高级别特定于应用的 图像处理，如活动识别，情感识别和视线跟踪。第三处理层110-3更具体地包括第一处理模 块206,适用于接收在第一图像数据通道111上承载的可靠的部分深度信息，以及第二处理 模块208,适用于接收在第二图像数据通道112上承载的耦合的完整的预处理帧。第一和第 二处理模块206和208更具体地包括相应的可靠的数据处理和翻修数据处理模块，其操作 将结合图3更详细地描述。
[0043] 数据组合和处理模块210耦合到第一和第二处理模块206和208,并且配置成组合 部分深度信息与完整的预处理帧的至少部分以供后续处理。在本实施例中，后续处理可以 在图像处理器102的额外的较高处理层中或在另一个处理设备中实现，其包括至少一个GR 应用，该GR应用以成像场景的参数表示的形式利用第三处理层110-3的GR输出。其他类 型的处理后的图像数据输出可以被提供给图像处理器102或相关的处理设备106或目的地 107的一个或多个应用层。
[0044] 现在参照图3,更详细地说明图像处理器102的部分200。该图还示出了耦合到第 二和第三处理层110-2和110-3的预处理层110-1，其包括预处理层110-1的模块202和 204和第三处理层110-3的模块206、208和210。再一次的，层110-1，110-2和110-3都更 具体表示为层1，层2和层3。层1和层2的模块202, 204, 206和208也分别表示为处理块 1. 1，1. 2,3· 1 和 3. 2。
[0045] 处理块3. 1被配置为处理经由第一图像数据通道111 (在该图中表示为通道1)从 预处理层110-1的处理块1. 1接收的可靠数据。在本实施例中，处理块3. 1包括块3. 1. 1 和块3. 1. 2,在块3. 1. 1中基于模型检测对象，在块3. 1. 2中分割场景，这两者都可以使用公 知的常规技术来实现。
[0046] 处理块3. 2被配置为处理经由第二图像数据通道112 (在该图中表示为通道2)从 预处理层110-1的处理块1. 2接收的恢复数据。在本实施例中，处理块3. 2包括块3. 2. 1 和块3. 2. 2,在块3. 2. 1中确定对象的几何参数（例如质量中心），并在块3. 2. 2中确定对 象的边缘和大小。再一次的，这两者都可以利用公知的常规技术来实现。
[0047] 数据组合和处理模块210在图3中更具体地被示出为包括单独的数据组合和处理 模块210A和210B，分别记为处理块3. 3和3. 4。
[0048] 除了块1. 1和1. 2,在该实施例中的预处理层110-1包括处理块1. 3,1. 4,1. 5和 1. 6,被配置分别用于估计像素的可靠性，检测边沿，检测反射，并进行帧间配准。现在将更 详细地说明本实施例中的处理层110-1的各种处理块。
[0049] 1.1提取可靠的数据
[0050] 该块接收包括深度图像D的原始图像数据，并利用块1. 3,1. 4和1. 5提供的附加 信息提取高度可靠的深度信息。所得到的可靠的部分深度信息在多通道接口的通道1上传 送到处理层110-3。
[0051] 1. 1. 1排除可靠性低的像素
[0052] 该块从块1. 3接收深度图像D和对应的可靠性矩阵，并生成其中每个像素都设有 可靠深度值或未知深度值的第一修改深度图像D' =| |d" di。例如，第一修改深度图像 的像素可以被计算如下： , i cl·. r；i > reliability threshold
[0053] ?/,-- \ . · _
[w otherwise
[0054] 其中u是指示未知深度的具体的预定值，例如零值。
[0055] 1. 1. 2排除接近物体边缘附近的像素
[0056] 该块从块1. 4接收第一修改深度图像D'和相应的边缘矩阵E，并产生排除接近物 体的边缘附近的像素的第二修改深度图像。例如，第二修改深度图像的像素可以被计算如 下： ,, --(. f(Ej\ /) > closeness threshold
[0057] d = . : . _
[u otnerwise
[0058] 其中再一次的，u是上述的指示未知深度的预定值，并且f(E，i，j)是一个函数，它 提供了对于在围绕像素（i，j)的区域中的一个或多个对象的接近程度的值。
[0059] 1. 1. 3排除与反射相关的像素
[0060] 该块从块1. 5接收第二修改深度图像D"和对应的反射矩阵M，并产生进一步排除 与反射相关的像素的第三修改深度图像
【权利要求】
1. 一种图像处理器，包括： 图像处理电路，实现多个处理层，包括用于接收到的图像数据的预处理层和耦合到预 处理层的一个或多个较高处理层；和 多通道接口，包括在预处理层和给定较高处理层之间彼此并行布置的至少第一和第二 图像数据通道； 其中第一图像数据通道被配置为将得自于所接收到的图像数据的部分深度信息传送 到给定的较高处理层；和 其中第二图像数据通道被配置成将从预处理层接收到的图像数据的完整的预处理帧 传送到给定的较高处理层。
2. 根据权利要求1的图像处理器，其中所接收到的图像数据包括从深度传感器接收到 的原始图像数据。
3. 根据权利要求1的图像处理器，其中部分深度信息包括在预处理层中确定具有至少 指定等级的可靠性的深度信息。
4. 根据权利要求1的图像处理器，其中所述预处理层包括： 数据提取模块，被配置为从接收到的图像数据的其他深度信息分离所述部分深度信 息；和 原始数据预处理模块，被配置为产生完整的预处理帧； 其中所述模块具有耦合到所接收图像数据的源的相应输入和通过相应的第一和第二 数据通道耦合到给定的较高处理层的相应输出。
5. 根据权利要求1的图像处理器，其中耦合到所述预处理层的一个或多个较高处理层 包括耦合到第三处理层的第二处理层，其中第一和第二图像数据通道在所述预处理层和所 述第三处理层之间彼此并行布置。
6. 根据权利要求5的图像处理器，其中所述第二处理层实现多个低级别图像处理原 语。
7. 根据权利要求6的图像处理器，其中低级别图像处理原语包括一个或多个硬件加速 的识别原语。
8. 根据权利要求5的图像处理器，其中所述第三处理层包括： 第一处理模块，适用于接收在第一图像数据通道上传送的部分深度信息； 第二处理模块，适用于接收在第二图像数据通道上传送的耦合的完整预处理帧；和 数据组合模块，其耦合到第一和第二处理模块并且被配置为组合完整的预处理帧与部 分深度信息的至少部分以供后续处理。
9. 根据权利要求5的图像处理器，其中第三处理层使用至少一个固件执行引擎实现高 级别特定于应用的图像处理。
10. 根据权利要求9的图像处理器，其中高级别特定于应用的图像处理包括姿势识别， 活动识别，情感识别和视线跟踪中的一个或多个。
11. 根据权利要求1的图像处理器，其中所述图像处理电路包括至少一个图形处理器 集成电路。
12. -种包括权利要求1的图像处理器的集成电路。
13. -种方法，包括： 配置图像处理器的多个处理层，包括用于接收到的图像数据的预处理层和一个或多个 较高处理层；和 在多通道接口上从预处理层传送图像数据到给定的较高处理层，多通道接口包括至少 第一和第二图像数据通道； 其中第一图像数据通道被配置为将得自于所接收到的图像数据的部分深度信息传送 到给定的较高处理层；和 其中第二图像数据通道被配置成将从预处理层接收到的图像数据的完整的预处理帧 传送到给定的较高处理层。
14. 根据权利要求13的方法，其中所述配置和传送步骤在包括耦合到存储器的处理器 的至少一个处理设备中实施。
15. 根据权利要求13的方法，其中所述部分深度信息包括在预处理层中确定为具有至 少指定等级的可靠性的深度信息。
16. 根据权利要求13的方法，还包括： 从深度传感器接收图像数据作为原始图像数据； 将所述部分深度信息与接收到的图像数据的其他深度信息分离；和 从原始图像数据产生完整的预处理帧。
17. -种使得在其中实体化计算机程序代码的计算机可读存储介质，其中当在处理设 备中执行所述计算机程序代码时使所述处理设备执行根据权利要求13的方法。
18. -种图像处理系统，包括： 一个或多个图像源，提供图像数据； 一个或多个图像目的地；以及 图像处理器，耦合到所述一个或多个图像源和所述一个或多个图像目的地； 其中所述图像处理器包括： 图像处理电路，实施多个处理层，包括用于接收到的图像数据的预处理层和耦合到预 处理层的一个或多个较高处理层；和 多通道接口，包括在预处理层和给定较高处理层之间彼此并行布置的至少第一和第二 图像数据通道； 其中第一图像数据通道被配置为将得自于所接收到的图像数据的部分深度信息传送 到给定的较高处理层；和 其中第二图像数据通道被配置成将从预处理层接收到的图像数据的完整的预处理帧 传送到给定的较高处理层。
19. 根据权利要求18的系统，其中一个或多个图像源中的至少其中一个包括深度传感 器。
20. 根据权利要求19的系统，其中所述深度传感器是集成了图像处理器的深度成像器 的一部分。
【文档编号】G06K9/36GK104145277SQ201380003940
【公开日】2014年11月12日 申请日期:2013年8月29日 优先权日:2013年2月28日
【发明者】D·V·扎塞夫, S·V·阿历夏尹, A·B·霍洛多恩克, I·L·马祖仁克, D·V·帕克荷门科 申请人:Lsi公司