本发明涉及一种机器人眼部表情显示方法，尤其涉及一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法。
背景技术：
如今，机器人技术进入到智能机器人的新时代，将来机器人会像计算机一样会改变我们的生活。对机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为研制具有高度智能性、自主性以及与其他智能体交互的仿人机器人。这种机器人不再面向简单环境中的给定任务，而是面向与复杂环境的交互，强调个性和智能化的情感表达。
目前，国内外的表情显示方案多采用人造皮肤及执行机构带动与面部的各个表情控制点连接的连接装置的控制方式。仿人面部表情机器人的工作方式在于实现人类面部表情，根据facs理论为了实现面部表情，机器人需要具有多达数十个的自由度，并且机器人与人外形大小要相似，这就要求在有限空问内完成复杂的机械结构设计，同时又必需把大量传感器和驱动装置装入头部中。
仿人机器人面部表情主要通过两种方法来实现。第一种就是仿生法，根据人类面部表情生成机制，模仿肌肉对皮肤的作用效果实现表情的生成。日本东京科技大学研制的仿人机器人sm後，就是这种方法的典型例子。它通过对面部皮肤下的控制点对皮肤的牵动作用产生各种各样的面部表情。仿人机器人面部表情实现的另一种方法是采用卡通表现法，通过对人类面部器官特征的模拟，表现出各种不同的面部运动。如mit的cvilthia博士开发的kismet系统。通过在机器人的眉毛、耳朵、眼球、眼睑、嘴唇等处设置自由。这些方案的设计成本较高，且技术难度较大。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有技术中机器人的眼部表情显示所存在的缺陷，提供一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法来解决上述问题。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)逐帧绘制机器人的眼部动态表情，并且至少绘制三帧以上的静态图片；
(2)将所绘制的图片宽高比例和像素调至与12864液晶模块相适应；
(3)通过点阵取模软件将静态图片生成对应的数组；
(4)使用单片机spi总线控制12864液晶模块，依次调出所有静态图片的组数，并将其显示在12864液晶模块上，从而显示动态图片。
上述的一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法，其特征在于，显示动态图片时,每个静态图片的数组的后一个成员是前一个成员的3s后的数据值,即3s采集一个数据点，在中断函数中每隔3s,将后一时刻t的像素点数据值依次付给它前一刻t-1的像素点。
上述的一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法，其特征在于，步骤(2)中，首先将所绘制的表情图片的宽高比调整为2：1，然后将图片缩小到128*64像素。
上述的一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法，其特征在于，调整图片像素时，先计算缩放的比例，然后按照所得的比例值调整图片的宽度与高度。
上述的一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法，其特征在于，所述使用单片机spi总线控制12864液晶模块每秒依次显示24帧静态图片。
本发明的有益效果为：在达到显示机器人眼部表情效果的同时，将原来复杂的技术方案简单化，易于推广。同时大大的降低了该技术实现的成本。
具体实施方式
为使对本发明的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例配合详细的说明，说明如下：
一种基于12864液晶模块的机器人眼部表情显示方法，包括以下步骤：
(1)逐帧绘制机器人的眼部动态表情，并且至少绘制三帧以上的静态图片。理论上显示一个动态的表情至少需要三帧图片，例如眼睛的张开和闭合，至少需要张开眼睛状态的静态图、闭合眼睛的静态图和眼睛半开半合的状态，然后利用人眼的视觉残留，通过连续显示图片形成动态画面，而在本发明的其中一个优选实施方式中，使用单片机spi总线控制12864液晶模块每秒依次显示24帧静态图片；
(2)将所绘制的图片宽高比例和像素调至与12864液晶模块相适应。首先将所绘制的表情图片的宽高比调整为2：1，然后将图片缩小到128*64像素，而调整像素的过程为：先计算缩放的比例，然后按照所得的比例值调整图片的宽度与高度；
(3)通过点阵取模软件将静态图片生成对应的数组。用jpg、png等格式的静态图片连续导入取模软件中，就会建立对应的显示数组；
(4)使用单片机spi总线控制12864液晶模块，依次调出所有静态图片的组数，并将其显示在12864液晶模块上，从而显示动态图片，示动态图片时,每个静态图片的数组的后一个成员是前一个成员的3s后的数据值,即3s采集一个数据点，在中断函数中每隔3s,将后一时刻t的像素点数据值依次付给它前一刻t-1的像素点。
本发明的有益效果为：在达到显示机器人眼部表情效果的同时，将原来复杂的技术方案简单化，易于推广。同时大大的降低了该技术实现的成本。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。