基于二维码的机器人巡检方法与流程

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于二维码的机器人巡检方法。

背景技术：

智能巡检机器人越来越多的应用于工业现场，用于替代传统的人工巡检。当前智能巡检存在以下几个问题：

(1)机器人自动巡检需要对现场的设备以及器件进行检测和识别，但机器人本体对识别结果并不了解其物理意义，例如，机器人识别出一种仪表读数结果，机器人并不清楚其结果真正代表了什么，其结果是正常还是异常；

(2)当前主流方法是对设备器件正常值在系统中预定义，但是在很多场景中，设备器件数目众多，系统设置复杂，实施比较繁琐，切某些场景下，用户可能随时增加或者减少需要巡检的目标，使用传统方法会增加设备的维护成本、降低机器人配置的灵活性。

技术实现要素：

本发明的发明目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本发明提出了一种基于二维码的机器人巡检方法。

本发明的技术方案是：一种基于二维码的机器人巡检方法，包括以下步骤：

a、获取待巡检设备的设备信息，根据设备信息生成二维码，并将二维码设置在设定位置；

b、利用巡检机器人识别二维码，并对二维码进行解析，得到设备信息；

c、利用巡检机器人根据设备信息中的位置数据对待巡检设备进行检测，并根据设备信息中的类型数据调用对应识别算法对待巡检设备进行识别，得到待巡检设备运行状态的识别结果；

d、利用巡检机器人根据设备信息中的状态阈值和步骤c得到的识别结果对待巡检设备的运行状态进行异常判断。

进一步地，所述步骤a中获取待巡检设备的设备信息包括：待巡检设备相对于二维码设定位置的位置数据、待巡检设备的类型数据、待巡检设备正常运行的状态阈值。

进一步地，所述步骤c中利用巡检机器人根据设备信息中的位置数据对待巡检设备进行检测具体为：根据待巡检设备相对于二维码设定位置的位置数据，利用巡检机器人控制云台转向对待巡检设备进行检测。

本发明的有益效果是：本发明通过将设备信息通过二维码进行传输，通过对二维码识别控制巡检机器人进行巡检，很大程度上增加了机器人使用的灵活性，当用户在使用过程中需要新增或者减少某一设备器件时，只需要在对应位置增加或者减少二维码即可，不需要对系统进行过多的操作和配置，大大增加用户使用的便捷性。

附图说明

图1是本发明的基于二维码的机器人巡检方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，为本发明的基于二维码的机器人巡检方法的流程示意图。一种基于二维码的机器人巡检方法，包括以下步骤：

a、获取待巡检设备的设备信息，根据设备信息生成二维码，并将二维码设置在设定位置；

b、利用巡检机器人识别二维码，并对二维码进行解析，得到设备信息；

c、利用巡检机器人根据设备信息中的位置数据对待巡检设备进行检测，并根据设备信息中的类型数据调用对应识别算法对待巡检设备进行识别，得到待巡检设备运行状态的识别结果；

d、利用巡检机器人根据设备信息中的状态阈值和步骤c得到的识别结果对待巡检设备的运行状态进行异常判断。

在本发明的一个可选实施例中，上述步骤a获取待巡检设备的设备信息，具体包括：待巡检设备相对于二维码设定位置的位置数据、待巡检设备的类型数据、待巡检设备正常运行的状态阈值等后续判断所需要的预定义信息；再基于二维码生成器将设备信息进行编码，生成对应待巡检设备的二维码图片，这里的二维码图片包含了待巡检设备的物理意义；本发明不限于具体的二维码识别技术，如堆叠式、行排式以及矩阵式二维码等，二维码只是一种信息传输的方式，通过二维码生成器，对待巡检设备的设备信息进行编码。

本发明将二维码设置在设定位置，具体为待巡检设备的附近位置，并采用粘贴等方式将二维码进行固定。

在本发明的一个可选实施例中，上述步骤b在巡检机器人巡检过程中执行二维码检测操作，利用巡检机器人识别待巡检设备附近的对应二维码，并对二维码进行解析，得到二维码中包含的设备信息。

在本发明的一个可选实施例中，上述步骤c根据步骤b中得到的设备信息中的位置数据，利用巡检机器人对待巡检设备执行检测操作，具体为：根据待巡检设备相对于二维码设定位置的位置数据，利用巡检机器人控制云台转向对待巡检设备进行检测；再根据步骤b中得到的设备信息中的类型数据，利用巡检机器人调用对应识别算法对待巡检设备进行识别，得到待巡检设备运行状态的识别结果。

在本发明的一个可选实施例中，上述步骤d根据步骤b中得到的设备信息中的状态阈值，结合步骤c得到的识别结果，对待巡检设备的运行状态进行异常判断。

为了对本发明的技术方案作进一步详细说明，本发明以某机柜上的电压表为例作为待巡检设备，对本发明进行说明。

本发明首先获取电压表的名称(如电压表)、电压表的正常值(如3-5v)、电压表类型(包括电压表的形状，如圆形)及电压表位置(相对于二维码的位置)等信息，通过二维码生成器生成二维码，并将二维码粘贴在电压表附近；

再在巡检机器人巡检过程中执行二维码检测操作，利用巡检机器人识别电压表附近的二维码，并对二维码进行解析，得到二维码中包含的电压表的设备信息；

根据电压表相对于二维码的位置数据，利用巡检机器人控制云台转向对电压表进行检测；

根据电压表类型数据，利用巡检机器人调用与电压表类型对应的识别算法对待巡检设备进行识别，得到电压表运行状态的识别结果；

根据电压表的正常值和电压表运行状态的识别结果，对待巡检设备的运行状态进行异常判断，如仪表读数是否正常，指示灯状态是否正常等。

本发明基于二维码进行机器人巡检，很大程度上增加了机器人使用的灵活性，当用户在使用过程中需要新增或者减少某一设备器件时，只需要在对应位置增加或者减少二维码即可，不需要对系统进行过多的操作和配置，大大增加用户使用的便捷性。

本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种基于二维码的机器人巡检方法，其包括获取设备信息生成二维码，并将二维码设置在设定位置，识别二维码得到设备信息，调用对应识别算法对待巡检设备进行识别得到待巡检设备运行状态的识别结果，根据设备信息和识别结果对待巡检设备的运行状态进行异常判断。本发明通过将设备信息通过二维码进行传输，通过对二维码识别控制巡检机器人进行巡检，很大程度上增加了机器人使用的灵活性，大大增加用户使用的便捷性。

技术研发人员：姚宇;卿明;童静;张雪飞;曾爱萍
受保护的技术使用者：四川超影科技有限公司
技术研发日：2018.08.30
技术公布日：2019.01.11